术语表

备注

术语表未编入索引。词汇表按字母顺序排列，因此只需向下滚动即可找到感兴趣的主题。

2.4 千兆赫:在我们的应用中，数字（扩频）无线电通信使用的频率，包括 2.4Ghz 遥控、蓝牙和一些视频传输设备。该频段与用于模拟遥控通信的 72 Mhz 频段不同。为避免无线电频率冲突，在使用 2.4 Ghz 机载视频发射器时，最好使用 72 Mhz 无线电设备；在使用 2.4 Ghz 遥控设备时，最好使用 900 Mhz 视频设备。

AGL:离地面高度

AHRS:姿态方位参考系统。一个 IMU（见下文）加上用于解释传感器输出的代码，以确定飞机的 XYZ 和航向。

APM: ArduPilotMega.

美国医学协会:美国航空模型协会（Academy of Model Aeronautics）。美国主要的航模协会。美国航模协会与美国联邦航空管理局（FAA）密切合作，建立了合理规则业余无人机的使用。每个美国航空协会分会和场地的政策可能略有不同，但在不违反协会（或美国联邦航空局/美国国家航空局）规定的情况下，可以在美国航空协会的场地上飞行和测试机架及某些技术。

Arduino:一个开源嵌入式处理器项目。包括目前基于 Atmel Atmega168 微处理器的硬件标准和必要的支持硬件，以及基于类 C 语言 Processing 的软件编程环境。官方网站是 这里.

APM（自动驾驶巨型机）:(飞行)控制器提供稳定飞行、位置保持和自动任务（航点）路径跟踪功能。

空管:这可能是 Copter 中参数以 "ATC_"开头的姿态控制库，也可能指空中交通管制。通常位于机场控制塔，但也可以是应用程序或服务，如 空中地图 或 高空天使.

旋翼飞行器:ArduPilot 项目的旋转翼(飞行)控制器软件变体。

固定翼飞行器:ArduPilot 项目的固定翼自动驾驶软件变体。

无人车UGV:ArduPilot：ArduPilot 项目的地面和水上自动驾驶软件变体。

选委会:电池消除电路。电压调节器可用于电调（见下文），也可作为独立产品使用。旨在为遥控设备、(飞行)控制器和其他机载电子设备提供恒定的 5v 电压。

启动程序:存储在微处理器非易失性存储器中的特殊软件代码，可与 PC 连接，下载用户程序。另请参阅 "固件"。

COA:授权证书。美国联邦航空局对无人机飞行的批准。参见 faa.gov 更多详情，请访问 DIY 无人机监管常见问题.

DCM:方向余弦矩阵。卡尔曼滤波器的一种算法，处理量较小。参见 此 更多信息

鹰文件:由免费软件生成的原理图和印刷电路板设计文件（以及告诉印刷电路板制造商如何制作电路板的相关文件）。 Cadsoft Eagle 程序。这是开源硬件领域最常用的标准，但讽刺的是，它本身并不是开源软件。不用说，这不是最佳选择，而且 Eagle 软件笨拙难学。我们希望有一天会出现一种开放源代码的替代品。

ESC:电子速度控制器。控制电动飞机马达的装置。连接主电池和遥控接收器。通常包括一个 BEC 或电池消除电路，为遥控系统和其他机载电子设备（如(飞行)控制器）提供电源。

固件:加载到基于微处理器的产品的非易失性存储器中的软件或草图。之所以称其为 "固件"，是因为即使断电，它也会保留在非易失性存储器中，因此是 "非 "易失性的。就(飞行)控制器而言，"程序 "或应用程序（智能手机用户的应用程序）决定了(飞行)控制器的工作内容和方式。

FPV:第一人称视角。利用机载摄像机和与地面的无线连接，让地面上的飞行员戴上视频护目镜，以驾驶舱视角进行飞行的一种技术。

FTDI:将 USB 转换为串行通信的标准。以芯片形式提供，适用于带有 USB 接口的电路板，或以 适配器 连接到辫子引脚。FTDI 是未来技术器件国际公司（Future Technology Devices International）的缩写，也是制造芯片的公司名称。

GCS:地面控制站。地面计算机上运行的软件，用于接收来自空中无人机的遥测信息，并显示其进度和状态，通常包括视频和其他传感器数据。还可用于向无人飞行器传输飞行中的指令。

硬铁磁场失真罗盘：机身上的磁铁或磁化金属产生的变形会影响罗盘。这些畸变在所有航向中相对于罗盘的位置都是相同的。这些畸变大多可以通过在 3d 磁强计（罗盘）返回的数值上添加恒定偏移量来补偿。

HIL（硬件在环仿真）:模拟：在另一台计算机上运行的软件生成数据，模拟来自(飞行)控制器传感器的数据。(飞行)控制器正在运行，并不 "知道 "数据是模拟的，因此它的反应与真实传感器数据无异。硬件在环使用的是与模拟器相连的(飞行)控制器物理硬件，而不是在软件中模拟(飞行)控制器。在 "开环 "模拟中，软件模拟器将数据反馈给硬件(飞行)控制器；在 "闭环 "模拟中，硬件也将数据反馈给软件模拟器。

I2C:串行总线：一种串行总线，可将多个低速外设（如传感器）连接到微处理器。参见 此 更多信息

IDE:集成开发环境，如 Arduino 编辑器/下载器/串行监视器软件。通常包括调试器。

IMU:惯性测量单元，如 ArduPilot OilPan。通常至少有三个加速度计（测量 x、y 和 z 维的重力矢量）和两个陀螺仪（测量围绕倾斜轴和俯仰轴的旋转）。这两种传感器本身都不够用，因为加速度计会因运动而产生偏差（即在短时间内会产生 "噪音"），而陀螺仪则会随时间漂移。两种传感器的数据必须在软件中进行组合，以确定飞机的真实姿态和运动，从而创建 AHRS（见上文）。卡尔曼滤波器（见下文）就是实现这一功能的一种技术。现在，(飞行)控制器将中央处理器和传感器合二为一，取代了卡尔曼滤波器。

内环/外环:通常用于指(飞行)控制器的稳定和导航功能。稳定功能必须实时运行，频率可达每秒 100 次（"内环"），而导航功能的运行频率可低至每秒一次，并可容忍延迟和中断（"外环"）。

INS:惯性导航系统。根据全球定位系统的初始读数，再根据运动和速度传感器的读数，通过死算来计算位置的一种方法。在 GPS 无法使用或暂时失去信号时非常有用。

ICSP： 在线串行编程器.向微处理器加载代码的一种方式。通常表现为印刷电路板上的一个六针（两排三针）连接器。要使用这种方式，您需要一个使用 SPI（串行外设接口）标准的编程器，如这款编程器。

卡尔曼滤波器:一种相对复杂的算法，在我们的应用中，主要用于结合加速度计和陀螺仪数据，实时准确地描述飞机的姿态和运动。参见 此 更多信息

LOS:视线。见下面的 VLOS。

锂电池:锂聚合物电池，又名锂聚合物电池。变体包括锂离子（Li-Ion）电池。与镍氢电池和镍镉电池相比，这种化学电池功率更大、重量更轻。

MAVLink.旋翼飞行器和飞机系列(飞行)控制器使用的微型飞行器通信协议。参见 这里 了解有关 MAVLink 的更多信息。

MAV:微型飞行器。一种小型无人驾驶飞行器。更多信息 这里.

NMEA:美国国家海洋电子协会 GPS 信息标准。当我们提到 "NMEA 句子 "时，我们指的是来自 GPS 模块的 ASCII 字符串，如下所示：$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,、47

油盘:与 ArduPilotMega 搭配使用的 Arduino 型屏蔽。它包含了大部分传感器（陀螺仪、加速度计、气压计等），使 ArduPilotMega 能够发挥(飞行)控制器的功能。

OSD:屏幕显示。将数据（通常是遥测信息）整合到飞机向地面发送的实时视频流中的一种方式。

多氯联苯:印刷电路板。与面包板或原型板不同，印刷电路板可在许多项目中重复使用。

PCM:脉冲编码调制：现代遥控发射机/接收机传递遥控通道信息的技术。它以数字方式传输，使用数字代码表示通道编号、发射杆或开关的位置，有时还包括其他信息。一些现代遥控系统还提供数字信号来控制数字舵机--通常是每个制造商所特有的。

PDB:电源分配板。多旋翼飞行器中用于向多个电调分配电源的电路板。

PIC:飞行员指挥。指美国联邦航空局规定，如果无人飞行器根据娱乐性豁免获得飞行许可，则必须在飞行员的直接控制下飞行。见上文 "视线"。(不要与 Microchip 的 PIC 处理器系列混淆）。

PID:比例/积分/微分控制法。一种机器控制算法，可实现更精确的传感器-运动控制回路，减少过度控制。参见 此 更多信息

POI:兴趣点。指定无人机应将相机对准的一个点。

PPM: 脉冲位置调制.方波脉冲序列，用于在某些遥控发射机和接收机之间传输多通道信息。一些遥控接收器提供 PPM 输出（有时称为 PPM 和），可用于 Pixhawk 系列电路板。其他接收器则转换 PPM 信号，仅为每个通道提供 PWM 信号。

PWM:脉冲宽度调制。在遥控中用于驱动舵机和速度控制器的方波信号。每个通道有一个 PWM 信号。宽度从 1000 微秒到 2000 微秒不等，具体取决于遥控装置制造商。

PX4FMU/PX4IO:Pixhawk 系列(飞行)控制器的第一个版本（FMUv1）。已停产。

RTL:返回发射地点。飞回飞机起飞的 "原点"。

SiRF III:大多数现代 GPS 模块使用的标准。包括 !SiRF III 二进制模式，它是上述基于 ASCII 的 NMEA 标准的替代模式。

素描:Arduinio IDE 为单个项目生成的程序文件、驱动程序和其他代码。

SVN:DIY Drones 和其他团队使用的 Subversion 版本控制源代码库的简称。

遥测系统:双向无线电系统，可从飞机发送飞行数据，也可从 "地面站"（通常是笔记本电脑）发回控制或调整信息。参见 遥测登陆页面 为选项。

热电堆:红外探测器。通常在无人机中成对使用，通过观察地平线前后和两侧的红外特征差异来测量倾斜和俯仰。这是基于这样一个事实，即天地之间总是存在红外线梯度，只要确保每对传感器的读数相同，就能使飞机保持水平飞行，而每对传感器都朝相反的方向观测。电子陀螺仪已在很大程度上取代了这种装置，不再普遍使用。

无人驾驶飞行器:无人驾驶飞行器。在军事领域，这些飞行器越来越多地被称为无人机系统（UAS），以反映飞行器只是空中和地面复杂系统的一部分。地面自主机器人称为无人地面飞行器（UGV），机器人潜水器称为自主水下飞行器（AUV）。机器人船被称为无人水面飞行器（USV）。

VLOS:目视视线。飞行员在不使用人工视觉辅助设备（眼镜除外）的情况下，从地面看到飞机的能力，足以控制飞机。美国联邦航空局规定。

WAAS:广域增强系统。由卫星和地面站组成的系统，提供 GPS 信号校正，其定位精度比未经校正的 GPS 高五倍。参见 此 更多信息

Xbee:推荐使用的 ZigBee 兼容无线电调制解调器的商业名称，业余无人机通常使用这种调制解调器。可在以下网址找到 sparkfun 不过请记住，你还需要一块电路板来安装它，就像下面这个一样 sparkfun.

ZigBee:一种无线通信标准，其传输距离比蓝牙长，但功耗比 WiFi 低。