Parrot Disco 安装指南¶
Parrot Disco 是一款轻型三角翼飞机，内置摄像头，飞行性能良好。本页将帮助您设置在 Disco 上运行 ArduPilot。
预置固件¶
ArduPilot 自动构建系统会自动生成适用于 Disco 的 APM:Plane 构建。您可以在此处查看构建：
您需要下载的文件是 "arduplane"。
构建固件¶
要自行构建 ArduPilot 固件，应使用 ArduPilot 附带的 waf 构建系统。为 Disco 构建 APM:Plane 的命令是
./waf 配置 --板 迪斯科./waf 飞机
这将为您提供需要安装到 Disco 上的 build/disco/bin/arduplane 文件。
联网¶
Disco 有一个内置 WiFi 接入点，在网络上显示为 "DISCO-xxxxxxx"，其中 xxxxxx 是设备的具体序列号。WiFi 默认没有密码。
如果操作系统支持 USB 网络连接，您还可以使用 USB 网络连接。只需将 USB 电缆插入 CHUCK 模块背面最左侧的 USB 端口，然后与操作系统的网络管理器连接即可。
安装¶
ArduPilot 通常安装在 /data/ftp/internal_000/APM。您应使用 adb 创建该目录，并将构建步骤中的 arduplane 复制到该目录中。
您还需要一些额外的设置和配置文件。此处提供了所有所需文件的副本：
您需要修改 /etc/init.d/rcS_mode_default 启动脚本以启动 ArduPilot。此处提供了一个修改后的启动脚本示例，以便在安装 ArduPilot 后启动它：
您可能会发现 "Raw "按钮对下载该文件很有用。
如果 APM 目录中有 start_ardupilot.sh 脚本，则该脚本将启动 ArduPilot。
您还需要安装 start_ardupilot.sh 脚本。这里有一份合适的脚本副本：
启动 Disco FAN，然后循环运行 ArduPilot。循环运行 ArduPilot 是为了让您可以通过 GCS 发出的 MAVLink 预飞行重启请求重启 ArduPilot，而无需重启 Disco。
启动脚本假定您的 Disco 位于 WiFi 的 192.168.42.0/24 网络和 USB 网络的 192.168.43.0/24 网络上。它会告诉 ArduPilot 在这两个网络上将自己作为 MAVLink 设备进行通告。ArduPilot 将接收这两个网络中第一个通过 UDP 14550 端口连接的具有 MAVLink 功能的地面站。
地面站¶
要配置 Disco，您需要一个地面站软件包 (GCS)。与 Disco 配套使用的软件有多种选择：
Mission Planner地面站（仅限窗口）
APM Planner（跨平台）
QGroundControl（跨平台）
MAVProxy（跨平台，仅限专家使用）
它们都能控制 Disco 设置和飞行的各个方面，包括自主飞行任务。
发射机设置¶
使用 ArduPilot 控制 Disco 飞行的通常方法是使用 SBUS 接收器和匹配的发射器。您也可以在没有发射器的情况下进行飞行，但只建议那些非常熟悉 ArduPilot 自动飞行控制的高级用户使用。我们希望将来能在 ArduPilot 中支持基于 WiFi 的 Disco 发射器。
警告
许多遥控接收机的遥测输出选项会严重干扰 Disco WiFi。请确保在飞行前进行遥控范围检查，并检查 WiFi 遥测的范围是否足以满足您的需要。许多带有遥测选项的遥控接收机在绑定时会禁用遥测功能。详情请参阅接收机文档。如果您发现 Disco 的 WiFi 遥测链接受到接收机的影响，建议您禁用接收机遥测功能。
装载参数¶
您需要使用 GCS 加载一套适合 Disco 的参数。建议从这里开始设置参数：
您可以通过此链接直接下载该文件，以便加载到 GCS 中：
罗盘校准¶
飞行前，您需要校准 Disco 中的指南针。由于舱门上有磁性固定装置，因此必须在舱门打开的情况下进行校准。
每个 GCS 选项都有启动指南针校准的选项。请为您的 GCS 选择板载罗盘校准，并按照提示操作。
请注意，您可能需要提高 COMPASS_CAL_FIT 才能成功校准 Disco，因为 Disco 硬件的磁性设置并不理想，不会产生完美的匹配。我们建议将 COMPASS_CAL_FIT 设置为 20。
加速度计校准¶
您还需要执行加速度计校准。请按照 GCS 的提示执行加速度计校准程序。只需执行一次。
空速校准¶
每次飞行前都应进行空速偏移校准，因为空速传感器的零值在不同功率周期之间会有变化。
您应松松地盖住电源开关内置的空气流量计管，并在 GCS 中选择飞行前空速校准选项。
稳定检查¶
每次飞行前，您都应检查 Disco 的稳定性，方法是切换到 FBWA 模式并检查以下内容：
将 Disco 向右滚动。右侧升降舵应向下，左侧升降舵应向上
将 Disco 向左滚动。左升降舵应向下，右升降舵应向上
机头向上倾斜。两个升降舵都应向下
将机头向下倾斜。两个升降舵都应向上
接下来，您应该在 Disco 保持水平的情况下检查发射机控制是否正确。
在发射机上输入右滚转。左升降舵应向下，右升降舵应向上
在发射机上输入左滚转。右升降舵应向下，左升降舵应向上
向后拉发射机上的俯仰（升降）杆。两个升降舵都应上升。
向前推动发射机上的俯仰（升降）杆。两个升降舵都应向下。
起飞¶
Disco 的失速速度很低，因此可以通过多种方式轻松发射。推荐的方式有
侧向发射：将机翼紧贴机身，然后将飞机向前发射。下面是一个例子：
如图所示，向前抛掷发射：
一定要迎风发射，并注意不要让手碰到螺旋桨。
另外请注意，您可以将 Disco 配置为 "晃动启动"，当机身感应到晃动时启动电机。这是通过上面链接的参数文件中的 TKOFF_THR_MINACC=4 参数设置的。
您可以在这里看到 "摇动启动 "的示例：
飞行模式¶
对于一般的稳定飞行，建议使用 FBWA 模式。这也适合起飞和着陆。
对于长距离 FPV 飞行，建议使用 "巡航 "模式，因为该模式将保持空速、离地高度和地面航线。
您还应将发射机设置为 RTL 模式，以便在需要时将飞机带回家。
手动着陆¶
若要手动降落，建议使用 FBWA 模式。只需将飞机对准您想降落的方向，然后减小油门。若要更陡峭地降落，可将俯仰杆推远。要想做一个漂亮的耀斑，可在着陆前将俯仰杆稍稍向后拉一点。
APM:Plane 在零油门时会自动将机头向下倾斜几度以保持空速。您可以使用 STAB_PITCH_DOWN 参数设置零油门时机头向下的幅度。
确保以零油门着陆，否则有可能弄坏螺旋桨。
自动降落¶
使用自动飞行任务时，您可以在想降落的地方放置一个 NAV_LAND 航点，目标高度为 0 米。您还需要在 NAV_LAND 点之前约 200 米处（距离地面约 30 米）放置一个进场航点。在接近着陆点时，Disco 会自动闪耀并切断发动机。
请注意，用于 Disco 着陆信号弹探测的声纳有时会产生误报。这可能会导致 Disco 在着陆早期发出耀斑，因为它认为自己已接近地面。由于 Disco 具有良好的滑翔特性，这并不会导致坠机，但确实会导致它在距离目标位置很近的地方着陆。
日志文件¶
使用 ArduPilot 的 Disco 有两种日志文件。第一种是 "tlog "日志，由地面站上的 GCS 软件存储。第二种是 "DF "日志，存储在 Disco 上。
日志目录为 /data/ftp/internal_000/APM/logs，可通过 ftp 访问。只需输入以下 URL ftp://192.168.42.1/ 在 Windows 资源管理器中查看 Disco 上的存储并访问日志文件。这些文件的扩展名为".bin"（二进制日志文件）。
C.H.U.C.K (飞行)控制器¶
Disco 的核心是 C.H.U.C.K (飞行)控制器，这是一个橙色的盒子，是一个通用(飞行)控制器。C.H.U.C.K 完全可以用于不同的机身。
有关将 C.H.U.C.K 与 ArduPilot 结合使用的更多信息，请参阅 C.H.U.C.K (飞行)控制器