多车飞行

本页展示了如何使用单个地面站监控多个飞行器。虽然这一功能已经演示过（见下面的视频），但它在某种程度上还不够完善。 试验性.

备注

这个例子已被以下方面大大超越 迈克尔-克莱门特的 50 架飞机演示

你需要的设备

飞行前设置

  • 如果使用 SiK 无线电台、 设置 NetID 将每对无线电的编号设置为唯一编号。例如，如果控制 3 辆车，则将 NetID 其中一对为 "23"，第二对为 "24"，第三对为 "25"。

  • 使用 Telem1 或 Telem2 将每个无线电对中的一个连接到飞行器(飞行)控制器（如 Pixhawk）。

  • 使用 Telem1、Telem2 和串行 4/5 端口将其他线对连接到跟踪仪控制器（如 Pixhawk）。

  • 如果使用串行 4/5，则设置跟踪器的 serial4_protocol 为 "1"，以启用该端口上的 MAVLink 通信。

  • 连接每辆车的(飞行)控制器和跟踪器，并设置 SYSID_THISMAV 为一个唯一的数字（即 "1 "代表第一辆车，"2 "代表第二辆车，"3 "代表第三辆车，"9 "代表跟踪器）。

  • 关于全球监控系统、 降低数据传输速率 到最小可接受值，以减少网络流量。

  • 使用 USB 电缆将跟踪器插入地面站 PC。

控制载具

插入每辆车和跟踪器的电池。从 Mission Planner地面站 (或其他 GCS）的每辆车（包括跟踪器）都应出现在地图上。

控制载具取决于所使用的全球控制系统，但如果使用的是 Mission Planner地面站Ctrl-X "会弹出一个下拉选择器，允许用户选择要控制的载具。

如果使用 Copter，将每辆车切换到 "引导 "模式。在 MP 的地图上，用鼠标右键单击并选择 "起飞"，然后输入 2 米，让载具起飞。升空后，可在 "引导 "模式下推动每辆飞行器（使用 Ctrl-X 键选择飞行器，然后在地图上单击），也可将模式更改为 "自动 "等。

如果您想重新控制飞行器，请使用该飞行器的发射机将飞行模式切换为 "着陆"（LOITER）、"稳定"（STABILIZE）等，然后手动飞行。如果只使用一个发射机（不建议），则使用 GCS 将单个飞行器的模式切换为 "低速"，然后使用发射机摇杆进行控制（如果其他飞行器处于 "自动 "或 "引导 "模式，则会忽略发射机的滚转、俯仰和油门输入，但会接受偏航输入）。