机载信息日志信息

这是在 ArduPilot 载具上生成和存储的日志中可能存在的日志信息列表。

ACC

IMU 加速计数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

加速度传感器实例编号

美国样本

μs

自系统启动以来采集该样本的时间

AccX

m/s/s

沿 X 轴的加速度

AccY

m/s/s

沿 Y 轴的加速度

AccZ

m/s/s

沿 Z 轴的加速度

ADSB

自动辅助监视 - 广播检测到的载具信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

国际民航组织地址

转发器地址

纬度

1e-7 度

载具纬度

Lng

1e-7 经度

载具经度

Alt

毫米

载具高度

标题

去头

载具航向

Hor_vel

毫米/秒

载具水平速度

Ver_vel

毫米/秒

载具垂直速度

Squark

应答机鸣叫代码

AHR2

备份 AHRS 数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

卷轴

退化

估计卷数

间距

退化

预计间距

亚乌

脱帽

估计偏航

Alt

m

估计高度

纬度

纬度

估计纬度

Lng

纬度

估计经度

Q1

估计姿态四元数分量 1

Q2

估计姿态四元数分量 2

Q3

估计姿态四元数分量 3

Q4

估计姿态四元数分量 4

AIS1

位置报告 "AIS 信息的内容,见: https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_types_1_2_and_3_position_report_class_a

美国

μs

系统启动后的时间

类型

信息类型

代表

重复指示器

mmsi

彩信号

航行

导航状态

腐化

转动速率 (ROT)

苏格

地面速度(SOG)

姿势

定位精度

经度

纬度

纬度

齿轮

地面航线(COG)

真实航向(HDG)

秒钟

时间戳

操纵指示器

乌鸦

RAIM 标志

辐射

无线电状态

AIS4

基站报告 "AIS 报文的内容,见: https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_type_4_base_station_report

美国

μs

系统启动后的时间

代表

重复指示器

mmsi

彩信号

年份(协调世界时)

个月

月份(世界协调时)

日(世界协调时)

h

小时(世界协调时)

m

分钟(世界协调时)

s

秒(世界协调时)

定格

修复质量

经度

纬度

纬度

epfd

EPFD 类型

乌鸦

RAIM 标志

辐射

无线电状态

AIS5

静态和航行相关数据 "AIS 信息的内容,请参见: https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_type_5_static_and_voyage_related_data

美国

μs

系统启动后的时间

代表

重复指示器

mmsi

彩信号

......验证

AIS 版本

我觉得

国际海事组织编号

字符[16]

呼号

命名

字符[64]

船只名称

类型

船舶类型

鞠躬

m

弓形尺寸

转运站

m

船尾尺寸

琐碎

m

端口尺寸

字符串

m

右舷尺寸

定格

位置固定类型

dight

dm

吃水

数据终端

字符[64]

目的地

dte

DTE

AISR

AIS AVDIM 原始报文内容,请参见: https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_aivdmaivdo_sentence_layer

美国时间

μs

系统启动后的时间

当前累积报文的片段数

总计

该句子的片段号

身份证

多句式邮件的顺序邮件 ID

载荷

字符[64]

数据载荷

AOA

攻角和侧滑角值

美国时间

μs

系统启动后的时间

AOA

退化

根据空速、风矢量、速度矢量计算出的攻角

SSA

退化

根据空速、风矢量、速度矢量计算出的侧滑角

ARM

上膛状态更改

美国时间

μs

系统启动后的时间

手臂状态

如果载具已上膛,则为 true

ArmChecks

位屏蔽

上膛时的上膛位掩码 位掩码值:

全部上膛检查

1

上膛检查

2

上膛检查指南针

4

上膛检查 GPS

8

上膛检查

16

上膛检查参数

32

上膛检查

64

上膛检查电压

128

检查电池

256

上膛检查航速

512

上膛检查记录

1024

上膛检查开关

2048

上膛_检查_gps_配置

4096

上膛检查系统

8192

上膛检查任务

16384

上膛检查测距仪

32768

上膛检查摄像机

65536

上膛检查辅助身份验证

131072

上膛检查视野

262144

上膛检查

524288

上膛检查

1048576

强迫

如果强制上膛/撤膛,则为 true

方法

枚举

用于设置值的方法:

鲁德

0

MAVLINK

1

辅助开关

2

发动机测试

3

编剧

4

终止

5

只有解除警报时才会使用...

CPUFAILSAFE

6

只有解除警报时才会使用...

电池故障安全

7

只有解除警报时才会使用...

"夕阳红

8

只有解除警报时才会使用...

AFS

9

只有解除警报时才会使用...

广告碰撞行动

10

只有解除警报时才会使用...

释放降落伞

11

只有解除警报时才会使用...

撞击

12

只有解除警报时才会使用...

降落

13

只有解除警报时才会使用...

使命休止符

14

只有解除警报时才会使用...

篱笆教育

15

只有解除警报时才会使用...

无线电安全

16

只有解除警报时才会使用...

取消延迟

17

只有解除警报时才会使用...

GCSFAILSAFE

18

只有解除警报时才会使用...

防雷

19

只有解除警报时才会使用...

故障安全动作终止

20

只有解除警报时才会使用...

地形故障安全

21

只有解除警报时才会使用...

motordetectdone

22

只有解除警报时才会使用...

不良控制流

23

只有解除警报时才会使用...

EKFFAILSAFE

24

只有解除警报时才会使用...

gcs_failsafe_surfacefailed

25

只有解除警报时才会使用...

gcs_failafe_holdfailed

26

只有解除警报时才会使用...

暂停时间

27

只有解除警报时才会使用...

自动

28

只有解除警报时才会使用...

飞行员输入故障安全

29

只有解除警报时才会使用...

玩具大地油门

30

只有解除警报时才会使用...

玩具力量

31

只有解除警报时才会使用...

降落

32

只有解除警报时才会使用...

死无葬身之地

33

只有解除警报时才会使用...

黑盒

34

DDS

35

未知

100

ARSP

空速传感器数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

空速传感器实例编号

空速

米/秒

当前空速

DiffPress

Pa

静态端口和动态端口之间的压差

温度

摄氏度

用于计算的温度

RawPress

Pa

原始压力减去偏移

偏移

Pa

参数偏移

U

如果正在使用传感器,则为 True

H

如果传感器健康,则为 True

Hp

传感器健康的概率

TR

创新试验比

Pri

如果传感器是主传感器,则为 True

ASM1

AirSim 模拟数据

美国时间

系统启动后的时间

TUS

模拟的时间戳

R

模拟卷

P

模拟的音调

Y

模拟偏航

GX

模拟陀螺仪,X 轴

GY

模拟陀螺仪,Y 轴

GZ

模拟陀螺仪,Z 轴

ASM2

更多 AirSim 仿真数据

美国时间

系统启动后的时间

AX

模拟加速度,X 轴

AY

模拟加速度,Y 轴

亚利桑那州

模拟加速度,Z 轴

VX

模拟速度,X 轴

VY

模拟速度,Y 轴

VZ

模拟速度,Z 轴

PX

模拟位置,X 轴

PY

模拟位置,Y 轴

PZ

模拟位置,Z 轴

Alt

模拟的 gps 高度

SD

模拟地球同步减速

ATDE

自动调整数据包

美国时间

μs

系统启动后的时间

角度

退化

当前角

费率

度/秒

当前角速率

ATSC

姿态控制仪的比例系数

美国时间

μs

系统启动后的时间

AngPScX

角度 P 比例 X

AngPScY

角度 P 比例 Y

AngPScZ

角度 P 比例 Z

PDScX

PD 量表 X

PDScY

PD 比额表 Y

PDScZ

PD 标度 Z

ATT

典型载具姿态

美国时间

μs

系统启动后的时间

DesRoll

退化

载具所需的滚动

卷轴

退化

实现载具翻滚

DesPitch

退化

载具所需的俯仰角

间距

退化

实现载具间距

DesYaw

脱帽

载具预期偏航

亚乌

脱帽

实现载具偏航

ErrRP

退化

最低估计陀螺漂移误差

ErrYaw

脱帽

测量偏航与 DCM 估计偏航之间的差值

AEKF

有源 EKF 型

AUXF

辅助函数调用信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

功能

实例

触发函数的 ID 值:

0

辅助开关禁用

翻转

2

不严肃的

简单模式

3

改为简单模式

RTL

4

更改为 RTL 飞行模式

SAVE_TRIM

5

将当前位置保存为水平

SAVE_WP

7

保存任务航点,或在自动模式下保存 RTL

摄像机触发器

9

触发摄像机伺服器或继电器

测距仪

10

允许在飞行中启用或禁用测距仪,这有助于在远离地面时避免地面跟踪

栅栏

11

允许在飞行中启用或禁用栅栏

重新启动

12

未使用

超简单模式

13

中间变为简单模式,顶部变为超级简单模式

ACRO_TRAINER

14

低 = 残疾,中 = 等级化,高 = 等级化和受限

喷雾器

15

启用/禁用作物喷洒器

自动

16

切换到自动飞行模式

自动飞行稳定调整

17

自动调整

土地

18

切换到 LAND 飞行模式

抓取器

19

低=关闭,中=中立,高=打开

启用降落伞

21

启用/禁用降落伞

释放降落伞

22

降落伞释放

PARACHUTE_3POS

23

降落伞禁用、启用、释放,带 3 位开关

任务重置

24

重置自动任务,从第一条命令开始

ATTCON_FEEDFWD

25

启用/禁用滚动和俯仰速率前馈功能

加速限制

26

启用/禁用滚动、俯仰和偏航加速限制

RETRACT_MOUNT1

27

伸缩式安装1

继电器

28

继电器引脚开/关(仅支持第一个继电器)

降落装备

29

起落架控制器

丢失载具的声音

30

播放丢失载具的声音

ENGINE_ESTOP

31

紧急停止开关

电机互锁

32

电机开关

制动器

33

制动飞行模式

继电器2

34

继电器 2 引脚开/关

继电器3

35

继电器 3 引脚开/关

RELAY4

36

继电器 4 引脚开/关

投掷

37

切换到 "投掷 "飞行模式

AVOID_ADSB

38

启用 AP_Avoidance 库

精确漂移

39

启用精密位置悬停

避免接近

40

利用近距离传感器(即水平激光雷达)实现物体避让

armdisarm_unused

41

未使用

SMART_RTL

42

更改为 SmartRTL 飞行模式

反转

43

启用倒立飞行

WINCH_ENABLE

44

启用/禁用卷扬机

卷扬机控制

45

卷扬机控制

rc_override_enable

46

启用遥控覆盖

USER_FUNC1

47

用户功能 #1

USER_FUNC2

48

用户功能 #2

USER_FUNC3

49

用户功能 #3

LEARN_CRUISE

50

学习巡航节流 (Rover)

手册

51

手动模式

ACRO

52

acro 模式

转向

53

转向模式

保持

54

保持模式

指导

55

导引模式

莱特

56

位置悬停模式

关注

57

跟随模式

清除 WP

58

清除航点

简单

59

简单模式

ZIGZAG

60

之字形模式

ZIGZAG_SaveWP

61

之字形保存航点

COMPASS_LEARN

62

学习罗盘偏置

帆船托架

63

UGV无人车帆船粘性

反向节流

64

反向节流输入

GPS_DISABLE

65

禁用 GPS 进行测试

RELAY5

66

继电器 5 引脚开/关

RELAY6

67

继电器 6 引脚开/关

稳定

68

稳定模式

POSHOLD

69

正持模式

ALTHOLD

70

althold模式

流量保持

71

流量保持模式

圆圈

72

圆圈模式

运行

73

漂移模式

帆船_电机_3pos

74

帆船驾驶 3pos

表面跟踪

75

表面向上或向下跟踪

待机

76

待机模式

起飞

77

起飞

运行控制

78

控制 RunCam 设备

runcam_osd_control

79

控制 RunCam OSD

VISODOM_ALIGN

80

将目视航位测量摄像机的姿态与自动导航仪的姿态保持一致

解除

81

解除载具上膛

Q_ASSIST

82

禁用、启用和强制 Q 辅助

ZIGZAG_Car

83

之字形自动开关

空气模式

84

启用/禁用旋翼飞行器的空气模式

发电机/燃料电池

85

发电机/燃料电池控制

TER_DISABLE

86

在 CRUISE/FBWB 模式下禁用地形跟踪功能

CROW_SELECT

87

为差分扰流板选择 CROW 模式;高位禁用,中位强制渐进

翱翔

88

三档开关设置翱翔模式

降落场

89

强制扩口,油门强制空转,俯仰至 LAND_PITCH_DEG,向上倾斜

EKF_POS_SOURCE

90

在一级、二级和三级信号源之间更改 EKF 定位信号源

arspd_calibrate

91

校准空速比

FBWA

92

飞线-A

迁移任务

93

在单独的分支 MISSION_RELATIVE 中使用

VTX_POWER

94

VTX 功率级别

fbwa_腰带

95

启用 FBWA 尾翼起飞模式。一旦启用该功能,它将一直保持启用状态,直到飞机速度超过 TKOFF_TDRAG_SPD1、模式发生变化或螺距超过启用时的初始螺距或低于 0 螺距。启用后,升降舵将强制为 TKOFF_TDRAG_ELEV。该选项可以让尾翼飞机在 FBWA 模式下更容易起飞,也可以更容易地测试 FBWA 模式下的自动起飞转向操作。

模式开关复位

96

触发重读模式开关

风向标位置

97

风向标方向偏移输入标志,与风向标类型 2 配合使用

培训

98

模式培训

AUTO_RTL

99

通过 DO_LAND_START 自动 RTL

KILL_IMU1

100

禁用第一个 IMU(用于 IMU 故障测试)

KILL_IMU2

101

禁用第二个 IMU(用于 IMU 故障测试)

凸轮模式切换

102

瞬时开关可循环使用摄像机模式

ekf_lane_switch

103

触发车道转换尝试

EKF_YAW_RESET

104

尝试触发偏航复位

gps_disable_yaw

105

测试时禁用 GPS 偏航/航向

禁用配速使用

106

相当于 AIRSPEED_USE 0

FW_AUTOTUNE

107

固定翼自动调整

QRTL

108

QRTL 模式

自定义控制器

109

使用自定义控制器

KILL_IMU3

110

禁用第三个 IMU(用于 IMU 故障测试)

loweheiser_starter

111

允许手动运行启动器

AHRS_TYPE

112

更改 AHRS_EKF_TYPE

巡航

150

巡航模式

乌龟

151

乌龟模式 - 碰撞后翻转

simple_heading_reset

152

将简单模式参考航向重置为当前航向

ARMDISARM

153

解除载具上膛

armdisarm_airmode

154

启动或解除载具空中模式

微调当前伺服转速

155

对当前伺服和遥控装置进行微调

清除错误

156

清除 torqeedo 错误

紧急降落

157

强制对 FBWA 进行长时间 FS 操作,使其在范围外着陆

OPTFLOW_CAL

158

光流校准

飞行

159

为基于 GPS 的手动模式启用或禁用陆地探测功能,以防止陆地探测并保持 set_throttle_mix_max

启用天气车

160

启用/禁用风化

TURBINE_START

161

初始化涡轮机启动顺序

FFT_NOTCH_TUNE

162

FFT 带阻滤波飞行稳定调整功能

MOUNT_LOCK

163

安装偏航锁定与跟踪

日志暂停

164

如果受记录速率控制,则暂停记录

紧急停止

165

ARM 为高电平,MOTOR_ESTOP 为低电平

摄像机视频

166

高电平开始记录,低电平停止记录

相机变焦

167

摄像机变焦高 = 放大,中间 = 保持,低 = 缩小

手动对焦

168

相机手动对焦。高 = 远摄,中 = 停止对焦,低 = 近摄

相机自动对焦

169

自动对焦摄像机

QSTABILIZE

170

垂直起降 Q 稳定模式

MAG_CAL

171

校准罗盘(仅解除警报)

电池_mppt_enable

172

高 = 开,中 = 自动(由 MPPT/ 电池驱动器控制),低 = 关。这会影响所有 MPPT。

飞机自动迫降

173

在有效载荷放置或着陆类型任务项目中放弃滑翔或 VTOL 着陆

相机图像跟踪

174

摄像机图像跟踪

镜头

175

镜头选择

vfwd_thr_override

176

力启用 VTOL 向前节流方法

mount_lrf_enable

177

挂载 LRF 启用/禁用

飞行模式暂停

178

例如,暂停向航点移动

滚动

201

滚动输入

PITCH

202

音高输入

变速箱

203

节流阀先导输入

YAW

204

偏航引导输入

MAINSAIL

207

主帆输入

FLAP

208

翻板输入

FWD_THR

209

VTOL 手动前进节流阀

气闸

210

手动气闸控制

行走高度

211

行走机器人高度输入

MOUNT1_ROLL

212

mount1 辊子输入

MOUNT1_PITCH

213

mount1 螺距输入

MOUNT1_YAW

214

mount1 偏航输入

MOUNT2_ROLL

215

mount2 辊子输入

MOUNT2_PITCH

216

mount3 螺距输入

MOUNT2_YAW

217

安装4 偏航输入

loweheiser_throttle

218

允许在滑块上节流

SCRIPTING_1

300

脚本编写_2

301

SCRIPTING_3

302

脚本编写_4

303

脚本编写_5

304

SCRIPTING_6

305

SCRIPTING_7

306

SCRIPTING_8

307

辅助函数最大值

308

姿势

枚举

功能触发时的开关位置值:

0

表示辅助开关处于低位(pwm <1200)

中层

1

表示辅助开关处于中间位置(pwm >1200, <1800)。

2

表示辅助开关处于高位(pwm >1800)

消息来源

枚举

辅助函数调用值的来源:

启动

0

RC

1

按钮

2

MAVLINK

3

使命

4

编剧

5

结果

如果函数成功执行,则为 true

巴德

气压计动态数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

气压传感器实例编号

DynPrX

Pa

计算的车身框架 X 轴动态压力

DynPrY

Pa

车身 Y 轴的计算动压力

DynPrZ

Pa

车身 Z 轴的计算动压力

巴罗

收集的气压数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

气压传感器实例编号

Alt

m

计算高度

AltAMSL

m

海拔高度

新闻

Pa

测量的大气压力

温度

摄氏度

测得的大气温度

CRt

米/秒

从主气压计得出的爬升率

短信

毫秒

最后一次采样的时间

偏移

m

气压计高度的原始调整,校准时归零,可能由 GCS 设置

GndTemp

摄氏度

地面温度,由参数规定或在地面上测量得出

健康

如果气压计被认为是健康的,则为 true

BAT

收集的电池数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

Inst

实例

电池实例编号

伏特

V

测量电压

伏特

V

估计静息电压

Curr

A

测量电流

CurrTot

毫安

消耗的 Ah、电流 * 时间

EnrgTot

W.h

消耗的 Wh,该电池消耗的能量

温度

摄氏度

测量温度

Res

欧姆

估计电池电阻

RemPct

%

剩余百分比

H

保健

SH

%

健康状况百分比。未知时为 0

巴塞尔公约

电池单元电压信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

电池实例编号

伏特

V

电池电压

V1

mV

第一电池电压

V2

mV

第二电池电压

V3

mV

第三电池电压

V4

mV

第四电池电压

V5

mV

第五电池电压

V6

mV

第六电池电压

V7

mV

第七个电池电压

V8

mV

第八个电池电压

V9

mV

第九个电池电压

V10

mV

第十个电池电压

V11

mV

第十一节电池电压

V12

mV

第十二单元电压

BCL2

电池单元电压信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

电池实例编号

V13

mV

第十三单元电压

V14

mV

第 14 个电池电压

BCN

灯塔信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

健康

如果信标传感器健康,则为 True

Cnt

正在使用的信标数量

D0

m

到第一个信标的距离

D1

m

到第二个信标的距离

D2

m

到第三个信标的距离

D3

m

到第四个信标的距离

PosX

m

计算的信标位置,X 轴

PosY

m

计算的信标位置,Y 轴

PosZ

m

计算的信标位置,Z 轴

CAM

相机快门信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例编号

图片

图片编号

全球定位系统时间

自 GPS 周开始的毫秒数

全球定位系统周刊

自 1980 年 1 月 5 日以来的周数

纬度

纬度

当前纬度

Lng

纬度

当前经度

Alt

m

当前高度

RelAlt

m

当前相对于原点的高度

GPSAlt

m

由 GPS 报告的高度

R

退化

当前车卷

P

退化

当前载具间距

Y

退化

当前载具偏航

CAND

来自 GetNodeInfo 请求的信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

司机

司机指数

节点 ID

实例

节点 ID

UID1

硬件 ID,第 1 部分

UID2

硬件 ID,第 2 部分

名称

字符[64]

名称字符串

主要

主要修订编号

未成年人

小修订编号

版本

AP_Periph git hash

CMD

已执行的任务指令信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

计算结果

任务指令总数

CNum

该指挥部在任务中的偏移量

CId

命令类型

Prm1

参数 1

Prm2

参数 2

Prm3

参数 3

Prm4

参数 4

纬度

纬度

指挥纬度

Lng

纬度

指挥经度

Alt

m

指挥高度

框架

用于定位的框架

CRSE

巡航 了解信息

美国时间

系统启动后的时间

国家

如果巡航学习已开始,则为 True

速度

确定自动飞行任务中的目标巡航速度

节流阀/电门

确定自动任务中使用的基本油门百分比

CSRV

伺服反馈数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

实例

该数据涉及的伺服编号

Pos

当前伺服位置

部队

施加的力

速度

当前伺服运动速度

Pow

%

额定功率

PosCmd

退化

指令伺服位置

V

V

电压

A

A

当前

MotT

摄氏度

电机温度

PCBT

摄氏度

PCB 温度

错误

错误标志

CTRL

姿态控制振荡监视器诊断

美国时间

系统启动后的时间

RMSRollP

LPF 均方根滚动率控制器 P 增益

RMSRollD

LPF 均方根滚动率控制器 D 增益

RMSPitchP

LPF 均方根螺距率控制器 P 增益

RMSPitchD

LPF 均方根螺距率控制器 D 增益

RMSYaw

LPF 均方根偏航率控制器 P+D 增益

管理系统

DataFlash-Over-MAVLink 统计数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

N

当前区块编号

Dp

拒绝向后台写入的次数

RT

从重试队列发送的数据块数

RS

重新发送未确认数据的次数

Fa

自由列表上的平均区块数

Fmn

自由列表中的最小区块数

Fmx

空闲列表中区块的最大数量

Pa

待处理区块平均数量

Pmn

待处理区块列表中的最小区块数

Pmx

待处理列表中区块的最大数量

发送列表中区块的平均数量

Smn

发送列表中的最小区块数

Smx

发送列表中区块的最大数量

船坞

停靠模式目标信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

DockX

厘米

对接站位置,X 轴

DockY

厘米

对接站位置,Y 轴

DockDist

m

到对接站的距离

TPosX

厘米

当前位置目标,X 轴

TPosY

厘米

当前位置目标,Y 轴

DSpd

米/秒

期望速度

DTrnRt

拉德/秒

预期周转率

DPTH

配备向下测距仪的船只上的深度信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

Inst

实例

实例

纬度

纬度

纬度

Lng

纬度

经度

深度

m

传感器检测到的深度

温度

摄氏度

温度

DSF

机载日志统计

美国时间

μs

系统启动后的时间

Dp

拒绝向后台写入的次数

黑色

当前区块编号

字节

B

当前写入偏移量

FMn

上一时间段写入缓冲区的最小可用空间

FMx

上一时间段写入缓冲区的最大可用空间

FAv

上一时间段写入缓冲区的平均可用空间

DSTL

Deepstall 着陆数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

Stg

深坑着陆台

THdg

脱帽

目标标题

纬度

纬度

着陆点纬度

Lng

纬度

着陆点经度

Alt

m

着陆点高度

XT

串轨错误

旅行

载具从此点出发的预计行驶距离

L1I

L1 控制器串行积分器值

位置悬停

风速估算

德斯

深档转向 PID 预期电压水平

P

深档转向 PID 比例响应分量

I

深度转向 PID 积分响应组件

D

Deepstall 转向 PID 微分响应组件

EAH3

外部 AHRS 数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

温度

退化

温度

主席

Pa

压力

MX

高斯

磁场 X 轴

我的

高斯

磁场 Y 轴

MZ

高斯

磁场 Z 轴

AX

m/s/s

加速度 X 轴

AY

m/s/s

加速度 Y 轴

亚利桑那州

m/s/s

加速度 Z 轴

GX

拉德/秒

旋转速率 X 轴

GY

拉德/秒

旋转速率 Y 轴

GZ

拉德/秒

旋转速率 Z 轴

Q1

姿态四元数 1

Q2

姿态四元数 2

Q3

姿态四元数 3

Q4

姿态四元数 4

EAHR

外部 AHRS 数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

卷轴

退化

欧拉辊

间距

退化

欧氏螺距

亚乌

退化

欧拉偏航

VN

米/秒

向北速度

VE

米/秒

向东速度

VD

米/秒

速度下降

纬度

纬度

回旋余地

纬度

长度

Alt

m

海拔高度

Flg

导航状态标志

ECYL

每个气缸的 EFI 信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

Inst

实例

圆柱形数据属于

IgnT

退化

点火时间

InjT

毫秒

注射时间

CHT

摄氏度

缸盖温度

EGT

摄氏度

废气温度

Lambda

估计λ系数(无量纲比率)

CHT2

摄氏度

第 2 缸缸盖温度

EGT2

摄氏度

气缸2 废气温度

IDX

发布 ECU 的索引

EDT2

通过扩展 DShot 遥测技术 v2 从电调接收到的状态

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

实例

实例

ESC 实例编号

压力

当前应力水平(换向强度),缩放至 [0..255]

最大压力

自上膛以来的最大应力水平(换向力),缩放至 [0...15]

现状

位屏蔽

状态位

有压力数据

1

如果信息包含最新的压力数据,则为 true

has_status_data

2

如果信息包含最新状态数据,则为 true

ALERT_BIT

4

如果上一个状态具有 "警报 "位(例如:demag),则为 true

警告位

8

如果上一个状态具有 "警告 "位(例如:不同步),则为 true

ERROR_BIT

16

如果上一个状态具有 "错误 "位(例如停滞),则为 true

EFI

电子燃油喷射系统数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

唱片

%

报告的发动机负荷

转速

转速

报告的发动机转速

SDT

毫秒

火花停留时间

自动取款机

Pa

大气压力

IMP

Pa

进气歧管压力

IMT

摄氏度

进气歧管温度

ECT

摄氏度

发动机冷却液温度

石油

Pa

机油压力

石油T

摄氏度

油温

FP

Pa

燃油压力

FCR

燃料消耗率

CFV

燃料消耗量

TPS

%

节气门位置

IDX

发布 ECU 的索引

EFI2

电子燃油喷射系统数据 - 再版

美国时间

μs

系统启动后的时间

健康

如果 EFI 正常,则为 True

ES

发动机状态

通用电器

一般错误

CSE

曲轴传感器状态

TS

温度状态

FPS

燃油压力状态

OPS

油压状态

DS

引爆状态

MS

失火状态

德布斯

碎片状况

SPU

火花塞的使用

IDX

发布 ECU 的索引

EFIS

电子燃油喷射数据 - Hirth 特定状态信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

ETS1

EGT1 过高温度错误的状态

ETS2

EGT2 过高温度错误的状态

CTS1

CHT1 超温误差的状态

CTS2

CHT2 过量温度错误的状态

ETSS

发动机温度传感器的状态

ATSS

空气温度传感器的状态

亚太空间站

气压传感器的状态

TSS

温度传感器的状态

CRCF

CRC 故障计数

AckF

ACK 失败计数

向上

2 条信息之间的正常运行时间

ThrO

发动机接收到的节气门输出

ERR

特定编码的错误信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

子系统

枚举

发生错误的子系统 值:

MAIN

1

广播

2

COMPASS

3

OPTFLOW

4

未使用

FAILSAFE_RADIO

5

FAILSAFE_BATT

6

FAILSAFE_GPS

7

未使用

FAILSAFE_GCS

8

FAILSAFE_FENCE

9

飞行模式

10

全球定位系统

11

碰撞检查

12

翻转

13

自动飞行稳定调整

14

未使用

百灵鸟

15

EKFCHECK

16

故障安全_ekfinav

17

巴罗

18

中央处理器

19

FAILSAFE_ADSB

20

土地

21

导航

22

故障安全地形

23

EKF_PRIMARY

24

推力损失检查

25

故障安全传感器

26

FAILSAFE_LEAK

27

飞行员输入

28

FAILSAFE_VIBE

29

INTERNAL_ERROR

30

failsafe_deadreckon

31

电子代码

特定于子系统的错误代码

ESC

从 ESC 收到的反馈意见

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

实例

实例

ESC 实例编号

转速

转速

报告的电机转速

原始转速

转速

报告的电机转速无回转调整

伏特

V

电调的感知输入电压

Curr

A

通过电调的感知电流

温度

摄氏度

电调温度(厘摄氏度

计算结果

毫安

消耗电流总计 mAh

MotTemp

摄氏度

测得的电机温度(厘摄氏度

错误

%

错误率

电动车

特定编码的事件信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

枚举

事件标识符值:

上膛

10

解除

11

自动报警

15

可能完成

17

LAND_COMPLETE

18

未着陆

28

LOST_GPS

19

翻转启动

21

翻转结束

22

SET_HOME

25

SET_SIMPLE_ON

26

SET_SIMPLE_OFF

27

set_supersimple_on

29

自动初始化

30

自动关闭

31

自动重启

32

自动调整成功

33

自动调整失败

34

自动调整已达上限

35

自动调整试点测试

36

自动调整节省的收益

37

SAVE_TRIM

38

SAVEWP_ADD_WP

39

FENCE_ENABLE

41

可拆除围栏

42

训练器关闭

43

训练员水平仪

44

acro_trainer_limited

45

GRIPPER_GRAB

46

释放抓手

47

降落伞禁用

49

已启用降落伞

50

释放降落伞

51

部署着陆装置

52

收起起落架

53

电机紧急停止

54

电机紧急停止已清除

55

已禁用电机联锁

56

已启用电机联锁

57

转子运行完成

58

仅旋翼飞行器

转子速度低于临界值

59

仅旋翼飞行器

EKF_ALT_RESET

60

飞行员取消着陆

61

EKF_YAW_RESET

62

启用避让功能

63

避免 ADB_DISABLE

64

启用避免靠近功能

65

禁用避让近距离操作

66

gps_primary_changed

67

ZIGZAG_STORE_A

71

ZIGZAG_STORE_B

72

土地重置活跃

73

STANDBY_ENABLE

74

待机禁用

75

启用地板围栏

80

禁用地板围栏

81

ek3_sources_set_to_primary

85

ek3_sources_set_too_secondary

86

ek3_sources_set_to_tertiary

87

主要空速已变

90

表面

163

NOT_SURFACED

164

底部

165

非底部

166

FCN

过滤中心信息 - 每台发动机

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

I

实例

实例

NF

有源谐波凹槽总数

CF1

赫兹

电机 1 的一次谐波中心频率

CF2

赫兹

电机 2 的一次谐波中心频率

CF3

赫兹

电机 3 的一次谐波中心频率

CF4

赫兹

电机 4 的一次谐波中心频率

CF5

赫兹

电机 5 的一次谐波中心频率

CF6

赫兹

电机 6 的一次谐波中心频率

高频 1

赫兹

电机 1 的二次谐波中心频率

高频2

赫兹

电机 2 的二次谐波中心频率

高频3

赫兹

电机 3 的二次谐波中心频率

HF4

赫兹

电机 4 的二次谐波中心频率

HF5

赫兹

电机 5 的二次谐波中心频率

高频 6

赫兹

电机 6 的二次谐波中心频率

FCNS

过滤中心信息

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

I

实例

实例

CF

赫兹

带阻滤波中心频率

高频

赫兹

2 次谐波频率

文件

文件数据

文件名

字符[16]

文件名

偏移

该数据块在文件中的偏移量

长度

该数据块的长度

数据

字符[64]

此区块的文件数据

FMT

定义该文件中信息格式的信息

类型

定义信息的唯一标识符

长度

B

该报文占用的字节数(包括所有报文头)

名称

char[4]

定义的信息名称

格式

字符[16]

字符串,定义信息字段的 C 存储类型

专栏

字符[64]

所定义信息的标签

FMTU

用于其他报文字段的报文定义单位和乘数

美国时间

μs

系统启动后的时间

FmtType

相关 FMT 报文的数字引用

单位编号

字符[16]

每个字符指一个 UNIT 报文。偏移量处的单位与 FMT.Format 中同一偏移量处的字段相对应。

多重编号

字符[16]

每个字符都指一个 MULT 报文。偏移量处的乘法器与 FMT.Format 中同一偏移量处的字段相对应。

FNCE

当前加载的地理围栏点

美国时间

μs

系统启动后的时间

托特

存储总数

序列

当前序列中的索引

类型

点式

纬度

纬度

点纬度

Lng

纬度

点经度

计数

多边形中的顶点(如适用

半径

m

圆半径(如适用

跟踪

跟踪图书馆诊断数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

纬度

纬度

目标纬度

纬度

目标经度

Alt

厘米

目标绝对高度

VelN

米/秒

目标地球框架速度,北

VelE

米/秒

目标地球框架速度,东

VelD

米/秒

目标地球框架速度,下降

LatE

纬度

载具纬度

LonE

纬度

载具经度

AltE

厘米

载具绝对高度

FTN

滤波器飞行稳定调整信息 - 每台发动机

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

I

实例

实例

NDn

有源谐波凹槽数

NF1

赫兹

电机 1 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF2

赫兹

电机 2 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF3

赫兹

电机 3 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF4

赫兹

电机 4 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF5

赫兹

电机 5 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF6

赫兹

电机 6 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF7

赫兹

电机 7 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF8

赫兹

电机 8 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF9

赫兹

电机 9 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF10

赫兹

电机 10 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF11

赫兹

电机 11 所需的谐波带阻滤波中心频率

NF12

赫兹

电机 12 所需的谐波带阻滤波中心频率

FTN1

FFT 滤波器飞行稳定调整

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

PkAvg

赫兹

噪音峰值频率是滚动和俯仰峰值频率的能量加权平均值

BwAvg

赫兹

由 FFT_ATT_REF 确定边缘的加权峰值频率带宽

SnX

滚动轴上的信噪比

SnY

俯仰轴上的信噪比

SnZ

偏航轴上的信噪比

FtX

%

最高噪声峰与次高噪声峰之间的谐波拟合

FtY

%

最高噪声峰与次高噪声峰间距的谐波拟合

FtZ

%

最高噪声峰与次高噪声峰偏航的谐波拟合

FHX

FFT 健康状况,X 轴

FHY

FFT 健康状况,Y 轴

FHZ

FFT 健康状况,Z 轴

Tc

μs

FFT 周期时间

FTN2

FFT 噪声频率峰值

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

同上

实例

峰值id,其中 0 表示中心峰值,1 表示下肩,2 表示上肩

PkX

赫兹

滚动时峰值的噪声频率

PkY

赫兹

音高峰的噪声频率

PkZ

赫兹

偏航时峰值的噪声频率

BwX

赫兹

边缘由 FFT_ATT_REF 确定的辊上峰值频率的带宽

BwY

赫兹

由 FFT_ATT_REF 确定边缘的峰值频率带宽

BwZ

赫兹

边缘由 FFT_ATT_REF 确定的偏航峰值频率带宽

SnX

滚动轴上的信噪比

SnY

俯仰轴上的信噪比

SnZ

偏航轴上的信噪比

EnX

滚动时峰值的功率谱密度峰值能量

EnY

滚动时峰值的功率谱密度峰值能量

EnZ

滚动时峰值的功率谱密度峰值能量

FTNS

滤波器飞行稳定调整信息

美国时间

μs

系统启动后的微秒数

I

实例

实例

NF

赫兹

所需的谐波带阻滤波中心频率

GPA

GPS 精确度信息

I

μs

GPS 实例编号

美国时间

实例

系统启动后的时间

VDop

纵向

HAcc

m

水平位置精度

VAcc

m

垂直位置精度

SAcc

米/秒

速度精度

YAcc

退化

偏航精度

VV

如果有垂直速度,则为 true

短信

毫秒

自系统启动以来采集该样本的时间

三角洲

毫秒

最近两次报告位置之间的系统时间差

m

起伏

RTCMFU

使用的 RTCM 碎片

RTCMFD

丢弃的 RTCM 碎片

全球定位系统

从(飞行)控制器连接的全球导航卫星系统接收的信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

GPS 实例编号

现状

枚举

GPS 定位类型;2D 定位、3D 定位等。值:

NO_GPS

0

未连接/检测到 GPS

NO_FIX

1

接收到有效 GPS 信息但没有锁定

GPS_OK_FIX_2D

2

接收有效信息和二维锁定

GPS_OK_FIX_3D

3

接收有效信息和 3D 锁定

gps_ok_fix_3d_dgps

4

接收有效信息和 3D 锁定的差分改进

gps_ok_fix_3d_rtk_float

5

接收有效信息和 3D RTK 浮标

gps_ok_fix_3d_rtk_fixed

6

接收有效信息和 3D RTK 固定值

GMS

毫秒

自 GPS 周开始的毫秒数

GWk

自 1980 年 1 月 5 日以来的周数

NSats

卫星

可见卫星数

HDop

水平精度

纬度

纬度

回旋余地

Lng

纬度

长度

Alt

m

高度

速度

米/秒

地面速度

GCrs

脱帽

地面课程

VZ

米/秒

垂直速度

亚乌

脱帽

载具偏航

U

布尔值,表示是否正在使用该 GPS

GPYW

GPS 偏航/航向

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

实例

实例

RHD

退化

报告航向,度

RDist

m

天线间距,米

RDown

m

垂直天线间距,米

MinCDown

m

最小可容忍垂直天线间距,米

MaxCDown

m

最大可容忍垂直天线间距,m

好的

如果有偏航,则为 1

GRAW

uBlox 原始数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

WkMS

毫秒

接收器每周时间测量

周数

GPS 周

numSV

卫星

看到的航天器数量

sv

空间飞行器编号

cpMes

载波相位测量

prMes

伪距测量

袦袝袦袝袥袠袧袠袧袠袝

多普勒测量

mesQI

测量质量指数

cno

载噪密度比

lli

失锁指示器

GRXH

uBlox 原始数据 - 标头

美国时间

μs

系统启动后的时间

rcvTime

接收器每周时间测量

GPS 周

跳跃

GPS 闰秒

数量

空间飞行器的测量次数有待跟进

recStat

接收机跟踪状态位域

GRXS

uBlox 原始数据 - 航天器数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

prMes

伪量程测量

cpMes

载波相位测量

袦袝袦袝袥袠袧袠袧袠袝

多普勒测量

角锥

全球导航卫星系统标识符

sv

卫星标识符

频率

全球轨道导航卫星系统频率插槽

水闸

载波相位锁定时间计数器

cno

载噪密度比

prD

估计伪距测量标准偏差

cpD

估计载波相位测量标准偏差

doD

估计的多普勒测量标准偏差

trk

跟踪状态位字段

GUIP

制导模式目标信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

类型

导引模式类型

pX

m

目标位置,X 轴

pY

m

目标位置,Y 轴

pZ

m

目标位置,Z 轴

vX

米/秒

目标速度,X 轴

vY

米/秒

目标速度,Y 轴

vZ

米/秒

目标速度,Z 轴

GYR

IMU 陀螺仪数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

陀螺仪传感器实例编号

美国样本

μs

自系统启动以来采集该样本的时间

GyrX

拉德/秒

测得的绕 X 轴旋转速率

GyrY

拉德/秒

测得的绕 Y 轴旋转速率

GyrZ

拉德/秒

测量的 Z 轴旋转速率

IMU 加热器数据

美国时间

系统启动后的时间

温度

当前 IMU 温度

塔格

目标 IMU 温度

P

答复比例

I

答复的积分部分

外出

控制器输出至加热元件

HYGR

湿度计数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

实例

传感器 ID

湿度

%

湿度百分比

温度

摄氏度

温度(摄氏度

ICMB

ICM20789 诊断

美国时间

系统启动后的时间

Traw

传感器采集的原始温度

权利

传感器原始压力

P

压力

T

温度

ILB1

InertialLabs AHRS 数据1

美国时间

μs

系统启动后的时间

PosVarN

m

位置差异 北

PosVarE

m

位置差异

PosVarD

m

位置差异下降

VelVarN

米/秒

北侧速度差异

VelVarE

米/秒

东侧速度差异

VelVarD

米/秒

速度差异下降

ILB2

惯性实验室 AHRS 数据3

美国时间

μs

系统启动后的时间

统计1

单位状态1

统计2

单位状态2

F 类型

固定式

SpStat

欺骗状态

GI1

全球导航卫星系统信息1

GI2

全球导航卫星系统信息2

GJS

全球导航卫星系统干扰状态

TAS

真空速

WVN

北风风速

WVE

东风风速

WVD

风速降低

IMU

惯性测量单元数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

IMU 传感器实例编号

GyrX

拉德/秒

测得的绕 X 轴旋转速率

GyrY

拉德/秒

测得的绕 Y 轴旋转速率

GyrZ

拉德/秒

测量的 Z 轴旋转速率

AccX

m/s/s

沿 X 轴的加速度

AccY

m/s/s

沿 Y 轴的加速度

AccZ

m/s/s

沿 Z 轴的加速度

EG

陀螺仪误差计数

EA

加速度计误差计数

T

摄氏度

IMU 温度

GH

陀螺仪健康

AH

加速计健康

千兆赫

赫兹

陀螺仪测量速率

千赫兹

赫兹

加速度计测量速率

IOMC

IOMCU 诊断信息

美国时间

系统启动后的时间

RSErr

状态 读取错误计数(读取成功时清零)

备忘录

免费内存

TS

IOMCU 正常运行时间

NPkt

IOMCU 收到的数据包数量

内尔

MCU 端协议故障

Nerr2

IOMCU 方面报告的故障次数

NDel

MCU 接收到的延迟数据包数量

JSN1

从 JSON 模拟器接收的日志数据

美国时间

μs

系统启动后的时间(秒)

T 印章

s

模拟的时间戳(秒)

R

辐射

模拟滚动(拉德)

P

辐射

模拟间距(rad)

Y

辐射

模拟偏航(弧度)

GX

拉德/秒

模拟陀螺仪,X 轴(弧度/秒)

GY

拉德/秒

模拟陀螺仪,Y 轴(弧度/秒)

GZ

拉德/秒

模拟陀螺仪,Z 轴(弧度/秒)

JSN2

从 JSON 模拟器接收的日志数据

美国时间

μs

系统启动后的时间(秒)

VN

米/秒

模拟速度,北轴(米/秒)

VE

米/秒

模拟速度,东轴(米/秒)

VD

米/秒

模拟速度,下轴(米/秒)

AX

m/s/s

模拟加速度,X 轴(m/s^2)

AY

m/s/s

模拟加速度,Y 轴(m/s^2)

亚利桑那州

m/s/s

模拟加速度,Z 轴(m/s^2)

AN

m/s/s

模拟加速度,北(m/s^2)

AE

m/s/s

模拟加速度,东经(m/s^2)

AD

m/s/s

模拟加速度,Down (m/s^2)

土地

斜坡降落数据

美国时间

系统启动后的时间

阶段

着陆顺序

f1

降落旗

f2

斜坡专用着陆旗

倾斜

到着陆点的坡度

slopeInit

到着陆点的初始坡度

备选案文

测距仪校正

fh

照明时间高度。

LGR

起落架信息

美国时间

系统启动后的时间

LandingGear

枚举

当前起落架状态值:

LG_UNKNOWN

-1

LG_RETRACTED

0

LG_DEPLOYED

1

LG_RETRACTING

2

LG_DEPLOYING

3

车轮上的重量

枚举

车轮重量状态值:

LG_WOW_UNKNOWN

-1

LG_NO_WOW

0

LG_WOW

1

MAG

从指南针获得的信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

磁强计传感器实例编号

MagX

高斯

车身框架内的磁场强度

MagY

高斯

车身框架内的磁场强度

MagZ

高斯

车身框架内的磁场强度

OfsX

高斯

车身框架内的磁场偏移

OsY

高斯

车身框架内的磁场偏移

OfsZ

高斯

车身框架内的磁场偏移

MOX

高斯

电机干扰磁场在车身框架中的偏移

MOY

高斯

电机干扰磁场在车身框架中的偏移

MOZ

高斯

电机干扰磁场在车身框架中的偏移

健康

如果罗盘被认为是健康的,则为 true

S

μs

测量时间

MAGH

磁强计高分辨率数据

美国时间

系统启动后的时间

节点

CAN 节点

传感器

节点上的传感器 ID

巴士

CAN 总线

Mx

X 轴区域

我的

y 轴字段

Mz

Z 轴场

MAV

GCS MAVLink 链接统计

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

mavlink 频道号

txp

传输包数

rxp

接收包计数

rxdp

感知到的我们从未收到的数据包数量

国旗

位屏蔽

紧凑地表示通道的某个阶段的比特掩码值:

使用签名

1

活动

2

流媒体

4

私人

8

锁定

16

ss

毫秒

流减速是指为适应带宽而在每条信息上增加的毫秒数

tf

当要发送信息时,缓冲区已满

MAVC

我们刚刚执行的 MAVLink 命令

美国时间

μs

系统启动后的时间

TS

命令目标系统

TC

命令的目标组件

SS

命令源系统

SC

命令源组件

Fr

指令帧

指令

mavlink 命令枚举值

P1

来自 mavlink 数据包的第一个参数

P2

来自 mavlink 数据包的第二个参数

P3

来自 mavlink 数据包的第三个参数

P4

来自 mavlink 数据包的第四个参数

X

来自 mavlink 数据包的 X 坐标

Y

来自 mavlink 数据包的 Y 坐标

Z

来自 mavlink 数据包的 Z 坐标

Res

(飞行)控制器返回的命令结果

WL

如果该命令通过 COMMAND_LONG 而不是 COMMAND_INT 发送,则为 true

单片机

MCU 电压和温度监控

美国时间

μs

系统启动后的时间

MTemp

摄氏度

温度

MVolt

V

电压

最小值

V

最小电压

MVmax

V

最大电压

网络游戏

MMC3416 罗盘数据

美国时间

系统启动后的时间

Nx

新测量 X 轴

新测量 Y 轴

Nz

新测量 Z 轴

牛扒

新偏移 X 轴

Oy

新偏移 Y 轴

奥兹

新偏移 Z 轴

MNT

支架的预期和实际滚动角、俯仰角和偏航角

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例编号

DRoll

退化

所需的辊子

卷轴

退化

当前卷

DPitch

退化

期望的间距

间距

退化

实际间距

DYawB

退化

车身框架的预期偏航

YawB

退化

车身框架内的实际偏航

DYawE

退化

在地球框架内的预期偏航

YawE

退化

在地球框架内的实际偏航

Dist

m

测距仪距离

模式

载具控制模式信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

模式

载具专用模式编号

模式编号

模式的别名

Rsn

枚举

进入此模式的原因;枚举值:

未知

0

RC_COMMAND

1

GCS_COMMAND

2

RADIO_FAILSAFE

3

电池故障安全

4

GCS_FAILSAFE

5

EKF_FAILSAFE

6

GPS_GLITCH

7

任务结束

8

节流阀/电门

9

栅栏_已到达

10

地形故障安全

11

制动超时

12

翻转完成

13

避免

14

避免恢复

15

抛掷完成

16

终止

17

玩具模式

18

CRASH_FAILSAFE

19

带电机的翱翔_bw_b_running

20

检测到飙升的热量

21

飙升的热量估计值已下降

22

vtol_failed_transition

23

vtol_failed_takeoff

24

FAILSAFE

25

一般的故障触发保护机制,尽可能选择特定的故障触发保护机制

已初始化

26

表面完成

27

BAD_DEPTH

28

泄漏_FAILSAFE

29

SERVOTEST

30

启动

31

编剧

32

不可用

33

自动旋转开始

34

自动忽略

35

高空翱翔

36

飙升高度过低

37

翱翔漂流超标

38

rtl_complete_switching_too_vtol_land_rtl

39

rtl_complete_switching_to_fixedwing_autoland

40

任务_CMD

41

FRSKY_COMMAND

42

栅栏返回上一个模式

43

qrtl_insteadof_rtl

44

自动退出

45

停机坪已到达 Qland

46

徜徉高度_vtol

47

无线电故障安全恢复

48

qland_instead_of_rtl

49

死无葬身之地

50

起飞失败安全模式

51

DDS_COMMAND

52

联刚

主回路性能监控信息。

美国时间

μs

系统启动后的时间

Dly

迄今为止的环路延迟

啧啧

当前任务

IErr

内部错误屏蔽

IErrCnt

内部错误发生次数

IErrLn

内部错误行

MM

目前正在处理 MAVLink 信息

管委会

当前正在处理 MAVLink 命令

SmLn

如果占用了信号分隔符,则信号分隔符的一行将被调用

SPICnt

SPI 交易计数

I2CCnt

i2c 交易计数

MOTB

电机混合器信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

LiftMax

最大电机补偿增益

蝙蝠伏特

检测到的电池电压与最大电池电压之比

限值

因电池电流限制而设置节流限制

ThrAvMx

可用于保持姿态控制的最大平均节流阀,由节流阀混合参数得出

ThrOut

节流阀输出

FailFlags

第 0 位电机故障,第 1 位电机平衡,正常飞行时应为 2

味精

文本信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

留言

字符[64]

消息文本

MULT

从单一字符到数字乘数的信息映射

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

由 FMTU 引用的字符

多种

倍增器

NKF0

EKF2 信标传感器诊断

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

身份证

信标传感器 ID

rng

m

信标范围

创新

信标范围创新

SIV

信标范围创新方差的平方

TR

信标范围创新一致性测试比率

BPN

m

灯塔北侧位置

BPE

m

灯塔东侧位置

BPD

m

信标下降位置

OFH

m

相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的高估算值

OFL

m

相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的低估计值

OFN

m

始终为零

OFE

m

始终为零

OFD

m

始终为零

NKF1

EKF2 估计器输出

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

卷轴

退化

估计卷数

间距

退化

预计间距

亚乌

脱帽

估计偏航

VN

米/秒

估计速度(北分量)

VE

米/秒

估计速度(东分量)

VD

米/秒

估计速度(向下分量)

dPD

米/秒

垂直位置的滤波导数(向下)

PN

m

与原点的估计距离(北方部分)

PE

m

与原点的估计距离(东部部分)

PD

m

与原点的估计距离(向下部分)

GX

度/秒

估计陀螺偏差,X 轴

GY

度/秒

估计陀螺偏差,Y 轴

GZ

度/秒

估计陀螺偏差,Z 轴

OH

m

原点高于 WGS-84 的高度

NKF2

EKF2 估计器二次输出

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

AZbias

估计加速度计 Z 偏差

GSX

陀螺仪比例因子(X 轴)

GSY

陀螺仪比例因子(Y 轴)

GSZ

陀螺仪比例系数(Z 轴)

VWN

米/秒

估计风速(北风)

VWE

米/秒

估计风速(东风)

明尼苏达州

高斯

磁场强度(北分量)

ME

高斯

磁场强度(东分量)

MD

高斯

磁场强度(向下分量)

MX

高斯

磁场强度(主体 X 轴)

我的

高斯

磁场强度(主体 Y 轴)

MZ

高斯

磁场强度(机身 Z 轴)

MI

数据使用的磁力计

NKF3

EKF2 创新

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

IVN

米/秒

速度创新(北部部分)

IVE

米/秒

速度创新(东部部分)

IVD

米/秒

速度创新(向下部分)

IPN

m

位置创新(北侧部分)

IPE

m

阵地创新(东区)

IPD

m

位置创新(向下部分)

IMX

高斯

磁场强度的创新(X 轴分量)

IMY

高斯

磁场强度的变化(Y 轴分量)

IMZ

高斯

磁场强度的创新(Z 轴分量)

IYAW

退化

载具偏航的创新

IVT

未知

真对空速度的创新

RErr

该核心相对于活动主核心的累计相对误差

ErSc

综合误差分值,数字越高越不健康

NKF4

EKF2方差SV、SP、SH和SM可能最适合描述为 "平方创新测试比",其中值<1表示接受测量,>1表示拒绝测量。它们表示(创新值/最大允许创新值)的平方,其中创新值是预测值与测量值之间的差值,最大允许创新值是根据测量的不确定性、预测的不确定性确定的,并使用该测量的创新门参数设置的标准差数量进行缩放,例如 EK2_MAG_I_GATE、EK2_HGT_I_GATE 等。

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

SV

速度方差的平方根

SP

位置方差的平方根

SH

高度方差的平方根

SM

磁场差异

SVT

倾斜误差收敛度量

错误RP

过滤滚动/俯仰估计误差

OFN

m

最近的位置重置(北部件)

OFE

m

最近的位置重置(东部件)

FS

过滤器故障状态

TS

滤波器超时状态位掩码(0:位置测量,1:速度测量,2:高度测量,3:磁力计测量,4:空速测量)。

SS

滤液状态

全球定位系统

过滤 GPS 状态

PI

主要核心指数

NKF5

EKF2 传感器创新(主要核心)和一般倾弃场

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

NI

归一化流量差异

修正

主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新(X 轴)

FIY

主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新(Y 轴)

AFI

从地形偏移估算器革新光流 LOS 率

HAGL

m

离地面高度

胶印

未知

地形相对于导航滤波零基点的估计垂直位置

里约热内卢

未知

测距仪创新

rng

未知

测量范围

先生

m

滤波器接地偏移状态误差

eAng

辐射

角度误差的大小

eVel

米/秒

速度误差的大小

ePos

m

位置误差的大小

NKQ

EKF2 四元数,定义从 NED 轴到 XYZ((飞行)控制器)轴的旋转

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF2 核心该数据用于

Q1

四元数 a 项

Q2

四元数 b 项

Q3

四元数 c 项

Q4

四元数 d 项

NKT

EKF2 时间信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

本信息实例适用于 EKF 核心

Cnt

s

用于创建此消息的样本数

IMUMin

s

最小 IMU 采样间隔

IMUMax

s

最大 IMU 采样间隔

EKFMin

s

EKF 实现的低通平均时间步进率(最小值)

EKFMax

s

EKF 实现的低通平均时间步进率(最大值)

安民

s

三角角的累计测量时间间隔(最小值)

AngMax

s

三角角的累计测量时间间隔(最大值)

VMin

s

三角洲速度的累计测量时间间隔(最小值)

VMax

s

三角洲速度的累计测量时间间隔(最大值)

NKY0

EKF 偏航估计器状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF 核心数据用于

YC

脱帽

GSF 偏航估计值(度)

YCS

退化

GSF 偏航估计值 1Σ 不确定性(度)

Y0

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 0 (度)

Y1

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 1 (度)

Y2

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 2(度)

Y3

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 3(度)

Y4

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 4 (度)

W0

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 0

W1

对来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 1

W2

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 2

W3

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 3

W4

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 4

NKY1

EKF 偏航估计创新技术

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF 核心数据用于

IVN0

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 0(米/秒)

IVN1

米/秒

来自单个 EKF 过滤器 1 的北向速度创新值(米/秒)

IVN2

米/秒

来自单个 EKF 过滤器的北速创新值 2(米/秒)

IVN3

米/秒

单个 EKF 过滤器 3 的北向速度创新值(米/秒)

IVN4

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 4(米/秒)

IVE0

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 0(米/秒)

IVE1

米/秒

来自单个 EKF 过滤器 1 的东向速度创新值(米/秒)

IVE2

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 2(米/秒)

IVE3

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 3(米/秒)

IVE4

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 4(米/秒)

NTUN

导航调整信息 - 如载具目的地

美国时间

μs

系统启动后的时间

WpDist

m

到当前导航航点的距离

WpBrg

脱帽

到当前导航航点的方位

DesYaw

脱帽

载具的预期航向

亚乌

去头

载具当前航向

XTrack

m

载具当前距离当前行驶路段的距离

OABR

物体回避(弯尺)诊断

美国时间

μs

系统启动后的时间

类型

当前激活的 BendyRuler 类型

法案

如果使用本迪尺回避功能,则为 True

DYaw

退化

选择最佳偏航以避开障碍物

亚乌

退化

当前载具偏航

DP

退化

为避开障碍物而选择的预期间距

RChg

如果 BendyRuler 阻止改变方位并继续保持最后计算的方位,则为 True

Mar

m

选择的最佳偏航路径与障碍物之间的余量

DLt

纬度

目的地纬度

DLg

纬度

目的地经度

DAlt

厘米

高于 EKF 原点的理想高度

OLt

纬度

为避让而选择的中间地点

OLg

纬度

为避让而选择的中间地点

OAlt

厘米

为避开 EKF 起源而选择的中间高度

OADJ

目标回避(Dijkstra)诊断

美国时间

μs

系统启动后的时间

国家

Dijkstra 避让库状态

错误

Dijkstra 库错误条件

CurrPoint

计算路径中的目的地点

总积分

通往目的地路径上的点数

DLat

纬度

目的地纬度

DLng

纬度

目的地经度

OALat

纬度

物体避让选择的目的地点纬度

OALng

纬度

物体避让选择的目的地经度

FVO

物体避让路径规划视图点

美国时间

μs

系统启动后的时间

版本

视图版本,每次重新生成视图时递增

点数

视图中的点号

纬度

纬度

纬度

纬度

长度

OF

光流传感器数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

痛苦

估计传感器数据质量

flowX

拉德/秒

传感器流速,X 轴

流量Y

拉德/秒

传感器流量,Y 轴

身体X

米/秒

导出的旋转速度,X 轴

身体Y

米/秒

导出的旋转速度,Y 轴

总部外协调局

光流校准样品

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

轴(X=0 Y=1)

编号

样本数

拉德/秒

流量

BRate

拉德/秒

身体速率

LPred

拉德/秒

预测

ORGN

载具导航原点或其他显著位置

美国时间

μs

系统启动后的时间

类型

实例

位置类型值:

ekf_origin

0

首页

1

纬度

纬度

纬度位置

Lng

纬度

位置经度

Alt

m

位置高度

PARM

参数值

美国时间

μs

系统启动后的时间

名称

字符[16]

参数名

价值

参数值

默认值

该电路板和配置的默认参数值

询问

垂直加速度的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

发展信息计划

东西速度的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

PIDN

南北速度的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

PIDP

螺距速率的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

PIDR

滚动率的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

PIDS

地面转向偏航率的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

皮迪

偏航率的比例/积分/微分增益值

美国时间

μs

系统启动后的时间

柏油

期望值

法案

实现的价值

错误

目标与实现之间的误差

P

PID 比例部分

I

PID 的组成部分

D

PID 的导数部分

FF

控制器回应的前馈部分

DFF

控制器导数前馈响应部分

Dmod

缩放器应用于 D 增益,以减少极限循环

SRate

压摆限制器中使用的压摆速率

旗帜

位屏蔽

PID 状态标志的位掩码 位掩码值:

限制

1

如果输出已饱和,则为 true;如果输出已饱和,则为 I。

PD_SUM_LIMIT

2

如果 PD 和限值已激活,则为 true

重置

4

如果控制器已重置,则为 true

I_TERM_SET

8

如果 I 项已从外部设置(包括重置为 0),则为 true

PL

精确着陆信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

治疗

如果精确着陆是健康的,则为真

TAcq

如果检测到着陆目标,则为 True

pX

厘米

目标相对于载具的位置,X 轴(未找到目标时为 0)

pY

厘米

目标相对于载具的位置,Y 轴(未找到目标时为 0)

vX

厘米/秒

目标相对于载具的速度,X 轴(未找到目标时为 0)

vY

厘米/秒

目标相对于载具的速度,Y 轴(未找到目标时为 0)

mX

厘米

目标与原点的相对位置,作为 3-D 矢量,X 轴

mY

厘米

目标相对于原点的位置(3-D 矢量,Y 轴

mZ

厘米

目标相对于原点的位置(3-D 矢量,Z 轴

LastMeasMS

毫秒

最后一次检测到目标的时间

EKFOutl

EKF 的离群值计数

Est

使用的估算器类型

下午

(飞行)控制器系统性能和一般数据转储场

美国时间

μs

系统启动后的时间

LR

赫兹

主回路速率

NLon

检测到的长环路数量

NL

该报文的测量循环次数

MaxT

最长循环时间

备忘录

B

可用的空闲内存

载荷

d%

系统处理器负载

IntE

位屏蔽

内部错误掩码;检测到哪些内部错误 位掩码值:

logger_mapfailure

1

日志丢失

2

logger_logwrite_missingfmt

4

记录仪删除次数过多

8

logger_bad_getfilename

16

慌乱

32

日志自动冲洗功能

64

日志坏块

128

日志块计数不匹配

256

logger_dequeue_failure

512

限制南

1024

看门狗复位

2048

iomcu_reset

4096

iomcu_fail

8192

spi_fail

16384

main_loop_stuck

32768

gcs_bad_missionprotocol_link

65536

位掩码范围

131072

gcs_offset

262144

i2c_isr

524288

控制流

1048576

switch_full_sector_recursion

2097152

坏旋转

4194304

堆栈溢出

8388608

imu_reset

16777216

gpio_isr

33554432

内存保护

67108864

dma_fail

134217728

恢复的参数

268435456

参数或结果无效

536870912

最后

1073741824

ErrL

内部错误行号;检测到内部错误的最后一行行号

ErrC

内部错误计数;已检测到多少内部错误

SPIC

处理的 SPI 交易数量

I2CC

处理的 i2c 交易数量

I2CI

服务的 i2c 中断数

μs

在每个循环中增加的微秒数,以解决调度超时问题

POS

标准载具位置

美国时间

μs

系统启动后的时间

纬度

纬度

典型载具纬度

Lng

纬度

典型载具经度

Alt

m

典型载具高度

RelHomeAlt

m

载具相对于原点的典型高度

RelOriginAlt

m

相对于导航原点的典型载具高度

POWR

系统电源信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

Vcc

V

飞行板电压

VServo

V

伺服轨电压

旗帜

位屏蔽

系统功率标志位屏蔽值:

BRICK_VALID

1

主砖电源有效

SERVO_VALID

2

FMU 的主伺服电源有效

USB_CONNECTED

4

USB 电源已连接

过流

8

外围电源处于过流状态

过流

16

高功率外设电源处于过流状态

已更改

32

启动后电源状态已更改

AccFlags

位屏蔽

累计系统功率标志;所有曾被设置的标志 位屏蔽值:

BRICK_VALID

1

主砖电源有效

SERVO_VALID

2

FMU 的主伺服电源有效

USB_CONNECTED

4

USB 电源已连接

过流

8

外围电源处于过流状态

过流

16

高功率外设电源处于过流状态

已更改

32

启动后电源状态已更改

安全

硬件安全开关状态

PRTN

平面参数调整数据

美国时间

系统启动后的时间

设置

正在调整的参数集

帕姆

正在调整的参数

价值

当前参数值

中心值

被调整参数的中心值(当前修改的起点

PRX

滤波传感器数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

层数

实例

障碍物所在的间距(实例)。第 0 层 {-75,-45} 度。第 1 层 {-45,-15} 度。第 2 层 {-15, 15} 度。第 3 层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每层的最小距离。

如果接近传感器正常,则为 True

D0

m

0 度周围区域最近的物体

D45

m

45 度周围区域最近的物体

D90

m

90 度周围区域内最近的物体

D135

m

135 度附近区域最近的物体

D180

m

180 度周围区域内最近的物体

D225

m

225 度周围区域最近的物体

D270

m

270 度周围区域最近的物体

D315

m

315 度周围区域最近的物体

Dup

m

向上方向最近的物体

CAn

脱帽

与最近物体的角度

CDis

m

到最近物体的距离

PRXR

接近传感器原始数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

层数

实例

障碍物所在的间距(实例)。第 0 层 {-75,-45} 度。第 1 层 {-45,-15} 度。第 2 层 {-15, 15} 度。第 3 层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每层的最小距离。

D0

m

0 度周围区域最近的物体

D45

m

45 度周围区域最近的物体

D90

m

90 度周围区域内最近的物体

D135

m

135 度附近区域最近的物体

D180

m

180 度周围区域内最近的物体

D225

m

225 度周围区域最近的物体

D270

m

270 度周围区域最近的物体

D315

m

315 度周围区域最近的物体

PSCD

位置控制下降

美国时间

μs

系统启动后的时间

天津港

m

目标相对于 EKF 原点的位置

PD

m

相对于 EKF 原点的位置

DVD

米/秒

期望速度下降

TVD

米/秒

目标速度下降

VD

米/秒

速度下降

爸爸

m/s/s

期望的加速度 下降

TAD

m/s/s

目标加速度下降

AD

m/s/s

加速度下降

PSCE

位置控制东区

美国时间

μs

系统启动后的时间

TPE

m

目标相对于 EKF 原点的位置

PE

m

相对于 EKF 原点的位置

DVE

米/秒

希望的速度 东部

TVE

米/秒

目标速度 东部

VE

米/秒

东方高速

DAE

m/s/s

期望的加速度 东

TAE

m/s/s

目标加速度 东方

AE

m/s/s

东部加速

PSCN

位置控制北区

美国时间

μs

系统启动后的时间

主题方案网络

m

目标相对于 EKF 原点的位置

PN

m

相对于 EKF 原点的位置

DVN

米/秒

预期速度 北

TVN

米/秒

目标速度 北

VN

米/秒

北方速度

m/s/s

预期加速度 北

TAN

m/s/s

目标加速度 北

AN

m/s/s

加速北区

RAD

遥测无线电统计

美国时间

μs

系统启动后的时间

RSSI

RSSI

RemRSSI

远程无线电报告的 RSSI

TxBuf

准备发送的无线电字节数

噪音

本地噪声本底

RemNoise

远程无线电报告的本地噪声底限

RxErrors

损坏数据包计数

固定式

修复受损数据包计数

拉利

集结点信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

托特

机上拉力点总数

序列

该集结点的序列号

纬度

纬度

纬度

Lng

纬度

经度

Alt

厘米

集结点高度

旗帜

高度框架标志

费率

预期和已实现的飞行器姿态率。不记录固定翼飞机模式。

美国时间

μs

系统启动后的时间

RDes

度/秒

载具所需的滚动率

R

度/秒

实现的载具滚动率

ROut

罗尔的正态化输出

PDes

度/秒

载具所需的俯仰速度

P

度/秒

载具俯仰率

POut

正态化输出为 Pitch

Y

度/秒

实现的载具偏航率

YOUT

度/秒

偏航的归一化输出

YDes

载具所需偏航率

ADes

厘米/秒/秒

所需的载具垂直加速度

A

厘米/秒/秒

实现的载具垂直加速度

A 出口

使用的垂直推力输出电流百分比

AOutSlew

垂直推力输出回转率

RBCH

重放数据信标头

RBCI

重放数据信标实例

RBOH

重放体位测量数据

RBRH

重放数据晴雨表页眉

RBRI

回放数据晴雨表实例

RCDA

原始 RC 数据

美国时间

系统启动后的时间

TS

数据到达时间戳

保护

目前正在解码的协议

报文中的有效字节数

U0

第一个四字节

U1

第二个四字节

U2

第三个四字节

U3

第四字节

U4

第五个四字节

U5

第六个四字节

U6

七重奏

U7

八位四字节

U8

第九字节组

U9

第四字节

RCI2

(更多)载具 RC 输入通道

美国时间

μs

系统启动后的时间

C15

我们

通道 15 输入

C16

我们

通道 16 输入

OMask

被 mavlink 输入覆盖的 RC 通道的位掩码

旗帜

位屏蔽

RC 状态标志的位掩码 位掩码值:

has_valid_input

1

如果系统接收到良好的 RC 值,则为 true

IN_RC_FAILSAFE

2

如果系统当前处于 RC 故障安全状态,则为 true

RCIN

载具的 RC 输入通道

美国时间

μs

系统启动后的时间

C1

我们

通道 1 输入

C2

我们

通道 2 输入

C3

我们

通道 3 输入

C4

我们

通道 4 输入

C5

我们

通道 5 输入

C6

我们

通道 6 输入

C7

我们

通道 7 输入

C8

我们

通道 8 输入

C9

我们

通道 9 输入

C10

我们

通道 10 输入

C11

我们

通道 11 输入

C12

我们

通道 12 输入

C13

我们

通道 13 输入

C14

我们

通道 14 输入

RCO2

伺服通道输出值 15 至 18

美国时间

μs

系统启动后的时间

C15

我们

通道 15 输出

C16

我们

通道 16 输出

C17

我们

通道 17 输出

C18

我们

通道 18 输出

RCO3

伺服通道输出值 19 至 32

美国时间

μs

系统启动后的时间

C19

我们

通道 19 输出

C20

我们

通道 20 输出

C21

我们

通道 21 输出

C22

我们

通道 22 输出

C23

我们

通道 23 输出

C24

我们

通道 24 输出

C25

我们

通道 25 输出

C26

我们

通道 26 输出

C27

我们

通道 27 输出

C28

我们

通道 28 输出

C29

我们

通道 29 输出

C30

我们

通道 30 输出

C31

我们

通道 31 输出

C32

我们

通道 32 输出

RCOU

伺服通道输出值 1 至 14

美国时间

μs

系统启动后的时间

C1

我们

通道 1 输出

C2

我们

通道 2 输出

C3

我们

通道 3 输出

C4

我们

通道 4 输出

C5

我们

通道 5 输出

C6

我们

通道 6 输出

C7

我们

通道 7 输出

C8

我们

通道 8 输出

C9

我们

通道 9 输出

C10

我们

通道 10 输出

C11

我们

通道 11 输出

C12

我们

通道 12 输出

C13

我们

通道 13 输出

C14

我们

通道 14 输出

REPH

重放外部位置数据

REV2

重播活动

REVH

重放外部位置数据

REY3

重放欧拉偏航事件

RFND

测距仪传感器信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

测距仪实例编号

Dist

m

报告与传感器的距离

统计

枚举

传感器状态值:

未连接

0

无数据

1

超出范围低

2

超出范围高

3

良好

4

东方

传感器方向

质量

%

信号质量。-1表示无效,0表示无信号,100表示信号完美

RGPH

重播数据 GPS 标头

RGPI

重放数据 GPS 实例,不经常变化的数据

RGPJ

重放数据 GPS 实例 - 快速变化的数据

RMGH

重放数据 磁强计标头

RMGI

重放数据 磁强计实例

ROFH

回放光流数据

转速

来自转速传感器的数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

rpm1

转速

第一个传感器的数据

rpm2

转速

第二个传感器的数据

NHSR

回放数据测距头

RRNI

回放数据测距仪实例

RSLL

重播设置纬度位置事件

RSO2

重播设置原点事件

RSSI

遥控接收器的接收信号强度指示器

美国时间

μs

系统启动后的时间

RXRSSI

RSSI

RXLQ

%

RX 链路质量

RVOH

回放数据 视觉测距数据

RWA2

重播 set-default-airspeed 事件

RWOH

重放车轮里程测量数据

SA

简单回避信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

国家

如果激活了 "简单避免",则为 True

DVelX

米/秒

预期速度,X 轴(避让前速度)

DVelY

米/秒

预期速度,Y 轴(避让前速度)

DVelZ

米/秒

预期速度,Z 轴(避让前速度)

MVelX

米/秒

修正速度,X 轴(避让后速度)

MVelY

米/秒

修正速度,Y 轴(避让后速度)

MVelZ

米/秒

修正速度,Z 轴(避让后速度)

返回

如果载具正在后退,则为真

SAIL

帆船信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

绷带

当前转角,0 = 左舷,1 = 右舷

TackThr

退化

用于转角阈值的视风角

主输出

%

正常化主帆输出

WingOut

%

归一化翼帆输出

MastRotOut

%

标准化直转桅杆输出

VMG

米/秒

良好速度(载具直接驶向目的地的速度)

SBPH

Swift 健康数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

CrcError

串行连接上的数据包 CRC 错误数

最后注射

最后一次向 GPS 注入原始数据的时间戳

IARhyp

当前整数模糊性假设的数量

SBRH

Swift 原始信息数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

msg_flag

Swift 消息类型

1

发射机 ID

2

索引;始终为 1

3

页数;收到的页数

4

msg 长度;收到的字节数

5

未使用;始终为零

6

从设备接收到的数据

SCR

脚本运行时统计

美国时间

μs

系统启动后的时间

名称

实例

脚本名

运行时间

μs

运行时间

内存总量

B

所有脚本的总内存使用量

运行内存

B

运行内存使用量

SCVE

SCurve 内部错误的调试信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

Sm

上升余弦挺举剖面的持续时间

Jm

凸起余弦挺举轮廓的最大值

V0

初始速度大小

Am

最大恒定加速度

Vm

最大恒速

L

路径长度

Jm_out

凸起余弦挺举轮廓的最大值

tj_out

段落持续时间

t2_out

段落持续时间

t4_out

段落持续时间

t6_out

段落持续时间

SIM 卡

SITL 模拟器状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

卷轴

退化

模拟滚动

间距

退化

模拟螺距

亚乌

脱帽

模拟偏航

Alt

m

模拟高度

纬度

纬度

模拟纬度

Lng

纬度

模拟经度

Q1

姿态四元数分量 1

Q2

姿态四元数分量 2

Q3

姿态四元数分量 3

Q4

姿态四元数分量 4

SIM2

附加模拟器状态

美国时间

系统启动后的时间

PN

自家北面的位置

PE

从家里向东的位置

PD

从家里向下定位

VN

北面的速度

VE

东部速度

VD

速度下降

由于

空速

ASpdU

实现的模拟加速值

SITL

模拟数据

美国时间

系统启动后的时间

VN

速度 - 北部分量

VE

速度 - 东部分量

VD

速度 - 向下分量

AN

加速度 - 北部组件

AE

加速 - 东部部分

AD

加速度 - 下降部分

PN

位置 - 北部组件

PE

职位 - 东部部分

PD

位置 - 向下组件

SLV1

从 JSON 模拟器 1 接收到的日志数据

美国时间

μs

系统启动后的时间(秒)

实例

实例

从属实例

魔法

神奇的 JSON 协议密钥

帧速率

从属实例所需的帧速率

帧数

从属实例的当前帧数

活动

如果使用该实例的伺服输出,则为 1

SLV2

从 JSON 模拟器 2 接收到的日志数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

从属实例

C1

我们

通道 1 输出

C2

我们

通道 2 输出

C3

我们

通道 3 输出

C4

我们

通道 4 输出

C5

我们

通道 5 输出

C6

我们

通道 6 输出

C7

我们

通道 7 输出

C8

我们

通道 8 输出

C9

我们

通道 9 输出

C10

我们

通道 10 输出

C11

我们

通道 11 输出

C12

我们

通道 12 输出

C13

我们

通道 13 输出

C14

我们

通道 14 输出

SMOO

将平滑传感器数据输入 EKF,以避免不一致性

美国时间

系统启动后的时间

AEx

角速度(围绕 x 轴)

AEy

角速度(绕 y 轴)

AEz

角速度(围绕 Z 轴)

DPx

速度(沿 X 轴)

DPy

速度(沿 y 轴)

DPz

速度(沿 Z 轴)

R

卷轴

P

间距

Y

亚乌

R2

DCM 卷

P2

DCM 间距

Y2

DCM Yaw

SRTL

SmartRTL 统计数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

活跃

如果现在可以使用 SmartRTL,则为 true

数量

目前使用的点数

最大积分

可使用的最大点数

行动

枚举

SRTL 图书馆最近采取的内部行动 价值:

SRTL_POINT_ADD

0

srtl_point_prune

1

srtl_point_simplify

2

srtl_add_failed_noo_semaphore

3

srtl_add_failed_path_full

4

srtl_pop_failed_noo_semaphore

5

srtl_peek_failed_noo_semaphore

6

srtl_deactivated_init_failed

7

srtl_deactivated_bad_position

8

srtl_deactivated_bad_position_timeout

9

srtl_deactivated_path_full_timeout

10

Srtl_deactivated_program_error

11

N

m

与最近行动相关的点(北侧部分)

E

m

与最近行动相关的点(东部分)

D

m

与最近行动相关的点(向下部分)

STAK

堆栈信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

实例

线程 ID

Pri

线程优先级

总计

总堆

免费

自由堆栈

名称

字符[16]

线名

STER

转向相关信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

转向

转向输入

SteerOut

归一化转向输出

DesLatAcc

m/s/s

预期横向加速度

LatAcc

m/s/s

实际横向加速度

转差率

度/秒

预期转弯率

周转率

度/秒

实际周转率

SWSH

旋翼飞行器斜盘记录

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

斜盘实例

Col

退化

叶片俯仰角

TCyc

退化

叶片总俯仰角

PCyc

退化

叶片俯仰角来自俯仰周期

RCyc

退化

滚转周期对叶片俯仰角的影响

TERR

地形数据库信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

现状

枚举

地形数据库状态值:

地形状态禁用

0

未启用

地形状态不健康

1

当前位置没有地形数据

地形状态OK

2

现有地形数据

纬度

纬度

当前载具纬度

Lng

纬度

当前载具经度

间距

地形 瓦片间距

TerrH

m

当前地形高度

高度

m

载具离地形的高度

待定

尚未处理的瓦片申请数量

已装载

内存中瓷砖的数量

ROfs

m

上膛高度的地形参考偏移量

THR

节气门相关信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

ThrIn

油门输入

ThrOut

节流阀输出

DesSpeed

米/秒

期望速度

速度

米/秒

实际速度

AccX

m/s/s

加速度

触发

相机快门信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例编号

图片

图片编号

全球定位系统时间

自 GPS 周开始的毫秒数

全球定位系统周刊

自 1980 年 1 月 5 日以来的周数

纬度

纬度

当前纬度

Lng

纬度

当前经度

Alt

m

当前高度

RelAlt

m

当前相对于原点的高度

GPSAlt

m

由 GPS 报告的高度

R

退化

当前车卷

P

退化

当前载具间距

Y

退化

当前载具偏航

TRMP

Torqeedo 电机参数

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

转速

转速

发动机转速

Pow

瓦特

电机功率

伏特

V

电机电压

Cur

A

电机电流

ETemp

摄氏度

电调温度

MTemp

摄氏度

电机温度

TRMS

Torqeedo 发动机状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

国家

电机状态标志

错误

电机错误标记

TRQD

Torqeedo 状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

健康

健康

DesMotSpeed

所需的电机速度(-1000 至 1000)

载具速度

电机转速(-1000 至 1000)

SuccCnt

成功计数

ErrCnt

错误计数

TRSE

Torqeedo 系统设置

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

旗帜

旗帜

模式类型

电机类型

MotVer

电机软件版本

BattCap

电池容量

BattPct

%

电池电量百分比

BattType

电池类型

SwVer

主软件版本

TRST

Torqeedo 系统状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

F

标志位掩码

错误

主错误代码

MVolt

V

电机电压

MCur

A

电机电流

Pow

瓦特

电机功率

转速

转速

发动机转速

MTemp

摄氏度

电机温度(PCB 或定子温度较高处)

BPct

%

电池电量百分比

BVolt

V

电池电压

BCur

A

电池电流

TSYN

时间同步响应信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

系统识别码

该数据的系统 ID

RTT

μs

该系统的往返时间

UART

UART 统计

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

实例

特克斯

B/s

传输数据速率 每秒字节数

Rx

B/s

接收数据速率 每秒字节数

UBX1

uBlox 专用 GPS 信息(第 1 部分)

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

GPS 实例编号

噪音

由 GPS 测量的噪音水平

干扰指数

干扰指示器;越高越有可能被干扰

aPower

天线电源指示灯;2 表示不知道

agccnt

自动增益控制监视器

配置

位掩码,表示未读信息

UBX2

uBlox 专用 GPS 信息(第 2 部分)

美国时间

μs

系统启动后的时间

实例

实例

GPS 实例编号

复杂信号 I 部分的不平衡

magI

复信号 I 部分的幅度

复杂信号 Q 部分的不平衡

magQ

复信号 Q 部分的幅度

UBXT

uBlox 专用 UBX-TIM-TM2 日志,请参见 uBlox 接口描述

美国时间

μs

系统启动后的时间

I

实例

GPS 实例编号

ch

测量脉冲的通道(即 EXTINT

国旗

位掩码

计数

上升沿计数器

wnR

最后一个上升沿的周数

女士

毫秒

上升沿

副主席

ns

以纳秒为单位的上升沿拖曳的毫秒分数

wnF

最后一个下降沿的周数

MsF

毫秒

下降沿

副秘书长

ns

下降沿拖尾的毫秒分数(纳秒

accEst

ns

精度估算

单元

从单一字符到 SI 单位的信息映射

美国时间

μs

系统启动后的时间

同上

由 FMTU 引用的字符

标签

字符[64]

单位 - SI(如有

VER

Ardupilot 版本

美国时间

μs

系统启动后的时间

英国电讯公司

电路板类型

BST

电路板子类型

马伊

主要版本号

最小

次版本号

帕特

补丁编号

FWT

固件类型

GH

Github 提交

FWS

字符[64]

固件版本字符串

亚太日报

电路板 ID

BU

制造载具类型

FV

过滤器版本

VIBE

经过处理的(加速度)振动信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

IMU

实例

振动实例编号

VibeX

m/s/s

初级加速度计滤波振动,X 轴

VibeY

m/s/s

初级加速度计滤波振动,Y 轴

VibeZ

m/s/s

初级加速度计滤波振动,Z 轴

夹子

第 1 个加速度计的削波事件数

面孔

视觉测距

美国时间

μs

系统时间

dt

μs

数据涵盖的时间段

AngDX

辐射

车身框架滚动轴的角度变化

AngDY

辐射

车身俯仰轴的角度变化

AngDZ

辐射

车身框架 Z 轴的角度变化

PosDX

m

车身框架 X 轴的位置变化(向前-向后)

PosDY

m

车身框架 Y 轴的位置变化(右-左)

PosDZ

m

车身框架 Z 轴的位置变化(下-上)

conf

信心

VISP

愿景定位

美国时间

μs

系统时间

RTimeUS

μs

远程系统时间

CTimeMS

毫秒

更正后的系统时间

PX

m

位置 X 轴(南北向)

PY

m

位置 Y 轴(东西向)

PZ

m

Z 轴位置(向下向上)

R

退化

滚动倾角

P

退化

俯仰角

Y

脱帽

偏航角

PErr

m

位置估计误差

AErr

退化

姿态估计误差

Rst

位置复位计数器

点火

被忽视

Q

%

质量

VISV

视觉速度

美国时间

μs

系统时间

RTimeUS

μs

远程系统时间

CTimeMS

毫秒

更正后的系统时间

VX

米/秒

速度 X 轴(南北向)

VY

米/秒

速度 Y 轴(东西向)

VZ

米/秒

速度 Z 轴(下行-上行)

VErr

米/秒

速度估计误差

Rst

速度复位计数器

点火

被忽视

Q

%

质量

VSTB

用于视频稳定软件(如 Gyroflow)的日志信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

GyrX

拉德/秒

测得的绕 X 轴旋转速率

GyrY

拉德/秒

测得的绕 Y 轴旋转速率

GyrZ

拉德/秒

测量的 Z 轴旋转速率

AccX

m/s/s

沿 X 轴的加速度

AccY

m/s/s

沿 Y 轴的加速度

AccZ

m/s/s

沿 Z 轴的加速度

Q1

估计姿态四元数分量 1

Q2

估计姿态四元数分量 2

Q3

估计姿态四元数分量 3

Q4

估计姿态四元数分量 4

WDOG

看门狗诊断

美国时间

μs

系统启动后的时间

啧啧

当前任务号

IE

内部错误桅杆

IEC

内部错误计数

IEL

MvMsg

正在执行的 mavlink 信息

MvCmd

正在执行的 mavlink 命令

SmLn

FL

故障线

FT

故障类型

FA

故障地址

FP

故障线程优先级

ICSR

ICS 注册表

LR

长回邮地址

TN

char[4]

主题名称

WENC

车轮编码器测量

美国时间

μs

系统启动后的时间

Dist0

m

首轮行驶距离

质量0

Dist0 的质量测量

分区1

m

第二轮行驶距离

质量1

Dist1 的质量测量

WINC

卷扬机

美国时间

μs

系统启动后的时间

治疗

健康

结束

线程结束

移动

电机正在运行

Clut

离合器接合(电机可自由移动)

模式

0 表示放松,1 表示位置控制,2 表示速率控制

DLen

m

期望长度

m

估计长度

日期

米/秒

期望费率

未知

生产线上的张力

Vcc

V

电机电压

温度

摄氏度

电机温度

风向标读数

美国时间

μs

系统启动后的时间

DrRaw

退化

从传感器直接获得的原始视风向,在车身框架内

DrApp

退化

车身框架内的明显风向

DrTru

脱帽

真实风向

SpdRaw

米/秒

直接来自传感器的原始风速

SpdApp

米/秒

表观风速

SpdTru

米/秒

真实风速

XKF0

EKF3 信标传感器诊断

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

身份证

信标传感器 ID

rng

m

信标范围

创新

信标范围创新

SIV

信标范围创新方差的平方

TR

信标范围创新一致性测试比率

BPN

m

灯塔北侧位置

BPE

m

灯塔东侧位置

BPD

m

信标下降位置

OFH

m

相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的高估算值

OFL

m

相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的低估计值

OFN

m

接收器相对于 EKF 原点的北方位置

OFE

m

接收器相对于 EKF 原点的东方位置

OFD

m

接收器相对于 EKF 原点的向下位置

XKF1

EKF3 估计器输出

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

卷轴

退化

估计卷数

间距

退化

预计间距

亚乌

脱帽

估计偏航

VN

米/秒

估计速度(北分量)

VE

米/秒

估计速度(东分量)

VD

米/秒

估计速度(向下分量)

dPD

米/秒

垂直位置的滤波导数(向下)

PN

m

与原点的估计距离(北方部分)

PE

m

与原点的估计距离(东部部分)

PD

m

与原点的估计距离(向下部分)

GX

度/秒

估计陀螺偏差,X 轴

GY

度/秒

估计陀螺偏差,Y 轴

GZ

度/秒

估计陀螺偏差,Z 轴

OH

m

原点高于 WGS-84 的高度

XKF2

EKF3 估计器二次输出

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

AX

估计加速度计 X 偏差

AY

估计加速度计 Y 偏差

亚利桑那州

估计加速度计 Z 偏差

VWN

米/秒

估计风速(北风)

VWE

米/秒

估计风速(东风)

明尼苏达州

高斯

磁场强度(北分量)

ME

高斯

磁场强度(东分量)

MD

高斯

磁场强度(向下分量)

MX

高斯

磁场强度(主体 X 轴)

我的

高斯

磁场强度(主体 Y 轴)

MZ

高斯

磁场强度(机身 Z 轴)

IDX

m/s/s

载具阻力加速度的创新(X 轴分量)

IDY

m/s/s

载具阻力加速度的创新(Y 轴分量)

IS

辐射

载具侧滑方面的创新

XKF3

EKF3 创新

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

IVN

米/秒

速度创新(北部部分)

IVE

米/秒

速度创新(东部部分)

IVD

米/秒

速度创新(向下部分)

IPN

m

位置创新(北侧部分)

IPE

m

阵地创新(东区)

IPD

m

位置创新(向下部分)

IMX

高斯

磁场强度的创新(X 轴分量)

IMY

高斯

磁场强度的变化(Y 轴分量)

IMZ

高斯

磁场强度的创新(Z 轴分量)

IYAW

退化

载具偏航的创新

IVT

未知

真对空速度的创新

RErr

该核心相对于活动主核心的累计相对误差

ErSc

综合误差分值,数字越高越不健康

XKF4

EKF3 方差。SV、SP、SH 和 SM 可能是 "创新平方检验比 "的最佳描述,其值为 1 表示接受测量,为 1 表示拒绝测量。它们表示(创新值/最大允许创新值)的平方,其中创新值是预测值与测量值之间的差值,最大允许创新值是根据测量的不确定性、预测的不确定性确定的,并使用该测量的创新门参数设置的标准差数量进行缩放,例如 EK3_MAG_I_GATE、EK3_HGT_I_GATE 等。

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

SV

速度方差的平方根

SP

位置方差的平方根

SH

高度方差的平方根

SM

磁场差异

SVT

总空速方差的平方根

错误RP

过滤滚动/俯仰估计误差

OFN

m

最近的位置重置(北部件)

OFE

m

最近的位置重置(东部件)

FS

过滤器故障状态

TS

滤波器超时状态位掩码(0:位置测量,1:速度测量,2:高度测量,3:磁力计测量,4:空速测量,5:阻力测量)。

SS

滤液状态

全球定位系统

过滤 GPS 状态

PI

主要核心指数

XKF5

EKF3 传感器创新(主要核心)和一般倾弃场

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

NI

归一化流量差异

修正

主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新(X 轴)

FIY

主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新(Y 轴)

AFI

从地形偏移估算器革新光流 LOS 率

HAGL

m

离地面高度

胶印

未知

地形相对于导航滤波零基点的估计垂直位置

里约热内卢

未知

测距仪创新

rng

未知

测量范围

先生

m

滤波器接地偏移状态误差

eAng

辐射

角度误差的大小

eVel

米/秒

速度误差的大小

ePos

m

位置误差的大小

XKFD

EKF3 车身框架测角误差

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

速度创新(X 轴)

IY

速度创新(Y 轴)

IZ

速度创新(Z 轴)

IVX

速度方差(X 轴)

IVY

速度方差(Y 轴)

IVZ

速度方差(Z 轴)

XKFM

用于地面和非移动检查的 EKF3 诊断数据

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

本信息实例适用于 EKF 核心

OGNM

地面不动的真实情况

GLR

陀螺仪长度比

ALR

加速度计长度比

民主德国

陀螺仪变化率

ADR

加速度计变化率

XKFS

EKF3 传感器选择

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

MI

指南针选择指数

BI

晴雨表选择指数

地理信息系统

GPS 选择指数

人工智能

空速选择指数

SS

源组(一级=0/二级=1/三级=2)

XKQ

EKF3 四元数,定义从 NED 轴到 XYZ((飞行)控制器)轴的旋转

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

Q1

四元数 a 项

Q2

四元数 b 项

Q3

四元数 c 项

Q4

四元数 d 项

XKT

EKF3 时间信息

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

本信息实例适用于 EKF 核心

Cnt

s

用于创建此消息的样本数

IMUMin

s

最小 IMU 采样间隔

IMUMax

s

最大 IMU 采样间隔

EKFMin

s

EKF 实现的低通平均时间步进率(最小值)

EKFMax

s

EKF 实现的低通平均时间步进率(最大值)

安民

s

三角角的累计测量时间间隔(最小值)

AngMax

s

三角角的累计测量时间间隔(最大值)

VMin

s

三角洲速度的累计测量时间间隔(最小值)

VMax

s

三角洲速度的累计测量时间间隔(最大值)

XKTV

EKF3 偏航估计器状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

TVS

辐射

来自符号方程的倾斜误差方差(rad^2)

TVD

辐射

差分法的倾斜误差方差(rad^2)

XKV1

EKF3 状态差异(主核心)

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

V00

状态 0 的方差

V01

状态 1 的方差

V02

状态 2 的方差

V03

状态 3 的差异

V04

国家 4 的差异

V05

州 5 的差异

V06

州 6 的差异

V07

州 7 的差异

V08

州 8 的差异

V09

州 9 的差异

V10

州的差异 10

V11

州差异 11

XKV2

更多 EKF3 状态差异(主核心)

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF3 核心该数据用于

V12

州 12 的差异

V13

州的差异 13

V14

州差异 14

V15

州差异 15

V16

州差异 16

V17

州的差异 17

V18

州的差异 18

V19

州差异 19

V20

州的差异 20

V21

州差异 21

V22

州的差异 22

V23

州 23 的差异

XKY0

EKF 偏航估计器状态

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF 核心数据用于

YC

脱帽

GSF 偏航估计值(度)

YCS

退化

GSF 偏航估计值 1Σ 不确定性(度)

Y0

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 0 (度)

Y1

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 1 (度)

Y2

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 2(度)

Y3

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 3(度)

Y4

脱帽

来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 4 (度)

W0

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 0

W1

对来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 1

W2

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 2

W3

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 3

W4

对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 4

XKY1

EKF 偏航估计创新技术

美国时间

μs

系统启动后的时间

C

实例

EKF 核心数据用于

IVN0

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 0(米/秒)

IVN1

米/秒

来自单个 EKF 过滤器 1 的北向速度创新值(米/秒)

IVN2

米/秒

来自单个 EKF 过滤器的北速创新值 2(米/秒)

IVN3

米/秒

单个 EKF 过滤器 3 的北向速度创新值(米/秒)

IVN4

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 4(米/秒)

IVE0

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 0(米/秒)

IVE1

米/秒

来自单个 EKF 过滤器 1 的东向速度创新值(米/秒)

IVE2

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 2(米/秒)

IVE3

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 3(米/秒)

IVE4

米/秒

来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 4(米/秒)