ArduPilot 支持的载具类型¶
概述¶
ArduPilot 能够控制许多载具。
本文件试图列举这些备选方案。这是一项正在进行的工作，远未完成。
支持的载具¶
备注
R/W 是 "真实世界"
四旋翼飞行器（X、Plus、H、V） |
||
描述 |
四个固定等距电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
六轴飞行器 |
||
描述 |
六个固定等距电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
Dodeca-HexaCopter |
||
描述 |
六对固定等距同轴电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
||
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
OctaCopter |
||
描述 |
八个固定等距电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
QuadX8 |
||
描述 |
4 对固定等距同轴电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
Y6 |
||
描述 |
3 对固定的同轴发动机排成 Y 字形，Y 字形的尾部向后，通过不同的推力偏航 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
三旋翼飞行器 |
||
描述 |
3 台升降电机呈 Y 字形，向后倾斜的电机提供偏航功能 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
汽油助推三旋翼飞行器 |
||
描述 |
3 个升降电机呈 Y 字形，向后倾斜的电机提供偏航，汽油电机提供升降 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
旋翼飞行器 |
||
描述 |
双推力矢量发动机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
单人旋翼飞行器 |
||
描述 |
||
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
同轴飞行器 |
||
描述 |
||
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
同轴飞行器 - 推力定向 |
||
描述 |
通过同轴螺旋桨的独立推力矢量控制俯仰和横滚 |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
https://discuss.ardupilot.org/t/design-and-build-of-a-coaxial-drone/55521 |
|
6-DOF 多旋翼飞行器 |
||
描述 |
通过 6 个特殊角度的电机实现完整的 6 自由度 |
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Sim |
是：Reallight |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器/脚本 |
|
信息 |
https://hackaday.com/2021/01/09/six-degrees-of-freedom-omnicopter-with-ardupilot/ |
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HeliQuad |
||
描述 |
四个可变螺距推进器，一个节流阀值 |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
https://discuss.ardupilot.org/t/collective-pitch-quad-support/21678 |
|
旋翼飞行器 |
||
描述 |
传统旋翼飞行器 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
双人旋翼飞行器 |
||
描述 |
两个反转旋翼，而不是一个主旋翼和一个尾旋翼 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
同步器 |
||
描述 |
桨叶相互交错的双盘旋翼飞行器 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
旋翼飞行器 |
|
信息 |
||
AETR 飞机 - 拖拉机 |
||
描述 |
传统的 "Aeleron"/"Elevator"/"Throttle"/"Rudder "拖拉机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
平板飞翼 |
||
描述 |
飞行板，偏航差动推力 |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
AETR 飞机 - 推杆 |
||
描述 |
传统的助推器/升降器/节流阀/电门/舵式推杆 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
ETR 飞机 - 拖拉机 |
||
描述 |
升降舵/节流阀/电门/方向舵（"仅方向舵"）。 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
QuadPlane X4 升降推杆 |
||
描述 |
四个固定升降电机；升降舵+舵控制面 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
倾斜-三角翼-偏航/航向-垂直起降 |
||
描述 |
用于升降、推力和偏航的牵引、倾斜电机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
垂直起降 |
||
描述 |
四个提升电机，提升升降机/阿里郎/舵机 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
三倾角垂直起降固定翼飞行器 |
||
描述 |
多个电机固定在机翼上，机翼可转动；单个后置电机用于保持稳定。Ail/Rud/Elev |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
QuadPlane X8 |
||
描述 |
四对同轴提升电机，提升升降机/尾翼/舵面 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
QuadPlane Delta Y6 |
||
描述 |
3 对同轴发动机采用 Y6 布局，可提升一个升降器平面，前端可倾斜用于前向飞行 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
例如 FireFly Y6 |
|
垂直起降德尔塔 Y3 |
||
描述 |
Y3 排列的 3 个发动机提升一个升降器平面，所有发动机倾斜以向前飞行 |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
Elevon 尾座 |
||
描述 |
带有升降舵表面的固定前推力可在旋翼飞行器和飞机模式下提供姿态控制 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
推力矢量尾翼 |
||
描述 |
机翼上有两个牵引、倾斜电机，可实现旋翼飞行器/飞机模式转换 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
推力矢量腹座 |
||
描述 |
机翼上有两个牵引、倾斜电机，可实现旋翼飞行器/飞机模式转换 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
四马达尾灯 |
||
描述 |
机翼上装有四个电机，可实现旋翼飞行器/飞机模式转换 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
还支持 Tri/Hex/Octo |
|
陀螺旋翼飞行器 |
||
描述 |
无动力主旋翼盘（横向倾斜）、推杆、方向舵和升降舵 |
|
Sim |
||
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
鸟类旋翼飞行器 |
||
描述 |
Ornithopter - 拍打翅膀 + 舵 |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
固定翼飞行器 |
|
信息 |
||
阿克曼转向车 |
||
描述 |
可转动方向盘 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
滑移装载机 |
||
描述 |
坦克履带驱动 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
滑移式履带路虎 |
||
描述 |
Strandbeast |
|
Sim |
没有 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
滑橇船 |
||
描述 |
两个固定推进器 |
|
Sim |
是：gazebo |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
空船 |
||
描述 |
矢量推力风扇 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
风扇车 |
||
描述 |
矢量推力喷漆台车 |
|
Sim |
是：gazebo |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
https://discuss.ardupilot.org/t/fan-car-a-vectored-thrust-rover/70036 |
|
船 |
||
描述 |
单螺旋桨推力，方向舵控制偏航 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
帆船 |
||
描述 |
有舵的船，通过主帆控制风帆 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
平衡机器人 |
||
描述 |
基本不稳定的轮式平台由(飞行)控制器主动保持平衡 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
无人车UGV |
|
信息 |
||
矢量潜水器 |
||
描述 |
6-DOF 推进器 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
潜航器 |
|
信息 |
||
天线跟踪器 |
||
描述 |
方位/前平移/俯仰 PWM 驱动连续执行器 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
跟踪器 |
|
信息 |
||
飞艇（拍鳍） |
||
描述 |
鳍状飞行器 |
|
Sim |
是 |
|
R/W |
是 |
|
代码 |
飞艇 |
|
信息 |
||