入门¶

本文概述了构建和使用基于 ArduPilot 的飞艇所需的主要组件。

ArduPilot 翼片飞艇¶

这是首个基于 ArduPilot 的飞艇专用固件版本。虽然市面上有几款使用无刷电机和/或鳍片作为控制面的飞艇可以改装成使用 Plane 固件，但此次发布的是首个专门针对轻于空气（LTA）飞行器的 ArduPilot 固件。

首次发布的是一个简单的拍翼飞艇，易于建造，适合在室内使用。除了自身的包层外，它只能提升几克的重量，但可以作为一个很好的测试和开发平台。请按照以下说明自建.

预计未来的开发工作将包括更重的商用 LTA 载具或大型 DIY 版本，这些载具可以提升和利用电动马达和/或控制面以及更重的外围设备。欢迎为这一开发做出贡献者和合作伙伴！

您需要一个无线电遥控发射器来手动控制飞艇并启动其飞行模式。您可以使用任何至少有 5 或 6 个通道的遥控发射机/接收机系统。主题中讨论了其中一些选项兼容的遥控发射机和接收机系统.

备注

5 个通道的系统需要舵上膛或 GCS 链接来上膛和撤膛，而 6 个以上通道的系统则可以专用一个通道和开关来上膛/撤膛。除非在 HOLD（保持）模式下，否则舵/油门撤膛显然是有问题的。

飞艇需要(飞行)控制器进行控制和自主飞行。

建造这样的室内飞艇，重量通常是首要考虑因素，因此 "单板 "型(飞行)控制器可能最合适，尤其是 "迷你"（20x20mm 或 16x16mm）型。

有关更多选项，请参阅主题选择(飞行)控制器.

执行器需要四路输出。还需要用于遥控、遥测、GPS 或位置传感器以及指南针的(飞行)控制器输入。主电池电压和电流感应也非常有用。

要使用任何位置控制飞行模式，即除 "保持 "或 "手动 "以外的任何模式，Blimp 都需要位置信息。

对于室外使用，最简单的选择是 GPS 模块一般使用指南针。

还需要一个指南针，因为载具的速度和速率不够大，无法确保 ArduPilot 的算法偏航估计器在无指南针的情况下也能收敛。

室内使用请参见非 GPS 选项。

飞艇需要可充电的锂聚合物（LiPo）电池。与大多数无人飞行器相比，飞艇对电力的要求要低得多，但就其尺寸而言，有效载荷能力也较低。由于飞艇必须始终保持中性浮力（即任何额外的有效载荷容量都需要通过重量来补偿），因此最好使用与飞艇所能使用的容量相当的电池。

例如，直径约 50 厘米的飞艇在 150 mAh 1S 的电量下可以慢速飞行约 10-20 分钟。不过，如果不添加任何相机或其他有效载荷，它的升力可能足以承载双倍或更大的容量。

虽然飞艇通常一次只使用一块电池，但我们建议您备有几块电池；电池越多，飞行时间越长。您还需要一个电池充电器。

免费开放源代码 Mission Planner地面站如果要在(飞行)控制器上加载新版本的 Blimp，以及进行首次飞行调试和校准，建议使用"......"。

或者，您可能会发现选择不同的地面站会更方便--在您选择的平板电脑、手机或电脑上运行。主要选项见主题选择地面站.

遥测无线电允许您的飞艇使用 MAVLink 协议从空中与地面站进行通信。这样，您就可以与 Blimp 实时互动，并接收来自飞艇的流式数据。

我们建议遥测无线电解决方案从遥测登陆页面.

A 蓝牙或 WIFI 适配器，如 ESP32 WiFi 遥测技术和 ESP8266 无线遥测技术它们重量轻，射程足够室内使用。

请记住，如果使用射频无线电，如 SIK 电台您需要的是您所在国家允许频率的版本 - 915 MHz（美洲）和 433 MHz（欧洲）。

备注

还需注意的是，许多遥控系统都内置了向遥控发射机提供遥测数据的功能，用于显示甚至是有限的类似于 GCS 的控制和参数编辑，特别是 FRSky SPort, FPort和 CRSF 这些系统也有适合这一应用的微型接收器。

在控制和推进方面，折翼飞艇使用微型伺服器，例如这些；https://usa.banggood.com/search/1.7g-servo.html`__ ......"。较大的版本可以相应地缩小尺寸。