自动任务中的相机控制¶
本文介绍 ArduPilot 的相机和云台命令，并说明如何在Mission Planner地面站中使用这些命令来定义相机勘测任务。这些说明假设 相机触发器和云台已连接并配置完毕.
概述¶
规划一次摄像任务几乎与 利用航点和事件规划其他任务.唯一不同的是，在相机任务中，您可以指定在航点或飞行器移动过程中以固定间隔触发相机快门的命令。如果摄像机安装在云台上，您还可以设置云台的方向，或让它跟踪特定的兴趣点。
对于简单的任务，您可以手动指定所需的航点和相机指令。对于更复杂的路径和网格勘测，Mission Planner地面站提供的工具可为任意区域自动生成所需的任务，从而简化了操作。
相机指令¶
do_set_cam_trigg_dist- 定时触发相机快门。这最常用于辅助区域勘测。做数码摄像机控制- 每次调用此命令时，触发一次相机快门。do_aux_function- 允许任何 辅助功能 无需设置辅助开关即可在任务中执行。这包括摄像机开始录制、摄像机变焦、摄像机手动对焦和摄像机自动对焦。
摄像机云台指令¶
如果使用的是相机云台，则可以设置相机位置（偏航/航向、倾斜、滚动）或将其对准特定的感兴趣区域（ROI）：
DO_SET_ROI- 将摄像机瞄准指定的感兴趣区域（位置，包括高度）。云台偏航管理器- 将万向节移动到所需的俯仰角和偏航角（单位：度）。正俯仰角为向上，负俯仰角为向下。正偏航角为顺时针，负偏航角为逆时针。如果 "标志 "字段为 "0"，则偏航角度为 "机身框架 "角度（例如 0 表示向前）。如果 "Flags "字段为 "16"，则偏航角为 "地球帧"（例如 0 为正北）。do_mount_control- 以指定的滚动、俯仰和偏航定位万向节。
伺服和继电器指令¶
舵机和继电器输出可连接到硬件，并在任务期间使用 DO_SET_SERVO 或 DO_SET_RELAY 命令。
这些输出的一个可能用途是控制快门以外的相机功能（例如，设置变焦级别或将拍摄从静态切换到视频）。
备注
将舵机或继电器连接到摄像机的方法以及可访问的功能取决于摄像机及其支持的遥控装置（请参阅图 3.2.1）。 相机和云台维基页面的 "相机控制和地理标记 "部分)
自动任务类型¶
Mission Planner地面站支持以下功能 自动航点 选项。要访问这些选项，请打开 飞行计划 屏幕上，右键单击地图，然后从 "地图 "选项下选择 自动 WP 菜单
创建 WP 圈 - 创建一圈航点。
地区 - 显示当前多边形的面积（如果已定义）。
创建样条曲线圆 - 一个圆圈，其中航点的高度遵循一条上升斜线（与飞行器有关）。
调查（网格） - 自动创建航点和相机控制指令，勘测指定的多边形。
调查（Gridv2） - 施工中 这是一个更简单的网格控件，用于创建矩形测量区域。
简单网格 - 一个简单的自动创建的测量网格。未定义相机控制，因此必须单独添加。
以下部分包括社区提供的自动调查任务示例。
调查（网格）示例¶
Mission Planner地面站 调查（网格） 选项自动定义覆盖任意多边形所需的航点，并设置
do_set_cam_trigg_dist 在相关的航点上，确保在载具行驶路径的固定间隔拍摄照片。
打开 飞行计划 选项卡
右键单击 在地图上选择 绘制多边形 | 添加多边形点.在要拍摄的区域周围创建点。
右键单击 在地图上选择 自动 WP | 调查（网格）:
Mission Planner地面站 然后会显示一个配置屏幕，您可以在此定义相机品牌/型号和其他参数，包括您希望的图片重叠度、镜头尺寸等。
do_set_cam_trigg_dist会根据这些信息自动计算！
点击 接受, Mission Planner地面站 将生成一份覆盖指定区域的航点列表，其中包括起飞和着陆航点。航点 do_set_cam_trigg_dist 命令用于设置任务中两个摄像机触发器之间的距离（以米为单位）。任务结束时 do_set_cam_trigg_dist 会被再次调用，将参数设置回零（停止捕捉图像）。
带有航点和摄像机触发器的最终任务看起来是这样的：
运行了上图所示的测试任务。它生成了 15 幅图像，并将其拼接在一起。下面是合成图像的缩略图（因为全尺寸图像太大，约 107 MB）。
创建合成图像¶
有许多制作合成图像的免费和付费工具：
Pix4Dmapper - 免费的 "发现 "版本支持图像合并。