Mateksys F765-Wing¶

以上图片和部分内容由 mateksys.com

备注

ArduPilot 4.0 及更高版本支持该电路板

规格¶

处理器
- STM32F765VIT6 ARM（216MHz）
传感器
- InvenSense MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）及放大器；ICM20602
- BMP280 气压计（后期型号使用 DPS310）
- 电压放大器；132A 电流传感器
电源
- 9V ~ 36V 直流输入电源
- 用于外设的 5V 2A BEC
- 用于视频的 9/12V 2A BEC
- 5/6/7.2V 8A BEC，用于舵机
接口
- 7x UARTS
- 12x PWM 输出
- 1x RC 输入 PWM/PPM，SBUS
- 2 个 I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。
- SPI4 端口
- USB 端口
- 6 ADC
- 双路可切换摄像头输入
- 内置 OSD
尺寸和规格
- 54 毫米 x 36 毫米 x 13 毫米
- 26g

更多信息，请参见 mateksys.com 详细规格和接线图 (由于使用不同的 UART，ArduPilot 的连接可能略有不同）。

摄像机和电源开关¶

可以使用 ArduPilot 的继电器功能在两个摄像头输入端 C1（默认接通）或 C2 之间，以及 Vsw 的接通（默认）和断开（可通过跳线选择供电）之间进行切换，并将继电器分配给以下设备 RCx_OPTION 打开发射机的开关。

设置 RELAYx_PIN 在 "81 "处设置 Vsw 的开/关，在 "82 "处设置摄像机切换控制。然后选择一个 RC 控制通道（Chx）并设置其 RCx_OPTION 到相应的继电器（1-4），您已在上面设置了其引脚参数。

例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制摄像机开关：

RELAY2_PIN = "82"
RC10_OPTION = "34"（继电器 2 控制）

备注

为 Vsw 设置继电器开/高电平将关闭该电源。同样，设置分配给摄像机的继电器开/高电平将从摄像机 1 切换到摄像机 2。

默认 UART 顺序¶

SERIAL0 = 控制台 = USB
SERIAL1 = Telemetry1 = UART7（支持 CTS 和 RTS 信令）
SERIAL2 = Telemetry2 = USART1
serial3 = gps1 = usart2
serial4 = gps2 = usart3
serial5 = user = uart8
serial6 = user = uart4
SERIAL7 = USER = UART6（仅限 TX，除非 BRD_ALT_CONFIG = 1，则 RX 也可用）
SERIAL8 = USER = UART5（仅 RX，用于 ESC 遥测）

串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。

RC 输入¶

Rx6 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。

为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 Rx6 引脚配置为真正的 UART RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL7 端口的 RX 输入引脚。

有了这个选项、 serial7_protocol 必须设置为 "23"，并且：

不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 Rx6 引脚，但 SBUS 要求 serial7_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 T6 和 serial7_options 设置为 "7"。
除 Rx6 连接外，CRSF 还需要 Tx6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial7_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 Tx6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial7_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见无线电控制系统了解详情。

Dshot 能力¶

所有电机/伺服输出均可进行 PWM 操作，1-6 输出可进行 Dshot 操作。然而，将输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置和用作 Dshot，而不是 PWM 输出。在配置为普通伺服/电机输出时，必须相同（PWM 速率或 Dshot）的输出组有1/2、3/4、5/6、7/8/9/10、11/12 和 13（LED）。