FrSky 遥测协议

协议信息

ArduPilot 具有 FrSky 遥测驱动程序，可通过串行端口原生输出(飞行)控制器信息。它有两种版本：

  1. 重新利用 FrSky 遥测技术 (D 和 SmartPort），重复使用 FrSky 数据 ID 向遥控发射机传输基本飞行控制信息（例如，重复使用 T2 温度信息来传输 GPS 卫星数量和 GPS 状态）；以及

  2. 直通遥测 (SmartPort），它利用新的直通 FrSky 数据 ID 向遥控发射机发送大量(飞行)控制器特定信息。

FrSky 遥测技术还可以通过使用 MAVLink 至 FrSky 转换器.

下表概述了使用每种协议可获得的信息：

特点

重新利用 FrSky 遥测技术

直通 FrSky 遥测技术

载具/车架类型

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飞行/控制模式

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简单/超级简单模式

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节流阀/电门 %

飞行计时器（飞行时自动计数）

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电池组电压

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电池故障安全电压

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电池故障安全容量

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电池故障安全触发器

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EKF 故障安全触发器

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瞬时电流消耗

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电流消耗总量

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电池组容量（毫安时）

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电池组剩余容量 (%)

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GPS 可见卫星数

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GPS 定位状态（如 2D、3D、DGPS、RTK）

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GPS HDOP

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GPS 经纬度

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GPS 高度

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GPS 速度

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地面速度（使用 GPS/INS 过滤器）

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空气速度（来自空气速度传感器）

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GPS 航向

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X、Y、Z 加速度

滚动/前平移/俯仰/偏航/航向

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气压高度

从家出发的海拔高度（使用 GPS/INS 过滤器，包括气压计）

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测距仪距离

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回家路线

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离家距离

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垂直速度

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上膛状态

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传感器健康信息（如罗盘健康状况不良）

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EKF 错误信息（如罗盘方差错误）

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MAVLink 状态信息

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