飞行模式

本文提供了飞艇可用飞行模式的概述和链接。

概述

飞艇有 5 种内置飞行模式。

飞行模式通过无线电控制（通过一个 发射开关)，或使用地面站（GCS）或配套计算机的指令。

下表显示了每种飞行模式是提供高度控制还是位置控制，以及是否需要传感器（通常是 GPS）提供有效的位置信息才能启动或切换到该模式。

模式	Alt Ctrl	Pos Ctrl	所需位置传感器	摘要
土地	-	-	没有	停止所有执行机构。
手册	m	m	没有	通过电机/伺服混合器手动输出。
速度	s	s	是	摇杆位置设置所需的速度。主要用于飞行稳定调整。
位置悬停	s	s	是	保持高度和位置。
RTL	s	s	是	返回到首次上膛（原点）时设置的位置/高度，并设置 0deg YAW

符号	定义
m	手动控制
s	飞行员向控制器控制所需的位置/速度

推荐飞行模式

最好从手动模式开始，以确保执行器和遥控控制器设置正确（即向前推动俯仰摇杆可使飞艇向前移动）。

确认无误后，即可切换至速度模式。该模式只使用速度 PID 控制器，因此可以使用 VEL* 参数调整该控制器。测试摇杆居中是否会导致静止和无振荡。同时测试飞艇是否能快速达到设定速度。

在此阶段之后，可以切换到 LOITER 模式并检查其性能。一般来说，位置控制器所需的调整（使用 POS* 参数）应该较少，但仍可能需要进行一些调整。

降落模式会停止所有伺服输出，使飞艇停止移动。如果飞艇需要等待，该模式也可用作飞行员选择模式，以节省电池。需要注意的是，由于飞艇仍处于漂浮状态，因此很可能会随风漂移，不过建议让飞艇受到轻微的负浮力，这样在该模式下飞艇也会下降并 "着陆"。

大多数发射机都可以设置 3 位开关，以便在最常用的飞行模式之间快速切换。 此处用于设置 6 位飞行模式开关.

全球导航卫星系统接收器（"GPS"）依赖性

使用定位数据的飞行模式需要在起飞前获得有效位置。使用 GPS 时，要验证(飞行)控制器是否已获得 GPS 锁定，请连接到地面站或查看(飞行)控制器的硬件概述页面，查看 GPS 锁定的 LED 指示灯。

以下是旋翼飞行器飞行模式的位置识别依赖性摘要。大多数情况下，位置信息通过 GPS 获取，但也可使用 3D 摄像头或信标等其他位置传感器。

起飞前需要有效位置：

• 速度

• 莱特

不需要职位信息：

• 手册

• 土地

先导控制

每种模式下的先导控制（LAND 除外，在 LAND 模式下没有先导控制，所有伺服输出都停止），如果默认设置为 RC_MAP_xxxx 使用的参数如下

发射杆	控制效果
滚动	手动横向移动，速度：全力投掷以获得 MAX_VEL_XY 米/秒，LOITER：全抛尝试获得 MAX_POS_XY m/s 横向
PITCH	手动前后移动，速度： 全抛尝试获得 MAX_VEL_XY 前后米/秒，LOITER：全抛尝试获得 MAX_POS_XY 米/秒 前后
YAW	手动：偏航/航向，VELOCITY： 全抛尝试增加/减少航向 MAX_VEL_YAW 前后弧度/秒，LOITER：全抛尝试增加/减少航向 MAX_POS_YAW 前后弧度/秒
变速箱	手动上升/下降，VELOCITY：全掷尝试增加/降低高度 MAX_VEL_Z 米/秒，LOITER：增加/减少航向的全抛尝试 MAX_POS_Z 米/秒