ModalAI VOXL¶

本文将介绍如何设置 ModalAI VOXL-CAM 用于与 ArduPilot 一起使用，作为 GPS 的替代品，允许 Loiter、PosHold、RTL、Auto 等定位控制模式工作。

可购买 VOXL-CAM 中的 VOXL 电路板单独并可用作配套电脑。此外，还提供更新、功能更强大的 VOXL 2 配套电脑。

备注

ArduPilot 4.3（及更高版本）支持 VOXL 摄像头。

购买什么¶

让相机正常工作的最基本步骤包括

设置 adb 在 Ubuntu 工作站上
将摄像机连接到 Ubuntu 工作站，启动 adb shell 并运行 voxl-configure-vision-px4 (注意：在要求输入 IP 地址时，您只需按下 <enter> 即可）。
运行 "systemctl enable voxl-mavlink-server "配置 mavlink 服务器自动启动
可选项运行 "systemctl status voxl-vision-px4" 检查 VOXL 是否做出了良好的位置估计

用地面站（如Mission Planner地面站）连接(飞行)控制器，检查是否设置了以下参数：

serial2_protocol = 2 (MAVLink2)。请注意，这假定摄像机已连接到(飞行)控制器的 "Telem2 "端口。
SERIAL2_BAUD = 921（921600 波特）
可选择设置 serial2_options = 1024（不转发 mavlink 到/从），禁止将摄像机的里程测量信息发送到 GCS
可选择设置 SR2_EXTRA3 = 0 表示禁用向摄像机发送 SYSTEM_TIME 消息，已知该消息会导致摄像机失去位置估计（例如质量降为-1）。请注意，这需要将摄像机连接到(飞行)控制器的第二个 mavlink 端口（例如通常的 Telem2）。
VISO_TYPE = 3 (VOXL)
设置 VISO_POS_X, VISO_POS_Y, VISO_POS_Z 相机在无人机上相对于重心的位置。参见传感器位置偏移补偿更多详情
可选择增加 VISO_QUAL_MIN 为 10（或更高），以便仅在质量为 10%（或更高）时消耗摄像机的估计值

如果只使用 VOXL 摄像机进行位置估算和航向（例如不使用 GPS）：

修改参数后，重启(飞行)控制器。与地面站连接，（如果使用Mission Planner地面站）在地图上单击鼠标右键，选择 "在此设置原点"、"在此设置 EKF 原点"，告诉 ArduPilot 载具的位置，它就会立即出现在地图上。

用于室内/室外转换（例如室内使用 VOXL 摄像头，室外使用 GPS+指南针）：

EK3_SRC1_POSXY = 3 (GPS)
EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)
EK3_SRC1_POSZ = 1 (巴罗)
EK3_SRC1_VELZ = 0（无）
EK3_SRC1_YAW = 1（指南针）
EK3_SRC2_POSXY = 6（外部导航）
EK3_SRC2_VELXY = 6（外部导航）
EK3_SRC2_POSZ = 6（外部导航）
EK3_SRC2_VELZ = 6（外部导航）
EK3_SRC2_YAW = 6（外部导航）
RC6_OPTION = 90（EKF 位置源），使飞行员可以使用通道 6 在源 1（如 GPS+指南针）和源 2（如 VOXL 摄像机）之间切换。开关的低位置为源 1（GPS+指南针），中间位置为源 2（如 VOXL），高位置为源 3（如无），这将导致 EKF 失去位置估计并触发 EKF 故障安全。为避免飞行员错误触发 EKF 故障保护，您可以将 EK3_SRC1_xxx 或 EK2_SRC2_xxx 复制到 EK3_SRC3_xx。
RC7_OPTION = 80（Viso Align），允许飞行员在飞行前使用通道 7 将相机偏航与 AHRS/EKF 偏航重新对齐。起飞前重新调整偏航是个好主意，否则可能会发生位置失控（又称 "厕所保龄球"）。

修改参数后，重新启动(飞行)控制器。

要在 VOXL 出现故障时使用光流和测距仪作为备份，需要一个 Lua 小程序，用于外部导航/光学流量转换在这里