Holybro Kakute F4¶
上图和部分内容由 圣卡罗
规格¶
处理器
STM32F405RGT6 32 位处理器
传感器
安装在隔振泡沫上的 InvenSense ICM20689 IMU（加速度计、陀螺仪
BMP280 气压计
电源
直接从电池输入 7V ~ 42V 电源
接口
4x PWM 输出
1x RC 输入 PWM/PPM
5 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
微型 USB 端口
购买地点¶
该(飞行)控制器还包括在 Kopis1 无人机 但请注意，目前该飞行器将使用不同的开源飞行代码交付（请参阅下文有关加载 ArduPilot 的说明）。
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
电路板两角标有 Rx 的引脚是用于电调遥测输入的通用引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART6 (Telem1)
SERIAL2 -> UART1（FrSky S.Port）
SERIAL3 -> UART4 (GPS)
SERIAL4 -> UART5（电调遥测，仅 RX）
SERIAL5 -> UART3（RX 用于 RC 输入，TX 仅用于 RC 输入）
RC 输入¶
R3 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
PPM/SBUS/DSM/SRXL 连接到 R3 引脚。
FPort 必须使用 UART6 或 UART4。参见 FPort 接收器.
CRSF 必须使用 UART6 或 UART4 进行遥控和遥测。请参见 穿越火线和 ELRS 遥控系统.
SRXL2 必须使用 UART6 或 UART4 进行遥控和遥测。参见 Spektrum 遥控系统.
FrSky 遥测技术¶
使用 SmartPort 焊盘（UART1）支持 FrSky 遥测技术。您需要设置以下参数以启用对 FrSky S.PORT 的支持。它内置反相器和二极管，无需特殊适配器即可通过单个引脚进行操作。
serial2_protocol 4 或 10
OSD 支持¶
KakuteF4 支持 OSD，使用 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteF4 最多支持 4 个 PWM 输出。上图中电机输出 M1 至 M4 的焊盘用于 4 个输出。所有 4 个输出都支持 DShot 以及所有 PWM 类型。M5 和 M6 输出目前无法使用 ArduPilot。
PWM 分为两组：
第 1 组 PWM 1 和 2
第 2 组 PWM 3 和 4
同一组内的通道需要使用相同的输出率，无论是 PWM 还是 Dshot。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板内置电压和电流传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。
正确的电池设置参数是
BATT_VOLT_MULT 10.1
batt_amp_pervlt 17.0
指南针¶
KakuteF4 AIO 没有内置指南针，但可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
记录¶
KakuteF4 支持板载数据闪存记录。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteF4"。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。应使用 xxxxxxxxxx.apj 固件文件进行更新。
如果使用的是 Kospi1，您可能需要加载默认参数文件。 这里 如果您使用的是飞行Mission Planner地面站，则可以从 "配置/调整>>全参数树 "屏幕方便地加载。从下拉菜单中选择 "Holybro-kospi1.param"，然后按下 "加载预存 "按钮。
