建造飞艇¶

建造室内有鳍飞艇¶

这种飞艇有四个由伺服器驱动的拍翼，可实现 X、Y、Z 和偏航控制，而摆锤稳定性可使滚动和俯仰接近零。

这些说明专门用于制作一个直径约 50 厘米的球形飞艇，尽管部件的尺寸可以调整，以制作同类型的更大飞艇。这种大小的气球可提供约 50 克的升力（不包括升起封套本身所需的升力）。

部件¶

(飞行)控制器。这是最复杂的部分，因为有非常特殊的限制。由于重量限制很低，一般的高端(飞行)控制器都不适合，因为它们太重了。最合适的(飞行)控制器是单 PCB 类型的，如 Matek F405-STD，它已经在 Blimp 上进行了广泛的测试。它包括一个 microSD 卡插槽，具有良好的遥控输入和 pwm 输出，这使它非常方便，尤其是在开发过程中，但它仍然重达 9 克。使用像这款(飞行)控制器这样设计成由 5v 而不是电池供电的(飞行)控制器是最佳选择，因为可由电池供电的(飞行)控制器通常需要至少 2S 或 3S 的电压，而唯一足够小的伺服器只能在 5v 或更低的电压下运行。还有一些重量接近 2-3 克的其他(飞行)控制器，可以增加有效载荷，不过它们一般都有一个数据闪存芯片，而不是 microSD 卡插槽（除其他外），这就不太方便了。本页进一步介绍了 ArduPilot (飞行)控制器的注意事项。
装有氦气的信封。约 50 厘米的球形铝箔派对气球非常适合在室内使用。
四个伺服器。建议使用 1.7g 微型伺服器。
约 1-2 毫米厚的轻木薄片和用于制作鳍的塑料冷冻袋。
非常细的电线
电池。对于这种尺寸的飞艇，一般最适合使用 150-300mAh 1S 电池。
遥测模块。遗憾的是，通常的 SiK 遥测模块对于这种情况来说太重了。最小版本的 ESP8266 模块，如 ESP-01 或 ESP-07 最为合适。
对于遥控来说，同样需要找到一个小巧的遥控接收器。OrangeRx Nano DSM2/DSMX 接收器是一个不错的选择，因为它只有 0.5 克重。
一个 5V 升压稳压器，用于从 1S 电池为(飞行)控制器供电。在测试中发现，(飞行)控制器可以直接从电池供电，但在 3.6V 左右就会出现褐变（即由于电压过低而反复重启），这意味着如果不使用其中的一个，就无法使用电池的全部容量。

布线¶

添加 5V 升压转换器是为了让(飞行)控制器能够使用 1S 电池。它的输入直接来自电池，输出则连接到(飞行)控制器的 5v 引脚。

如果使用 MatekF405-STD (飞行)控制器，则遥控接收器由(飞行)控制器上的一个 4.5 伏引脚供电。否则，可以使用电路板上的任何 5v 引脚。这是因为当(飞行)控制器通过 USB 供电时，4.5 伏引脚也会供电，因此可以在不连接电池的情况下进行设置和遥控校准。接收器的输出连接到(飞行)控制器的 RX2 输入。

Wi-Fi 模块直接由电池供电。其 TX 和 RX 引脚与(飞行)控制器上的 RX3 和 TX3 引脚相连。

四个舵机连接到电路板上的四个舵机/电机输出端，由电池直接供电。