完整参数列表¶

这是一份完整的参数列表，可对其进行设置（例如通过 MAVLink 协议），以控制飞行器的行为。这些参数存储在飞行器的持久存储器中。

该列表由最新的 ardupilot 源代码自动生成，因此可能包含尚未发布的稳定版代码中的参数。

AP_Periph 参数¶

FORMAT_VERSION： Eeprom 格式版本号¶

注意：该参数适用于高级用户

当更改 eeprom 格式时，该值将递增。

CAN_NODE：该网络使用的 UAVCAN 节点¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

UAVCAN 节点应隐含设置，或动态分配节点时设置为 0

范围
0 至 250

CAN_BAUDRATE：CAN 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

CAN_SLCAN_CPORT： SLCAN 路由¶

注意：更改后需要重新启动

要路由到 SLCAN 的 CAN 接口 ID，0 表示不路由

价值观

价值	意义
0	残疾
1	第一个界面
2	第二个界面

CAN_TERMINATE：在此节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该节点的 CAN 软件模板

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN_PROTOCOL：启用该端口使用的特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项后，将启动使用该虚拟驱动程序的选定协议。至少有一个 CAN 端口必须是 UAVCAN，否则 CAN1 将被设置为 UAVCAN。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UAVCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN

CAN2_BAUDRATE：CAN2 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

CAN2_PROTOCOL：启用在此端口上使用的特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项后，将启动使用该虚拟驱动程序的选定协议。至少有一个 CAN 端口必须是 UAVCAN，否则 CAN1 将被设置为 UAVCAN。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UAVCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN

CAN2_TERMINATE：启用该节点的 CAN 软件暂存功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该节点的 CAN 软件模板

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN3_BAUDRATE：CAN3 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

CAN3_PROTOCOL：启用该端口使用的特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项后，将启动使用该虚拟驱动程序的选定协议。至少有一个 CAN 端口必须是 UAVCAN，否则 CAN1 将被设置为 UAVCAN。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UAVCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN

CAN3_TERMINATE：在该节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该节点的 CAN 软件模板

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN_FDMODE：启用 CANFD 模式¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可将 CAN 总线设置为带有 BRS 的 CANFD 模式。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

can_fdbaudrate：为 CAN1 上的数据部分设置比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置 CAN1 数据部分的比特率。

价值观

价值	意义
1	1M
2	2M
4	4M
5	5M
8	8M

can2_fdbaudrate：设置 CAN2 数据段的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置 CAN2 数据段的比特率。

价值观

价值	意义
1	1M
2	2M
4	4M
5	5M
8	8M

FLASH_BOOTLOADER：触发引导加载程序更新¶

注意：该参数适用于高级用户

危险！启用后，应用程序将执行引导加载程序更新，将嵌入式引导加载程序复制到现有引导加载程序上。这可能需要几秒钟才能完成，只有在您知道自己在做什么的情况下才能执行。

范围
0 至 1

DEBUG：调试¶

注意：该参数适用于高级用户

调试

位掩码

位	意义
0	显示可用堆栈空间
1	15 秒后自动重启
2	启用发送统计信息

BRD_SERIAL_NUM：设备序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

非零正值将显示在 CAN 应用程序名称字符串上

范围
0 至 2147483648

BUZZER_VOLUME：蜂鸣器音量¶

注意：该参数适用于高级用户

控制蜂鸣器的音量

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

GPS_PORT： GPS 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是 SERIALx_PROTOCOL 将被设置为 GPS 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

MB_CAN_PORT：移动基线 CAN 端口选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

自动选择传输移动基线数据的专用 CAN 端口。

价值观

价值	意义
0	发送所有端口的移动基线数据
1	自动选择用于传输移动基线数据的剩余端口

batt_hide_mask：电池隐藏掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

本地电池索引的实例掩码，用于防止通过 CAN 传输其状态。这对于隐藏外设中本地使用的电池实例非常有用，但不希望(飞行)控制器将其视为电池源。例如，AP_Periph 电池监控器带有多个电池，可在本地监控每个电池以用于诊断或其他目的，但仅作为单个 SUM 电池监控器向(飞行)控制器报告。

位掩码

位	意义
0	电池
1	电池2
2	BATT3
3	BATT4
4	BATT5
5	BATT6
6	BATT7
7	BATT8
8	BATT9
9	巴塔
10	BATTB
11	BATTC
12	BATTD
13	巴特
14	BATTF
15	BATTG

BARO_ENABLE：启用气压计¶

启用气压计

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

LED_BRIGHTNESS： LED 亮度¶

选择 RGB LED 亮度级别。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

rngfnd_baudrate：测距仪串行波特率¶

注意：更改后需要重新启动

测距仪串行波特率。

增量

价值观

1

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

RNGFND_PORT：测距仪串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是将 SERIALx_PROTOCOL 设置为 Rangefinder 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

rngfnd2_baudrate：测距仪串行波特率¶

注意：更改后需要重新启动

测距仪串行波特率。

增量

价值观

1

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

RNGFND2_PORT：测距仪串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是将 SERIALx_PROTOCOL 设置为 Rangefinder 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

rngfnd_max_rate：测距仪最大速率¶

注意：该参数适用于高级用户

这是我们发送测距仪数据的最大速率，单位为 Hz。零表示无限制

增量	范围	单位
1	0 至 200	赫兹

ADSB_BAUDRATE：ADSB 串行波特率¶

注意：更改后需要重新启动

ADSB 串行波特率。

增量

价值观

1

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

ADSB_PORT: ADSB 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是 SERIALx_PROTOCOL 将被设置为 ADSB 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

HARDPOINT_ID：硬点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

硬点 ID

hardpoint_rate：硬点 PWM 速率¶

注意：该参数适用于高级用户

硬点 PWM 速率

增量	范围	单位
1	10 至 100	赫兹

ESC_NUMBER：ESC 编号¶

注意：该参数适用于高级用户

这是 UAVCAN ESC 遥测反馈数据包中要报告的 ESC 编号。

增量
1

ESC_PWM_TYPE：输出 PWM 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

选择输出 PWM 类型，允许正常 PWM 连续输出、OneShot、有刷或 DShot 电机输出。

价值观

价值	意义
1	正常
2	一镜到底
3	OneShot125
4	拉丝
5	DShot150
6	DShot300
7	DShot600
8	DShot1200

ESC_CMD_TIMO：ESC 命令超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是在定时和将 ESC 输出归零之前保持最后一条驱动 ESC 命令的持续时间（毫秒）。若要在 CAN 丢失时禁用输出归零，请使用 0。使用大于两个 CAN 帧之间预期持续时间的值，以确保 Periph 不会因为电调原始命令而处于饥饿状态。

范围	单位
0 至 10000	毫秒数

ESC_TELEM_PORT：ESC 遥测串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是 SERIALx_PROTOCOL 将被设置为 ESC 遥测的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

esc_telem_rate：电调遥测更新率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是通过 CAN 总线发送电调遥测数据的速率。

增量	范围
1	0 至 1000

MSP_PORT： MSP 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是 SERIALx_PROTOCOL 将被设置为 MSP 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

LOG_BITMASK：日志位掩码¶

要启用的日志类型的 4 字节位图

位掩码

位	意义
2	全球定位系统

SYSID_THISMAV：该载具的 MAVLink 系统 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

允许为该载具设置一个单独的系统 ID，以区别于同一网络中的其他载具

范围
1 至 255

EFI_BAUDRATE：EFI 串行波特率¶

注意：更改后需要重新启动

EFI 串行波特率。

增量

价值观

1

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

EFI_PORT： EFI 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是将 SERIALx_PROTOCOL 设置为 EFI 的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

PRX_BAUDRATE：接近传感器串行波特率¶

注意：更改后需要重新启动

接近传感器串行波特率。

增量

价值观

1

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

PRX_PORT：接近传感器串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是将 SERIALx_PROTOCOL 设置为接近传感器的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

PRX_MAX_RATE：近距离传感器最大速率¶

注意：该参数适用于高级用户

这是我们发送接近传感器数据的最大速率，单位为 Hz。零表示无限制

增量	范围	单位
1	0 至 200	赫兹

ESC_APD_SERIAL_1：ESC APD 串行 1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

APD ESC 数据使用哪个串行端口

增量	范围
1	0 至 6

ESC_APD_SERIAL_2：ESC APD 串行 2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

APD ESC 数据使用哪个串行端口

增量	范围
1	0 至 6

can_mirror_ports：CAN 端口之间的镜像流量¶

注意：该参数适用于高级用户

任何设置的端口都将参与从一个端口到另一个端口的盲目流量镜像。用户有责任确保不存在导致流量无限重复的环路，并且两个端口必须运行相同的波特率。

位掩码

位	意义
0	CAN1
1	CAN2
2	CAN3

TEMP_MSG_RATE：温度传感器信息速率¶

这是温度传感器数据的发送速率，单位为 Hz。零表示不发送。带有 DroneCAN 源的每个传感器依次发送。

增量	范围	单位
1	0 至 200	赫兹

选项：AP 外围选项¶

AP Periph 选项的位掩码

位掩码

位	意义
0	启用连续传感器探头

RPM_MSG_RATE：转速传感器信息速率¶

这是 RPM 传感器数据的发送速率，单位为 Hz。零表示不发送。具有设定 ID 的每个传感器依次发送。

增量	范围	单位
1	0 至 200	赫兹

AHRS_ 参数¶

AHRS_GPS_GAIN： AHRS GPS 增益¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制使用 GPS 纠正姿态的程度。对于飞机来说，该值绝对不能设置为零，否则会导致飞机在转弯时失去控制。飞机请使用默认值 1.0。

增量	范围
.01	0.0 至 1.0

AHRS_GPS_USE：AHRS 使用 GPS 进行 DCM 导航和定位¶

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制使用惯性导航还是 GPS 导航。如果设置为 0，则不使用 GPS 导航，只使用惯性导航。正常飞行时绝对不能使用 0 值。目前这只影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据其自身参数使用 GPS。值为 2 意味着在 DCM 估算和确定原点高度时，将 GPS 用于高度和位置。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	使用 GPS 确定 DCM 位置
2	使用 GPS 获取 DCM 位置和高度

AHRS_YAW_P：偏航/航向 P¶

注意：该参数适用于高级用户

该值控制罗盘或 GPS 对航向的影响。数值越大，表示航向跟踪偏航源（GPS 或罗盘）的速度越快。

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

ahrs_rp_p: ahrs rp_p¶

注意：该参数适用于高级用户

这可以控制加速度计修正姿态的速度

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

AHRS_WIND_MAX：最大风力¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设定了地面速度与空速之间的最大允许差值。数值为零表示按原值使用空速。如果空速传感器失灵，飞机可以将其剪切为地面速度加/减这一限制。请参见 ARSPD_OPTIONS 和 ARSPD_WIND_MAX，禁用空速传感器。

增量	范围	单位
1	0 至 127	米/秒

AHRS_TRIM_X： AHRS 调整滚动¶

补偿控制板和车架之间的滚动角度差。正值使载具向右滚动。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Y： AHRS 调整螺距¶

补偿控制板与车架之间的俯仰角差。正值使载具向上/向后倾斜。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Z： AHRS 调整偏航¶

注意：该参数适用于高级用户

未使用

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_ORIENTATION：官方介绍¶

注意：该参数适用于高级用户

相对于电路板类型标准方向的电路板整体方向。这将旋转 IMU 和指南针读数，使电路板在载具中以任意 90 度或 45 度角定向。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。该选项在下次启动时生效。更改后需要重新调平载具。固件版本 4.2 及以前的版本可以使用 "自定义"（100）旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_ROT1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

AHRS_COMP_BETA： AHRS 速度互补滤波贝塔系数¶

注意：该参数适用于高级用户

该功能控制用于融合 AHRS（空速和航向）和 GPS 数据以估计地面速度的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。时间常数越大，使用 GPS 数据越少，时间常数越小，使用空气数据越少。

增量	范围
.01	0.001 至 0.5

ahrs_gps_minsats：AHRS GPS 最小卫星数¶

注意：该参数适用于高级用户

使用 GPS 进行基于速度校正的姿态校正时可见卫星的最小数量。默认设置为 6，这也是全球定位系统的速度数据变得过于不可靠，无法对加速度计进行精确校正的时间点。

增量	范围
1	0 至 10

AHRS_EKF_TYPE：使用 NavEKF 卡尔曼滤波器进行姿态和位置估计¶

注意：该参数适用于高级用户

这将控制用于姿态和位置估计的 NavEKF 卡尔曼滤波器版本

价值观

价值	意义
0	残疾
2	启用 EKF2
3	启用 EKF3
11	外部人力资源系统

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向滚动偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置的滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_PIT：电路板方向间距偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置俯仰偏移。正值=俯仰向上，负值=俯仰向下。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_YAW：电路板方向偏航偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_OPTIONS：可选的 AHRS 行为¶

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制可选的 AHRS 行为。设置 DisableDCMFallbackFW（禁用 DCMFallbackFW）将改变固定翼飞机在向前飞行时的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。设置 DisableDCMFallbackVTOL 将改变固定翼飞机在非向前飞行（VTOL）中的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。

位掩码

位	意义
0	禁用 DCMFallbackFW
1	禁用 DCMFallbackVTOL

ARSPD 参数¶

ARSPD_ENABLE：空速启用¶

启用空速传感器支持

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

arspd_tube_order：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD_PRIMARY：主空速传感器¶

注意：该参数适用于高级用户

如果发现多个传感器，则选择哪个空速传感器为主传感器

价值观

价值	意义
0	FirstSensor
1	第 2 传感器

ARSPD_OPTIONS：空速选项位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

空速使用选项的位掩码。0:根据空速/地速不匹配情况禁用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），1:根据空速/地速不匹配恢复情况自动重新启用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），2:禁用电压校正，3:使用 EKF3 检查空速与导航 EKF 载具和风速估计值在统计上是否一致（要求 AHRS_EKF_TYPE = 3），4:向 GCS 报告校准偏移量

位掩码

位	意义
0	速度失配禁用
1	允许速度不匹配恢复
2	禁用电压校正
3	使用 Ekf3 一致性
4	报告偏移量

ARSPD_WIND_MAX：最大空速和地速差¶

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与地面速度之差大于此值，传感器将被标记为不健康。可以使用 ARSPD_OPTION 将此健康值用于禁用传感器。

单位
米/秒

arspd_wind_warn：可发出警告的空速和 GPS 速度差值¶

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与 GPS 速度之差大于此值，传感器将发出警告。如果使用 0 ARSPD_WIND_MAX。

单位
米/秒

arspd_wind_gate：重新启用一致性检查门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

当 ARSPD_OPTIONS 位设置为 3 时，应用于重新启用 EKF 一致性检查的标准偏差数。数值越大，重新启用空速传感器的速度越快，但会增加重新启用已降级传感器的可能性。可以使用 ARSP.TR 日志信息调整该值，方法是将 ARSPD_WIND_GATE 设置为高于健康空速传感器观察到的 ARSP.TR 值。ARSP.TR 中偶尔出现的高于 ARSPD_WIND_GATE 所设值的瞬态，只要持续时间不超过 5 秒，占空比不超过 10%，就可以容忍。

范围
0.0 至 10.0

ARSPD_OFF_PCNT：最大偏移校准速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

在发出警告之前，由于校准之间的偏移变化而导致空速报告中允许的最大速度变化百分比。该潜在速度误差的单位为 ASPD_FBW_MIN 的百分比。0 禁用。有助于在未覆盖凹透镜的情况下发出校准警告。

范围	单位
0.0 至 10.0	百分比

ARSPD2_ 参数¶

ARSPD2_TYPE：空速类型¶

空速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	I2C-MS4525D0
2	模拟
3	I2C-MS5525
4	I2C-MS5525 (0x76)
5	I2C-MS5525 (0x77)
6	I2C-SDP3X
7	I2C-DLVR-5in
8	DroneCAN
9	I2C-DLVR-10in
10	I2C-DLVR-20in
11	I2C-DLVR-30in
12	I2C-DLVR-60in
13	NMEA 水速
14	MSP
15	ASP5033
16	外部人力资源系统
100	SITL

ARSPD2_USE：空速使用¶

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观

价值	意义
0	请勿使用
1	使用
2	当节流阀为零时使用

ARSPD2_OFFSET：空速偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD2_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD2_PIN：空速引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

arspd2_autocal：自动空速比校准¶

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD2_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD2_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

ARSPD2_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD2_BUS：空速 I2C 总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观

价值	意义
0	总线 0
1	巴士1
2	巴士2

ARSPD2_DEVID：空速 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

ARSPD_ 参数¶

ARSPD_TYPE：空速类型¶

空速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	I2C-MS4525D0
2	模拟
3	I2C-MS5525
4	I2C-MS5525 (0x76)
5	I2C-MS5525 (0x77)
6	I2C-SDP3X
7	I2C-DLVR-5in
8	DroneCAN
9	I2C-DLVR-10in
10	I2C-DLVR-20in
11	I2C-DLVR-30in
12	I2C-DLVR-60in
13	NMEA 水速
14	MSP
15	ASP5033
16	外部人力资源系统
100	SITL

ARSPD_USE：空速使用¶

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观

价值	意义
0	请勿使用
1	使用
2	当节流阀为零时使用

ARSPD_OFFSET：空速偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD_PIN：空速引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

ARSPD_AUTOCAL：自动空速比校准¶

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

ARSPD_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD_BUS：空速 I2C 总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观

价值	意义
0	总线 0
1	巴士1
2	巴士2

ARSPD_DEVID：空速 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BAL 参数¶

BAL_NUM_CELLS：电池单元数¶

要监控的电池单元数量

范围
0 至 64

BAL_ID：电池 ID¶

电池 ID 可与其他电池匹配

范围
0 至 127

BAL_RATE：发送速率¶

发送小区信息的速率

范围
0 至 20

BAL_CELL1_PIN：第一个模拟引脚¶

第一个单元的模拟引脚。后面的单元必须是连续的

范围
0 至 127

价值观

价值	意义
0	FirstBaro
1	第 2Baro 号
2	3rdBaro

BARO_EXT_BUS：外部巴罗总线¶

注意：该参数适用于高级用户

用于选择查找 I2C 气压计的总线编号。当设置为-1 时，它将根据 BARO_PROBE_EXT 参数探测所有外部 i2c 总线。

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	总线 0
1	巴士1
6	巴士6

baro2_gnd_press：地面压力¶

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

baro3_gnd_press：绝对压力¶

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

BARO_FLTR_RNG：接受样本的范围¶

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

baro_probe_ext：要探测的外部气压计¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置要查找的外部 i2c 气压计类型。它是气压计类型的位掩码。探测的 I2C 总线基于 BARO_EXT_BUS。如果 BARO_EXT_BUS 为-1，则将探测所有外部总线，否则将只探测 BARO_EXT_BUS 中给出的总线编号。

位掩码

位	意义
0	BMP085
1	BMP280
2	MS5611
3	MS5607
4	MS5637
5	FBM320
6	DPS280
7	LPS25H
8	凯勒
9	MS5837
10	BMP388
11	SPL06
12	MSP

BARO1_DEVID: Baro ID¶

注意：该参数适用于高级用户

气压传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO2_DEVID： Baro ID2¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO3_DEVID: Baro ID3¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO_FIELD_ELV：实地海拔高度¶

注意：该参数适用于高级用户

用户提供的实地海拔高度（米）。用于改进飞行器所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重启载具时都会重置为 0。对该参数的更改只会在解除警报时使用。值为 0 表示使用 EKF 起始高度作为起飞高度。

增量	单位	挥发性
0.1	米数	正确

BARO_ALTERR_MAX：高度误差最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

这是根据标准大气压计算的 GPS 高度与气压高度之间的最大可接受高度差，以便通过上膛检查。如果由于该参数导致上膛错误，则可能是气压计出现故障或被替换。常见的问题是供应商用MS5607替换"Pixhawk"中的MS5611。如果您遇到这种问题，请参阅 BARO_OPTIONS 参数，强制将 MS5611 视为 MS5607。如果值为零，则禁用该检查。

增量	范围	单位
1	0 至 5000	米数

BARO_OPTIONS：气压计选项¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计选项

位掩码

位	意义
0	将 MS5611 视为 MS5607

BARO1_WCF_ 参数¶

BARO1_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO1_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_RGT： Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_ 参数¶

BARO2_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO2_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_ 参数¶

BARO3_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO3_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_DN：Z 负方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BATT2_ 参数¶

BATT2_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT2_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT2_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT2_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt2_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT2_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT2__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT2_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT2_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT2_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT2_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT2_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT2_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt2_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt2_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt2_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT2_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT2_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT2_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT2_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT2_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT2_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FS：二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT2_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT2_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt2_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT3_ 参数¶

BATT3_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT3_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT3_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT3_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt3_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT3_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT3__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT3_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT3_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT3_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT3_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT3_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT3_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt3_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt3_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt3_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT3_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT3_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT3_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT3_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT3_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT3_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT3_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT3_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt3_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT4_ 参数¶

BATT4_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT4_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT4_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT4_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt4_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT4_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT4__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT4_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT4_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT4_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT4_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT4_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT4_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt4_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt4_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt4_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT4_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT4_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT4_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT4_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT4_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT4_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT4_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT4_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt4_esc_mask：电调屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT5_ 参数¶

BATT5_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT5_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT5_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT5_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt5_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT5_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT5__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT5_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT5_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT5_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT5_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT5_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT5_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt5_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt5_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt5_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT5_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT5_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT5_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT5_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT5_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT5_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT5_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT5_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt5_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT6_ 参数¶

BATT6_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT6_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT6_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT6_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt6_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT6_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT6__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT6_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT6_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT6_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT6_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT6_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT6_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt6_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt6_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt6_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT6_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT6_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT6_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT6_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT6_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT6_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT6_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT6_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt6_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT7_ 参数¶

BATT7_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT7_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT7_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT7_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt7_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT7_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT7__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT7_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT7_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT7_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT7_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT7_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT7_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt7_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt7_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt7_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT7_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT7_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT7_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT7_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT7_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT7_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT7_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT7_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt7_esc_mask：电调屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT8_ 参数¶

BATT8_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT8_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT8_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT8_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt8_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT8_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该值以下，载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT8__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT8_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT8_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT8_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT8_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT8_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT8_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt8_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt8_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt8_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT8_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT8_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT8_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT8_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT8_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT8_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT8_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT8_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt8_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT9_ 参数¶

BATT9_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT9_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT9_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT9_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt9_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT9_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT9__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT9_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT9_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT9_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT9_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT9_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT9_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt9_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt9_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt9_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT9_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT9_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT9_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT9_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT9_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT9_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT9_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT9_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt9_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTA_ 参数¶

BATTA_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTA_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTA_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTA_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batta_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTA_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTA__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTA_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTA_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTA_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTA_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTA_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTA_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batta_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batta_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTA_I2C_BUS（AP_BattMonitor_SMBus）：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batta_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTA_CURR_MULT: 标度报告的功率监控器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTA_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTA_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTA_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTA_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTA_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTA_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTA_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTA_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batta_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTB_ 参数¶

BATTB_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTB_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTB_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTB_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battb_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTB_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTB__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTB_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTB_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTB_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTB_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTB_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTB_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battb_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battb_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battb_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTB_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTB_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTB_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTB_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTB_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTB_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTB_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTB_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battb_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTC_ 参数¶

BATTC_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTC_CAPACITY: 电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTC_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTC_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battc_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTC_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTC__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTC_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTC_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTC_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTC_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTC_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTC_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battc_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battc_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battc_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTC_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTC_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTC_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTC_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTC_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTC_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTC_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTC_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battc_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTD_ 参数¶

BATTD_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTD_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTD_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTD_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battd_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTD_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTD__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTD_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTD_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTD_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTD_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTD_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTD_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battd_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battd_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battd_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTD_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTD_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTD_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTD_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTD_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTD_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTD_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTD_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battd_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

参数¶

BATTE_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTE_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTE_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTE_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batte_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTE_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTE__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTE_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTE_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTE_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTE_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTE_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTE_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batte_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batte_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batte_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTE_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTE_FL_VLT_MIN：空油箱油位电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTE_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTE_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTE_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTE_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTE_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTE_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batte_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTF_ 参数¶

BATTF_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTF_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTF_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTF_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battf_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTF_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTF__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTF_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTF_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTF_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTF_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATTF_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTF_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battf_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battf_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battf_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTF_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTF_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTF_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTF_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTF_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTF_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTF_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTF_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battf_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTG_ 参数¶

BATTG_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTG_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTG_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTG_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battg_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTG_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTG__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_OPTIONS：电池监控选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTG_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTG_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTG_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTG_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTG_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTG_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battg_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battg_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battg_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTG_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTG_FL_VLT_MIN：空油箱油位电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTG_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTG_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTG_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTG_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTG_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTG_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battg_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT_ 参数¶

BATT_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT_OPTIONS：电池监控选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

BATT_SUM_MASK：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

BATT_ESC_MASK：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_DEC: 指南针偏角¶

补偿真北和磁北之间的角度

增量	范围	单位
0.01	-3.142至3.142	弧度

COMPASS_LEARN：自动学习罗盘偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用罗盘偏置自动学习功能。您可以使用仅适用于固定翼飞机的罗盘学习方法或使用主动 EKF 状态估计器学习的偏移量来启用学习功能。如果启用了该选项，则在解除飞行器上膛时会保存所学的偏移量。如果启用 "飞行中学习"，罗盘将在飞行开始后自动开始学习（必须上膛）。飞行中学习 "运行时，您不能使用位置控制模式。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	内部学习
2	EKF-Learning
3	机上学习

COMPASS_USE：使用罗盘控制偏航¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用指南针（而不是 GPS）来确定航向

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_AUTODEC：自动偏角¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用根据 GPS 定位自动计算偏角的功能

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_MOTCT：电机干扰补偿类型¶

注意：该参数适用于高级用户

将电机干扰补偿类型设置为禁用、节流或电流。请勿手动更改。

校准

价值观

1

价值	意义
0	残疾
1	使用节流阀
2	使用当前

COMPASS_MOT_X：车身框架 X 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 X 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Y：车身框架 Y 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Z：车身框架 Z 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

罗盘方向指南针方向¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERNAL：通过外部电缆连接指南针¶

注意：该参数适用于高级用户

配置指南针，使其连接在外部。大多数电路板都能自动检测到。如果罗盘是外部连接的，则设置为 1。外部连接时，COMPASS_ORIENT 选项的操作独立于 AHRS_ORIENTATION 板方向选项。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_OFS2_X： Compass2 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Y：以毫高斯为单位的 Compass2 在 Y 轴上的偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Z：以毫高斯为单位的 Compass2 Z 轴偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT2_X：车身框架 X 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Y：车身框架 Y 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Z：车身框架 Z 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_OFS3_X： Compass3 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Y： Compass3 在 Y 轴上的偏移量（以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Z： Compass3 在 Z 轴上的偏移量（以毫高斯为单位）。¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属部分

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT3_X：对车身框架 X 轴的罗盘 3 进行电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Y：车身框架 Y 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Z：车身框架 Z 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_DEV_ID： Compass 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID2： Compass2 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID3： Compass3 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_USE2：用于偏航的北斗 2¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_ORIENT2：指南针 2 的方位¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERN2：北斗 2 通过外部电缆连接¶

注意：该参数适用于高级用户

配置第二个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_USE3：用于偏航的 Compass3¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的第三罗盘。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

compass_orient3：Compass3 方向¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERN3：通过外部电缆连接 Compass3¶

注意：该参数适用于高级用户

配置第三个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_DIA_X：指南针软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X, ODI_X, ODI_Y], [ODI_X, DI_Y, ODI_Z], [ODI_Y, ODI_Z, DI_Z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA_Y: 指南针软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA_Z：指南针软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z

COMPASS_ODI_X：指南针软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI_Y：指南针软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

校准
1

COMPASS_ODI_Z：指南针软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

COMPASS_DIA2_X： Compass2 软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA2_Y: 指南针 2 软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Y

校准
1

COMPASS_DIA2_Z： Compass2 软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Z

COMPASS_ODI2_X： Compass2 软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI2_Y： Compass2 软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI2_Z： Compass2 软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_DIA3_X： Compass3 软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Y： Compass3 软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Z： Compass3 软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

COMPASS_ODI3_X： Compass3 软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]

校准
1

COMPASS_ODI3_Y： Compass3 软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI3_Z： Compass3 软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_CAL_FIT：指南针校准精度¶

注意：该参数适用于高级用户

该值控制指南针校准成功所需的适配水平。数值越小，校准越严格（通过的可能性越小）。这是主磁力计使用的值。其他磁力计的值为该值的两倍。

增量

范围

价值观

0.1

4 至 32

价值	意义
4	非常严格
8	严格
16	默认值
32	放松

COMPASS_OFFS_MAX：指南针最大偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定校准和上膛检查中允许的最大罗盘偏移量。

增量	范围
1	500 至 3000

COMPASS_DISBLMSK： Compass 禁用驱动程序类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

这是一个要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序在启动时不会尝试查找传感器

位掩码

位	意义
0	HMC5883
1	LSM303D
2	AK8963
3	BMM150
4	LSM9DS1
5	LIS3MDL
6	AK09916
7	IST8310
8	ICM20948
9	MMC3416
11	DroneCAN
12	QMC5883
14	MAG3110
15	IST8308
16	RM3100
17	MSP
18	外部人力资源系统

compass_fltr_rng：接受样本的范围¶

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

罗盘自动旋转自动检查方向¶

启用后，罗盘校准成功后将自动检查罗盘的方向。如果设置为 2，则外部罗盘将自动校正方向。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	仅限检查
2	检查和修复
3	使用相同的公差自动旋转 45 度

COMPASS_PRIO1_ID：具有一阶优先级的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有一阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO2_ID：具有二阶优先权的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有二阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO3_ID：具有三阶优先级的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有三阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_ENABLE：启用指南针¶

注意：更改后需要重新启动

将其设置为启用（1）将启用罗盘。将其设置为 Disabled(0) 则会禁用罗盘。请注意，这与 COMPASS_USE 是分开的。这将启用低电平传感器，并记录磁强计数据。要使用罗盘导航，还必须将 COMPASS_USE 设为 1。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_SCALE： Compass1 比例因子¶

第一个罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

COMPASS_SCALE2： Compass2 比例因子¶

第二罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_scale3：罗盘 3 比例因子¶

第三罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_options：指南针选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置改变罗盘行为的选项

位掩码

位	意义
0	CalRequireGPS
1	允许自动替换丢失的 DroneCAN 罗盘（仍需校准）

COMPASS_DEV_ID4： Compass4 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 4 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID5： Compass5 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 5 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID6： Compass6 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 6 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID7： Compass7 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 7 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID8： Compass8 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 8 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_CUS_ROLL：自定义方向滚动偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_PIT：自定义方位间距偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置俯仰偏移。正值 = 螺距增大，负值 = 螺距减小。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_YAW：自定义方向偏航偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_PMOT 参数¶

COMPASS_PMOT_EN：启用每个电机的罗盘修正功能¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就能对每个电机进行罗盘修正

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_PMOT_EXP：按运动指数校正¶

注意：该参数适用于高级用户

这是对电机输出功率的指数修正，用于每个电机的罗盘修正

增量	范围
0.01	0 至 2

EFI 参数¶

EFI_TYPE：EFI 通信类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

EFI #1 采用什么通信方式？

价值观

价值	意义
0	无
1	串行质谱仪
2	NWPMU
3	序列-鲁坦
5	DroneCAN
6	Currawong-ECU
7	脚本
8	赫斯
9	MAVLink

EFI_COEF1：EFI 校准系数 1¶

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（斜率）。应根据恒定燃油使用率下的对数计算得出。绘制 (ECYL[0].InjT*EFI.Rpm)/600.0 以获得占空比。以 cm^3/min 为单位测量实际燃油用量，并设置 EFI_COEF1 = fuel_usage_cm3permin / duty_cycle

范围
0 至 1

EFI_COEF2： EFI 校准系数 2¶

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（偏移）。可用于校正 EFI_COEF1 油耗计算中的非零偏置。

范围
0 至 10

EFI_FUEL_DENS： ECU 燃油密度¶

注意：该参数适用于高级用户

用于计算燃料消耗量

范围	单位
0 至 10000	公斤/立方米

范围
0 至 100

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	不变

GPS_MIN_ELEV：最小海拔高度¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定卫星在地平线以上的最低高度，以便用于导航。将其设置为 -100 时，最小海拔高度将设置为 GPS 模块的默认值。

范围	单位
-100至90	学位

GPS_INJECT_TO：GPS_INJECT_DATA MAVLink 数据包的目的地¶

注意：该参数适用于高级用户

GGS 可以发送原始串行数据包，向多个 GPS 注入数据。

价值观

价值	意义
0	发送到第一个 GPS
1	发送至第二个 GPS
127	发送给所有

gps_sbp_logmask：Swift 二进制协议日志掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

用 SBP msg_type 字段屏蔽，以确定是否记录 SBR1/SBR2 数据

价值观

价值	意义
0	无 (0x0000)
-1	全部 (0xFFFF)
-256	仅外部 (0xFF00)

GPS_RAW_DATA：原始数据记录¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

处理原始数据记录；在支持原始数据的 uBlox 芯片上，这将把 RXM 信息记录到记录仪中；在 Septentrio 上，这将记录到设备的 SD 卡中，当设置为 2 时，(飞行)控制器将尝试在撤膛后停止记录，并在上膛后重新启动

价值观

价值	意义
0	忽略
1	始终记录
2	撤膛时停止记录（仅限 SBF）
5	仅每五个样本记录一次（仅限 uBlox）

GPS_SAVE_CFG：保存 GPS 配置¶

注意：该参数适用于高级用户

决定是否将此 GPS 的配置写入 GPS 的非易失性存储器。目前适用于 UBlox 6 系列及以上版本。

价值观

价值	意义
0	不保存配置
1	保存配置
2	只在需要时保存

GPS_AUTO_CONFIG：自动 GPS 配置¶

注意：该参数适用于高级用户

控制(飞行)控制器是否应根据参数和默认设置自动配置 GPS

价值观

价值	意义
0	禁用自动配置
1	仅对串行 GPS 启用自动配置
2	同时为 DroneCAN 启用自动配置功能

gps_blend_mask：多重 GPS 混合掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

通过将 GPS_AUTO_SWITCH 设置为 2（混合）选择软切换时，确定使用哪种精度测量水平位置、垂直位置和速度来计算每个 GPS 接收机的权重。

位掩码

位	意义
0	水平位置
1	垂直位置
2	速度

GPS_DRV_OPTIONS：驱动程序选项¶

注意：该参数适用于高级用户

其他后台特定选项

位掩码

位	意义
0	使用 UART2 在 ublox 上移动基线
1	在 SBF 上使用 GPS 偏航基站
2	使用波特率 115200
3	在 GPS 之间使用专用 CAN 端口来移动基线
4	使用椭球高度而不是 AMSL
5	从 L1 波段的 GPS 卫星健康状况覆盖 L5 波段的 GPS 卫星健康状况
6	即使是单通道，也可启用 RTCM 完全解析功能
7	在不止一个通道上看到 RTCM 时，禁用自动完整 RTCM 解析功能

GPS_PRIMARY：主要 GPS¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS_AUTO_SWITCH 为 0 时将使用该 GPS，GPS_AUTO_SWITCH = 4 时优先使用。

增量

价值观

1

价值	意义
0	FirstGPS
1	SecondGPS

GPS_TYPE：第 1 个 GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 1 个 GPS 的 GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

GPS_TYPE2：第二种 GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 2 个 GPS 的 GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

GPS_GNSS_MODE：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS_GNSS_MODE2：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第二个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的位掩码（全部未选中或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS_RATE_MS2： GPS 2 更新速率（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS_POS1_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Y：天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Y：天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_DELAY_MS： GPS 延迟，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_DELAY_MS2： GPS 2 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS_COM_PORT2： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围
1	0 至 10

gps_can_nodeid1：GPS 节点 ID 1¶

注意：该参数适用于高级用户

首次发现 GPS 的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS_CAN_NODEID2： GPS 节点 ID 2¶

注意：该参数适用于高级用户

第二次发现的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS1_ 参数¶

GPS1_TYPE：GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAVLink
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

gps1_gnss_mode：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS1_RATE_MS：以毫秒为单位的 GPS 更新速率¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS1_POS_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Y：天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS1_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS1_CAN_NODEID：检测到的 GPS CAN 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps1_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS1_MB_ 参数¶

GPS1_MB_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS1_MB_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_ 参数¶

GPS2_TYPE：GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAVLink
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

gps2_gnss_mode：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS2_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS2_POS_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Y：天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS2_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS2_CAN_NODEID：检测到的 GPS CAN 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps2_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS2_MB_ 参数¶

GPS2_MB_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS2_MB_OFS_X：基站天线 X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_ 参数¶

GPS_MB1_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS_MB1_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_ 参数¶

GPS_MB2_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS_MB2_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

KDE_ 参数¶

KDE_NPOLE: 电机极数¶

设置电机极数，以计算正确的转速值

日志参数¶

log_backend_type：AP_Logger 后端存储类型¶

要启用的日志记录器后端类型的位图。基于块的日志记录适用于 SITL 和带有数据闪存芯片的电路板。可选择多个后端。

位掩码

位	意义
0	文件
1	MAVLink
2	街区

LOG_FILE_BUFSIZE: 最大 AP_Logger 文件和块后端缓冲区大小（千字节）¶

文件和块后端在向块设备写入数据前使用缓冲区存储数据。提高该值可以减少 SD 卡日志记录中的间隙。缓冲区的大小可根据可用内存的情况进行缩减。PixHawk 至少需要 4 千字节。此处可用的最大值为 64 KB。

LOG_DISARMED：解除上膛时启用日志记录功能¶

如果将 LOG_DISARMED 设为 1，则将始终启用日志记录，包括撤膛时。如果通过 LOG_REPLAY 参数选择记录 EKF 重放数据，则必须在上膛前记录日志。如果将 LOG_DISARMED 设置为 2，则在解除防御时将启用日志记录，但如果检测到 USB 连接，则不会启用日志记录。当载具通过 USB 连接进行日志下载或参数更改时，这可用于防止生成不必要的数据日志。如果将 LOG_DISARMED 设为 3，则记录将在撤膛时进行，但如果载具从未撤膛，则使用文件系统后端的记录将在下次启动时丢弃。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	USB 连接时禁用
3	如果从未上膛，则在重启时丢弃日志

LOG_REPLAY：启用记录重放所需信息的功能¶

如果将 LOG_REPLAY 设置为 1，则 EKF2 和 EKF3 状态估计器将记录诊断卡尔曼滤波器问题所需的详细信息。LOG_DISARMED 必须设置为 1 或 2，否则日志将不包含重放测试 EKF 所需的飞行前数据。建议同时提高 LOG_FILE_BUFSIZE，为日志记录提供更多的缓冲空间，并使用高质量的 microSD 卡，确保传感器数据不会丢失。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

LOG_FILE_DSRMROT：撤膛时停止向当前文件记录日志¶

设置后，载具撤膛时将关闭当前日志文件。如果设置了 LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于文件和块日志记录后端。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

LOG_MAV_BUFSIZE: 最大 AP_Logger MAVLink 后端缓冲区大小¶

注意：该参数适用于高级用户

分配给 AP_Logger-over-mavlink 的最大内存量

单位
千字节

log_file_timeout：放弃文件写入前的超时¶

这控制着日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止前的时间长度。

单位
秒钟

log_file_mb_free：将删除 SD 卡上的旧日志，以保持该可用空间量¶

将其设置为可用空间大于最大的典型飞行日志

范围	单位
10 至 1000	兆字节

LOG_FILE_RATEMAX：文件后端的最大日志记录速率¶

此值用于设置流日志信息记录到文件后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAV_RATEMAX: mavlink 后端的最大记录速率¶

这将设置流日志信息记录到 mavlink 后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_BLK_RATEMAX：区块后端的最大记录速率¶

此值用于设置流日志信息记录到块后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_DARM_RATEMAX：解除警报时的最大记录速率¶

此值用于设置解除后向任何后端记录流日志信息的最大速率。值为零表示应用正常的后端速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAX_FILES：日志文件的最大数量¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

此选项设置了在开始轮换日志数量之前写入数据闪存或 SD 卡的日志文件最大数量。上限为 500 个日志文件。

增量	范围
1	2 至 500

NET_ 参数¶

NET_PPP_PORT： PPP 串行端口¶

PPP 串行端口

范围
-1至10

NET_PPP_BAUD： PPP 串行波特率¶

PPP 串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_P1_ 参数¶

NET_P1_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P1_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P1_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P2_ 参数¶

NET_P2_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P2_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P2_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P3_ 参数¶

NET_P3_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P3_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P3_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P4_ 参数¶

NET_P4_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P4_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P4_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P5_ 参数¶

NET_P5_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P5_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P5_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

参数¶

NET_P6_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P6_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P6_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P7_ 参数¶

NET_P7_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P7_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P7_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P8_ 参数¶

NET_P8_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P8_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P8_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P9_ 参数¶

NET_P9_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P9_PROTOCOL：协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P9_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass1_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS1_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS1_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS1_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass2_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS2_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS2_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS2_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass3_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS3_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS3_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS3_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass4_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS4_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS4_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS4_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass5_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS5_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS5_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS5_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass6_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS6_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS6_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS6_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass7_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS7_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS7_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS7_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass8_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS8_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS8_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS8_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0（通常为 USB）
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6
7	序号7
8	序列号8
9	序列号9
21	网络端口 1
22	网络端口2
23	网络端口3
24	网络端口4
25	网络端口5
26	网络端口6
27	网络端口7
28	网络端口8
29	网络端口9
41	CAN1 端口 1
42	CAN1 端口 2
43	CAN1 端口 3
44	CAN1 端口 4
45	CAN1 端口 5
46	CAN1 端口 6
47	CAN1 端口 7
48	CAN1 端口 8
49	CAN1 端口9
51	CAN2 端口 1
52	CAN2 端口 2
53	CAN2 端口 3
54	CAN2 端口4
55	CAN2 端口 5
56	CAN2 端口 6
57	CAN2 端口 7
58	CAN2 端口8
59	CAN2 端口9

net_pass9_baud1：端点 1 波特率¶

端点 1 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS9_BAUD2：端点 2 波特率¶

端点 2 使用的波特率。仅适用于串行端口。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

NET_PASS9_OPT1：串行端口选项 EP1¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 1 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NET_PASS9_OPT2：串行端口选项 EP2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制端点 2 的 UART 选项。仅适用于串行端口。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

NMEA_ 参数¶

NMEA_RATE_MS： NMEA 输出速率¶

NMEA 输出率。它控制所有启用的 NMEA 信息的发送间隔。大多数 NMEA 系统要求 100 毫秒（10 赫兹）或更慢。

增量	范围	单位
1	20 至 2000 年	毫秒数

NMEA_MSG_EN：信息启用位掩码¶

这是一个已启用 NMEA 报文的位掩码。所有信息将以相同的速率间隔连续发送

位掩码

位	意义
0	GPGGA
1	GPRMC
2	PASHR

价值	意义
0	LowIsOn
1	HighIsOn

NTF_BUZZ_VOLUME：蜂鸣器音量¶

控制蜂鸣器的音量

范围	单位
0 至 100	百分比

NTF_LED_LEN：串行 LED 字符串长度¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

用于通知的串行 LED 数量（NeoPixel 和 ProfiLED）

范围
1 至 32

节点参数¶

Node_BOOTCNT：引导计数¶

启动电路板的次数

只读
正确

节点_FLTTIME：总飞行时间¶

总飞行时间（秒）

只读	单位
正确	秒钟

节点_RUNTIME：总运行时间¶

(飞行)控制器运行总时间

只读	单位
正确	秒钟

Node_RESET：统计重置时间¶

自 2016 年 1 月 1 日（Unix epoch+1451606400）起重置统计数据的秒数（设置为 0 时重置统计数据，其他设置值将被忽略）

只读	单位
正确	秒钟

输出参数¶

OUT_RATE（输出速率）：伺服默认输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

所有 PWM 输出的默认输出率（赫兹）。

范围	单位
25 至 400	赫兹

out_dshot_rate：伺服 DSshot 输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot 输出率，是环路速率的倍数。0 设置的输出率固定为 1Khz，适用于低环路速率。该值不应低于 500Hz。

价值观

价值	意义
0	1 千赫
1	环速
2	双环率
3	三倍环速
4	四倍循环速率

OUT_DSHOT_ESC：伺服 DShot 电调类型¶

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot ESC 类型。ESC 类型会影响可用的 DShot 命令范围和使用的位宽。无表示不执行任何 DShot 命令。某些 ESC 类型支持扩展 DShot 遥测 (EDT)，允许在使用双向 dshot 时返回转速数据以外的遥测数据。如果启用 EDT，则必须安装支持 EDT 的固件才能正确运行。

价值观

价值	意义
0	无
1	BLHeli32/Kiss
2	BLHeli_S
3	BLHeli32/Kiss+EDT
4	BLHeli_S+EDT

OUT_GPIO_MASK：伺服 GPIO 屏蔽¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

可用作 GPIO 的输出的位掩码。任何输出，如果功能设置为-1 或该掩码中的相应位被设置，都可用作 GPIO 引脚

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

OUT_RC_FS_MSK：伺服遥控故障安全掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

按比例设置的直通输出通道的位掩码，这些通道将在遥控失效保护期间设置为微调值，而不是保持失效保护前的最后位置。

位掩码

位	意义
0	RCIN1 缩放
1	RCIN2Scaled
2	RCIN3Scaled
3	RCIN4Scaled
4	RCIN5Scaled
5	RCIN6Scaled
6	RCIN7Scaled
7	RCIN8Scaled
8	RCIN9Scaled
9	RCIN10 缩放
10	RCIN11Scaled
11	SRCIN12Scaled
12	RCIN13Scaled
13	RCIN14Scaled
14	RCIN15Scaled
15	RCIN16Scaled

OUT_32_ENABLE：启用输出端 17 至 31¶

注意：该参数适用于高级用户

这样最多可以有 32 个输出端，为 16 个以上的输出端启用参数

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

OUT10_ 参数¶

OUT10_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT10_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT10_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out10_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT10_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT11_ 参数¶

OUT11_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT11_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT11_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out11_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT11_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT12_ 参数¶

OUT12_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT12_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT12_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out12_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT12_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT13_ 参数¶

OUT13_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT13_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT13_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out13_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT13_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT14_ 参数¶

OUT14_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT14_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT14_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out14_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT14_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT15_ 参数¶

OUT15_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT15_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT15_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out15_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT15_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT16_ 参数¶

OUT16_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT16_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT16_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out16_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT16_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT17_ 参数¶

OUT17_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT17_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT17_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out17_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT17_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT18_ 参数¶

OUT18_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT18_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT18_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out18_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT18_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
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60	RCIN10
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62	RCIN12
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64	RCIN14
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66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT19_ 参数¶

OUT19_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT19_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT19_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out19_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT19_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT1_ 参数¶

OUT1_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT1_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT1_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT1_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT1_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT20_ 参数¶

OUT20_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT20_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT20_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out20_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT20_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT21_ 参数¶

OUT21_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT21_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT21_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out21_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT21_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT22_ 参数¶

OUT22_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT22_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT22_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out22_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT22_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT23_ 参数¶

OUT23_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT23_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT23_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out23_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT23_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT24_ 参数¶

OUT24_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT24_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT24_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out24_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT24_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT25_ 参数¶

OUT25_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT25_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT25_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out25_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT25_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT26_ 参数¶

OUT26_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT26_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT26_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out26_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT26_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT27_ 参数¶

OUT27_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT27_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT27_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out27_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT27_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT28_ 参数¶

OUT28_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT28_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT28_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out28_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT28_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT29_ 参数¶

OUT29_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT29_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT29_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out29_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT29_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT2_ 参数¶

OUT2_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT2_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT2_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT2_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT2_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT30_ 参数¶

OUT30_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT30_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT30_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out30_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT30_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT31_ 参数¶

OUT31_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT31_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT31_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out31_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT31_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT32_ 参数¶

OUT32_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT32_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT32_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

out32_reversed：伺服反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT32_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT3_ 参数¶

OUT3_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT3_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT3_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT3_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT3_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT4_ 参数¶

OUT4_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT4_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT4_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT4_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT4_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT5_ 参数¶

OUT5_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT5_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT5_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT5_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT5_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT6_ 参数¶

OUT6_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT6_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT6_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT6_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT6_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT7_ 参数¶

OUT7_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT7_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT7_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT7_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT7_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT8_ 参数¶

OUT8_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT8_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT8_TRIM： PWM 微调¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT8_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT8_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT9_ 参数¶

OUT9_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT9_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT9_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

OUT9_REVERSED：伺服反向¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

OUT9_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

OUT_BLH_ 参数¶

OUT_BLH_MASK：BLHeli 通道位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用特定通道的 BLHeli 直通伺服协议支持。该掩码是使用 SERVO_BLH_AUTO 启用的电机（如果有）的附加功能。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

OUT_BLH_AUTO：用于多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通自动启用功能¶

注意：更改后需要重新启动

如果设置为 1，则自动启用所有多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通支持

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

OUT_BLH_TEST：BLHeli 内部接口测试¶

注意：该参数适用于高级用户

将 SERVO_BLH_TEST 设置为电机编号，可对相应电调的 BLHeli 电调协议进行内部测试。调试输出显示在 USB 控制台上。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	测试电机1
2	测试电机2
3	测试电机3
4	测试电机4
5	测试电机5
6	测试电机6
7	测试电机7
8	测试电机8

OUT_BLH_TMOUT：BLHeli 协议超时¶

设置 BLHeli 协议的非活动超时（以秒为单位）。如果在这段时间内没有收到数据包，MAVLink 将恢复正常运行。值为 0 表示无超时

范围	单位
0 至 300	秒钟

OUT_BLH_TRATE：BLHeli 遥测速率¶

该参数设置从 ESC 请求遥测数据的速率（赫兹）。这是每个 ESC 的速率。设置为零将禁用遥测请求

范围	单位
0 至 500	赫兹

OUT_BLH_DEBUG：BLHeli 调试级别¶

设置为 1 时，当 blheli 协议激活时，可通过 MAVLink 启用详细调试输出。这可用于诊断故障。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

OUT_BLH_OTYPE：覆盖 BLHeli 输出类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当设置为非零值时，它将覆盖 SERVO_BLH_MASK 给出的输出通道的输出类型。这可用于在不属于多旋翼电机组的输出上启用 DShot。

价值观

价值	意义
0	无
1	一镜到底
2	OneShot125
3	拉丝
4	DShot150
5	DShot300
6	DShot600
7	DShot1200

OUT_BLH_PORT：控制端口¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于 blheli 直通的 mavlink 通道。通道编号由配置使用 mavlink 的串口数量决定。因此 0 始终是控制台，1 是使用 mavlink 的下一个串口，2 是下一个串口，依此类推。

价值观

价值	意义
0	控制台
1	Mavlink 串行通道1
2	Mavlink 串行通道2
3	Mavlink 串行通道3
4	Mavlink 串行通道4
5	Mavlink 串行通道5

OUT_BLH_POLES: BLHeli 电机极数¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这样就可以根据电调的 eRPM 计算出真实转速。默认值为 14。

范围
1 至 127

out_blh_3dmask：三维通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

动态可逆通道的屏蔽。用于在 "3D "模式下配置电调，允许电机以任一方向旋转。请勿用于使用 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

out_blh_bdmask：双向 dshot 通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

支持双向 dshot 遥测的通道屏蔽。该屏蔽用于具有支持双向 dshot 固件的电调，允许返回谐波带阻滤波的快速转速遥测值。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

out_blh_rvmask：反向通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

反转通道的屏蔽。请勿用于通过 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。请勿用于通过 SERVO_BLH_3DMASK 选择的通道。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

OUT_FTW_ 参数¶

OUT_FTW_MASK：伺服通道输出位屏蔽¶

注意：更改后需要重新启动

指定 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码

位	意义
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

out_ftw_rvmask：伺服通道反向旋转位掩码¶

用于反向旋转 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码

位	意义
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

OUT_FTW_POLES：电线杆数¶

电机极数

范围
2 至 50

OUT_ROB_ 参数¶

OUT_ROB_POSMIN：机器人伺服位置最小值¶

伺服最小值时的位置最小值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

OUT_ROB_POSMAX：机器人伺服系统的最大位置¶

伺服最大值时的位置最大值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

OUT_SBUS_ 参数¶

OUT_SBUS_RATE：SBUS 默认输出速率¶

注意：该参数适用于高级用户

以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧频。

范围	单位
25 至 250	赫兹

OUT_VOLZ_ 参数¶

OUT_VOLZ_MASK：通道位掩码¶

为特定通道启用 volz 伺服协议

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	频道17
17	频道18
18	频道19
19	频道20
20	21 频道
21	22 频道
22	频道23
23	24 频道
24	频道25
25	频道26
26	27 频道
28	频道 29
29	频道30
30	频道31
31	通道32

PRX 参数¶

PRX_LOG_RAW：近距离原始距离日志¶

注意：该参数适用于高级用户

如果要记录传感器的未过滤（原始）距离，则将该参数设置为 1

价值观

价值	意义
0	关闭
1	关于

PRX_FILT：接近滤波器截止频率¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于邻近边界中每个面的低通滤波器截止频率

范围	单位
0 至 20	赫兹

PRX1 参数¶

PRX1_TYPE：近程类型¶

注意：更改后需要重新启动

连接了哪种类型的接近传感器

价值观

价值	意义
0	无
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	测距仪
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	脚本
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX1_ORIENT：接近传感器方向¶

接近传感器方向

价值观

价值	意义
0	默认值
1	颠倒

PRX1_YAW_CORR：接近传感器偏航校正¶

接近传感器偏航校正

范围	单位
-180至180	学位

PRX1_ING_ANG1：接近传感器忽略角度 1¶

接近传感器忽略角度 1

范围	单位
0 至 360	学位

PRX1_IGN_WID1：接近传感器忽略宽度 1¶

接近传感器忽略宽度 1

范围	单位
0 至 127	学位

PRX1_IGN_ANG2：接近传感器忽略角度 2¶

接近传感器忽略角度 2

范围	单位
0 至 360	学位

PRX1_INIGN_WID2：近接传感器忽略宽度 2¶

接近传感器忽略宽度 2

范围	单位
0 至 127	学位

PRX1_INIGN_ANG3：接近传感器忽略角度 3¶

接近传感器忽略角度 3

范围	单位
0 至 360	学位

PRX1_INIGN_WID3：近接传感器忽略宽度 3¶

接近传感器忽略宽度 3

范围	单位
0 至 127	学位

PRX1_INIGN_ANG4：接近传感器忽略角度 4¶

接近传感器忽略角度 4

范围	单位
0 至 360	学位

PRX1_INIGN_WID4：近接传感器忽略宽度 4¶

接近传感器忽略宽度 4

范围	单位
0 至 127	学位

PRX1_MIN：接近度最小量程¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最小预期量程。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX1_MAX：近程最大范围¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最大预期范围。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX1_ADDR：传感器的总线地址¶

传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

PRX1_ 参数¶

PRX1_RECV_ID： CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

PRX2 参数¶

PRX2_TYPE：近程类型¶

注意：更改后需要重新启动

连接了哪种类型的接近传感器

价值观

价值	意义
0	无
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	测距仪
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	脚本
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX2_ORIENT：接近传感器方向¶

接近传感器方向

价值观

价值	意义
0	默认值
1	颠倒

PRX2_YAW_CORR：接近传感器偏航校正¶

接近传感器偏航校正

范围	单位
-180至180	学位

PRX2_IGN_ANG1：接近传感器忽略角度 1¶

接近传感器忽略角度 1

范围	单位
0 至 360	学位

PRX2_IGN_WID1：接近传感器忽略宽度 1¶

接近传感器忽略宽度 1

范围	单位
0 至 127	学位

PRX2_IGN_ANG2：接近传感器忽略角度 2¶

接近传感器忽略角度 2

范围	单位
0 至 360	学位

PRX2_INIGN_WID2：近接传感器忽略宽度 2¶

接近传感器忽略宽度 2

范围	单位
0 至 127	学位

PRX2_INIGN_ANG3：接近传感器忽略角度 3¶

接近传感器忽略角度 3

范围	单位
0 至 360	学位

PRX2_INIGN_WID3：近接传感器忽略宽度 3¶

接近传感器忽略宽度 3

范围	单位
0 至 127	学位

PRX2_INIGN_ANG4：接近传感器忽略角度 4¶

接近传感器忽略角度 4

范围	单位
0 至 360	学位

PRX2_INIGN_WID4：近接传感器忽略宽度 4¶

接近传感器忽略宽度 4

范围	单位
0 至 127	学位

PRX2_MIN：近程最小量程¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最小预期量程。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX2_MAX：近程最大范围¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最大预期范围。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX2_ADDR：传感器的总线地址¶

传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

PRX2_ 参数¶

PRX2_RECV_ID： CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

PRX3 参数¶

PRX3_TYPE：近程类型¶

注意：更改后需要重新启动

连接了哪种类型的接近传感器

价值观

价值	意义
0	无
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	测距仪
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	脚本
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX3_ORIENT：接近传感器方向¶

接近传感器方向

价值观

价值	意义
0	默认值
1	颠倒

PRX3_YAW_CORR：接近传感器偏航校正¶

接近传感器偏航校正

范围	单位
-180至180	学位

PRX3_ING_ANG1：接近传感器忽略角度 1¶

接近传感器忽略角度 1

范围	单位
0 至 360	学位

PRX3_IGN_WID1：接近传感器忽略宽度 1¶

接近传感器忽略宽度 1

范围	单位
0 至 127	学位

PRX3_IGN_ANG2：接近传感器忽略角度 2¶

接近传感器忽略角度 2

范围	单位
0 至 360	学位

PRX3_INIGN_WID2：近接传感器忽略宽度 2¶

接近传感器忽略宽度 2

范围	单位
0 至 127	学位

PRX3_ING_ANG3：接近传感器忽略角度 3¶

接近传感器忽略角度 3

范围	单位
0 至 360	学位

PRX3_INIGN_WID3：近接传感器忽略宽度 3¶

接近传感器忽略宽度 3

范围	单位
0 至 127	学位

PRX3_INIGN_ANG4：接近传感器忽略角度 4¶

接近传感器忽略角度 4

范围	单位
0 至 360	学位

PRX3_INIGN_WID4：近接传感器忽略宽度 4¶

接近传感器忽略宽度 4

范围	单位
0 至 127	学位

PRX3_MIN：接近度最小量程¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最小预期量程。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX3_MAX：近程最大范围¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最大预期范围。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX3_ADDR：传感器的总线地址¶

传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

PRX3_ 参数¶

PRX3_RECV_ID： CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

PRX4 参数¶

PRX4_TYPE：近程类型¶

注意：更改后需要重新启动

连接了哪种类型的接近传感器

价值观

价值	意义
0	无
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	测距仪
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	脚本
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX4_ORIENT：接近传感器方向¶

接近传感器方向

价值观

价值	意义
0	默认值
1	颠倒

PRX4_YAW_CORR：接近传感器偏航校正¶

接近传感器偏航校正

范围	单位
-180至180	学位

PRX4_INIGN_ANG1：接近传感器忽略角度 1¶

接近传感器忽略角度 1

范围	单位
0 至 360	学位

PRX4_IGN_WID1：接近传感器忽略宽度 1¶

接近传感器忽略宽度 1

范围	单位
0 至 127	学位

PRX4_IGN_ANG2：接近传感器忽略角度 2¶

接近传感器忽略角度 2

范围	单位
0 至 360	学位

PRX4_INIGN_WID2：近接传感器忽略宽度 2¶

接近传感器忽略宽度 2

范围	单位
0 至 127	学位

PRX4_ING_ANG3：接近传感器忽略角度 3¶

接近传感器忽略角度 3

范围	单位
0 至 360	学位

PRX4_INIGN_WID3：近接传感器忽略宽度 3¶

接近传感器忽略宽度 3

范围	单位
0 至 127	学位

PRX4_INIGN_ANG4：接近传感器忽略角度 4¶

接近传感器忽略角度 4

范围	单位
0 至 360	学位

PRX4_INIGN_WID4：近接传感器忽略宽度 4¶

接近传感器忽略宽度 4

范围	单位
0 至 127	学位

PRX4_MIN：接近度最小量程¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最小预期量程。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX4_MAX：近程最大范围¶

注意：该参数适用于高级用户

接近传感器的最大预期范围。将此值设为 0 会将其设置为制造商报告的范围。

范围	单位
0 至 500	米数

PRX4_ADDR：传感器的总线地址¶

传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

PRX4_ 参数¶

PRX4_RECV_ID： CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

遥控参数¶

RC_PROTOCOLS：已启用 RC 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

已启用 RC 协议的位掩码。允许将协议检测范围缩小到特定类型的 RC 接收机，从而避免出现检测错误的问题。设置为 1 则启用所有协议。

位掩码

位	意义
0	全部
1	PPM
2	IBUS
3	SBUS
4	SBUS_NI
5	DSM
6	SUMD
7	SRXL
8	SRXL2
9	CRSF
10	ST24
11	FPORT
12	FPORT2
13	快速总线

RC_MSGRATE：DroneCAN RC 信息速率¶

注意：该参数适用于高级用户

通过 DroneCAN 发送遥控输入的速率

增量	范围	单位
1	0 至 255	赫兹

RC1_PORT： RC 输入端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是 SERIALx_PROTOCOL 将被设置为 RC 输入的串行端口号。

增量	范围
1	0 至 10

rc1_port_options：RC 输入端口串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

价值	意义
0	正常
1	倒置

RNGFND1_ 参数¶

RNGFND1_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND1_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND1_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND1_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND1_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd1_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND1_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND1_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND1_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND1_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND1_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND1_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND1_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd1_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND1_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd1_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND1_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND1_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND1_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND1_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND1_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND1_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND2_ 参数¶

RNGFND2_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND2_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND2_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND2_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND2_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND2_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND2_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd2_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND2_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND2_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND2_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND2_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND2_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND2_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND2_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd2_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND2_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd2_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND2_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND2_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND2_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND2_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND2_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND2_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND3_ 参数¶

RNGFND3_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND3_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND3_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND3_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND3_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND3_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND3_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd3_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND3_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND3_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND3_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND3_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND3_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND3_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND3_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd3_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND3_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd3_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND3_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND3_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND3_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND3_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND3_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND3_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND4_ 参数¶

RNGFND4_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND4_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND4_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND4_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND4_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND4_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND4_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd4_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND4_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND4_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND4_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND4_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND4_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND4_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND4_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd4_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND4_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd4_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND4_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND4_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND4_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND4_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND4_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND4_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND5_ 参数¶

RNGFND5_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND5_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND5_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND5_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND5_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND5_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND5_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd5_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND5_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND5_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND5_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND5_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND5_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND5_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND5_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd5_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND5_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd5_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND5_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND5_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND5_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND5_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND5_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND5_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND6_ 参数¶

RNGFND6_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND6_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND6_SCALING：测距仪刻度¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND6_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND6_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND6_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND6_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd6_stop_pin：测距仪止动销¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND6_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND6_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND6_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND6_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND6_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND6_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND6_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd6_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND6_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd6_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND6_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND6_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND6_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND6_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND6_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND6_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND7_ 参数¶

RNGFND7_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND7_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND7_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND7_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND7_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND7_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND7_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd7_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND7_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND7_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND7_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND7_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND7_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND7_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND7_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd7_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND7_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd7_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND7_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND7_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND7_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND7_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND7_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND7_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND8_ 参数¶

RNGFND8_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND8_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND8_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND8_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND8_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND8_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND8_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd8_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND8_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND8_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND8_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND8_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND8_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND8_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND8_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd8_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND8_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd8_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND8_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND8_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND8_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND8_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND8_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND8_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND9_ 参数¶

RNGFND9_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND9_PIN：测距器引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND9_SCALING：测距仪刻度¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND9_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND9_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFND9_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND9_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd9_stop_pin：测距仪停止引脚¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND9_RMETRIC：比率测量法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFND9_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND9_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND9_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND9_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND9_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND9_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd9_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFND9_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd9_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND9_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND9_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND9_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND9_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFND9_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND9_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFNDA_ 参数¶

RNGFNDA_TYPE：测距仪类型¶

连接测距仪的类型

价值观

价值	意义
0	无
1	模拟
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X 或 VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-短程
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	爱因斯坦_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFNDA_PIN：测距仪引脚¶

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFNDA_SCALING：测距仪缩放¶

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFNDA_OFFSET：测距仪偏移量¶

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFNDA_FUNCTION：测距仪功能¶

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观

价值	意义
0	线性
1	倒置
2	双曲线

RNGFNDA_MIN_CM：测距仪最小距离¶

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFNDA_MAX_CM：测距仪最大距离¶

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnda_stop_pin：测距仪止动针¶

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	未使用
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU 继电器1
112	PX4 FMU 继电器2
113	PX4IO 继电器1
114	PX4IO 继电器2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFNDA_RMETRIC：比率法¶

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观

价值	意义
0	没有
1	是

RNGFNDA_PWRRNG：功率节省范围¶

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFNDA_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米¶

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFNDA_ADDR：传感器的总线地址¶

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFNDA_POS_X： X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFNDA_POS_Y： Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFNDA_POS_Z： Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnda_orient：测距仪方向¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观

价值	意义
0	转发
1	向前向右
2	对
3	右后方
4	返回
5	左后方
6	左侧
7	左前方
24	向上
25	下降

RNGFNDA_WSP_MAVG: 移动平均范围¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnda_wsp_medf：移动中值滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFNDA_WSP_FRQ：频率¶

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFNDA_WSP_AVG：多脉冲平均值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFNDA_WSP_THR：灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFNDA_WSP_BAUD：波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观

价值	意义
0	低速
1	高速

RNGFNDA_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFNDA_SNR_MIN：测距仪最小信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

测距仪接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RPM1_ 参数¶

RPM1_TYPE：转速类型¶

连接的转速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	未使用
2	GPIO
3	EFI
4	谐波凹槽
5	电调遥测电机位掩码
6	发电机/燃料电池
7	DroneCAN

RPM1_SCALING：转速缩放¶

传感器读数与转速之间的比例系数。

增量
0.001

RPM1_MAX：最大转速¶

要报告的最大转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM1_MIN：最小转速¶

要报告的最小转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM1_MIN_QUAL：最低质量¶

注意：该参数适用于高级用户

使用的最低数据质量

增量
0.1

RPM1_PIN：输入引脚编号¶

使用哪个数字 GPIO 引脚。仅在类型 = GPIO 时使用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	残疾
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6

RPM1_ESC_MASK：要平均的 ESC 遥测通道的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

支持电调转速遥测的通道屏蔽。所选通道的转速遥测数据将被平均化

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16

RPM1_ESC_INDEX：要写入 RPM 的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

要写入 RPM 的 ESC 遥测索引。使用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

RPM1_DC_ID: DroneCAN 传感器 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

作为 AP-Periph -1 禁用时要发送的 DroneCAN 传感器 ID

增量	范围
1	-1至10

RPM2_ 参数¶

RPM2_TYPE：转速类型¶

连接的转速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	未使用
2	GPIO
3	EFI
4	谐波凹槽
5	电调遥测电机位掩码
6	发电机/燃料电池
7	DroneCAN

RPM2_SCALING：转速缩放¶

传感器读数与转速之间的比例系数。

增量
0.001

RPM2_MAX：最大转速¶

要报告的最大转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM2_MIN：最小转速¶

要报告的最小转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM2_MIN_QUAL：最低质量¶

注意：该参数适用于高级用户

使用的最低数据质量

增量
0.1

RPM2_PIN：输入引脚编号¶

使用哪个数字 GPIO 引脚。仅在类型 = GPIO 时使用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值	意义
-1	残疾
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6

RPM2_ESC_MASK：要平均的 ESC 遥测通道的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

支持电调转速遥测的通道屏蔽。所选通道的转速遥测数据将被平均化

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16

RPM2_ESC_INDEX：要写入 RPM 的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

要写入 RPM 的 ESC 遥测索引。使用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

RPM2_DC_ID: DroneCAN 传感器 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

作为 AP-Periph -1 禁用时要发送的 DroneCAN 传感器 ID

增量	范围
1	-1至10

RTC 参数¶

RTC_TYPES：允许的 RTC 时间源¶

注意：该参数适用于高级用户

指定接受哪些 UTC 时间来源

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	mavlink_system_time
2	HW

RTC_TZ_MIN：时区与 UTC 的偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

从 UTC 增加 +- 分钟的偏移量，以计算当地时间

范围
-720至+840

SCR_ 参数¶

SCR_ENABLE：启用脚本功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否启用脚本

价值观

价值	意义
0	无
1	Lua 脚本

scr_vm_i_count：脚本虚拟机指令计数¶

注意：该参数适用于高级用户

在认为脚本耗时过长之前可运行的虚拟机指令数

增量	范围
10000	1000 至 1000000

SCR_HEAP_SIZE：脚本堆大小¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

脚本可用的内存量

增量	范围
1024	1024 至 1048576

scr_debug_opts：脚本调试级别¶

注意：该参数适用于高级用户

调试选项

位掩码

位	意义
0	如果所有脚本都已停止，则显示 "无脚本可运行 "消息
1	内存使用和执行时间的运行时信息
2	禁止将脚本记录到数据闪存中
3	记录运行时内存使用情况和执行时间
4	禁用上膛前检查
5	将当前脚本的 CRC 保存为已加载和正在运行的校验和参数，以便进行预上膛

位掩码

位	意义
0	ROMFS
1	APM/ 脚本

SCR_LD_CHECKSUM：加载的脚本校验和¶

注意：该参数适用于高级用户

已加载脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，加载错误脚本时载具不会启动，-1 禁用

SCR_RUN_CHECKSUM: 运行脚本校验和¶

注意：该参数适用于高级用户

运行脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，如果运行的脚本不正确，载具将无法上膛，-1 禁用

SCR_THD_PRIORITY：脚本线程优先级¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置脚本线程的优先级。通常设置为低优先级，以防止脚本干扰系统的其他部分。如果脚本需要优先处理实时应用，高级用户可以更改此优先级。警告：更改该参数会影响飞行控制器的稳定性。该参数中的脚本线程优先级是根据其他子系统的系统级优先级选择的。强烈建议您使用足以满足应用需求的最低优先级。请注意，所有脚本都以相同的优先级运行，因此如果您提高了该优先级，则必须仔细审核所有 lua 脚本的行为，以免干扰系统运行。

价值观

价值	意义
0	正常
1	IO 优先级
2	存储优先级
3	UART 优先级
4	I2C 优先级
5	SPI 优先级
6	计时器优先
7	主要优先事项
8	提升优先级

串行参数¶

SERIAL0_BAUD：串行 0 波特率¶

USB 控制台使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL0_PROTOCOL：控制台协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制在控制台上使用的协议。

价值观

价值	意义
1	MAVLink1
2	MAVLink2

SERIAL1_PROTOCOL： Telem1 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem1 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL1_BAUD： Telem1 波特率¶

Telem1 端口使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL2_PROTOCOL：遥测 2 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem2 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL2_BAUD：遥测 2 波特率¶

Telem2 端口的波特率。大多数基于 stm32 的板最高可支持 1500 波特率。如果您设置的波特率无法支持，导致无法连接到板卡，则应加载不同类型载具的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL3_PROTOCOL：串行 3（GPS）协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制串行 3 (GPS) 应用于何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL3_BAUD：串行 3（GPS）波特率¶

用于串行 3 (GPS) 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL4_PROTOCOL：串行 4 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL4_BAUD：串行 4 波特率¶

用于串行 4 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL5_PROTOCOL：串行 5 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制串行 5 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL5_BAUD：串行 5 波特率¶

用于串行 5 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL6_PROTOCOL：串行 6 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial6 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL6_BAUD：串行 6 波特率¶

用于串行 6 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial1_options：Telem1 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial2_options：Telem2 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial3_options：serial3 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial4_options：serial4 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial5_options：串行 5 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial6_options：串行 6 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL_PASS1：串行直通第一个端口¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

SERIAL_PASS2：串行直通第二个端口¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

serial_passtimo：串行直通超时¶

注意：该参数适用于高级用户

设置串行直通的超时（秒）。当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通功能后，它将一直有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有数据从第一个端口传出。这就允许端口在不再需要时恢复正常使用（如 MAVLink 与 GCS 的连接）。数值为 0 表示没有超时。

范围	单位
0 至 120	秒钟

SERIAL7_PROTOCOL：串行 7 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial7 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基站点。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL7_BAUD：串行 7 波特率¶

用于串行 7 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial7_options：serial7 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL8_PROTOCOL：串行 8 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial8 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL8_BAUD：串行 8 波特率¶

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial8_options：serial8 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL9_PROTOCOL：Serial9 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial9 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL9_BAUD：串行 9 波特率¶

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial9_options：serial9 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

sim_accel1_fail：ACCEL1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL1 故障

sim_accel2_fail：ACCEL2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL2 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL2 故障

sim_accel3_fail：ACCEL3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL3 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL3 故障

sim_accel4_fail：ACCEL4 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL4 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL4 故障

sim_accel5_fail：ACCEL5 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL5 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL5 故障

SIM_ACC_FAIL_MSK：加速度计故障掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止更新加速计读数。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	阅读停止

SIM_ADSB_TYPES：模拟 ADSB 类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

指定哪些模拟 ADSB 类型处于活动状态

位掩码

位	意义
0	MAVLink
3	SageTechMXS

sim_arspd2_fail：空速传感器故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_ARSPD2_FAILP：空速传感器故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd2_pitot：空速皮托管故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD2_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD2_SIGN：空速信号翻转¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

sim_arspd_fail：空速传感器故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_ARSPD_FAILP：空速传感器故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd_pitot：空速皮托管故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD_SIGN：空速信号翻转¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_BAR2_GLITCH: Baro2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR2_RND： Baro2 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入第 2 个气压计的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BAR3_GLITCH: Baro3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR3_RND： Baro3 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入第三巴罗的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BARO_DRIFT：巴罗高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计高度以这个速度漂移

单位
米/秒

SIM_BARO_GLITCH：巴罗漏洞¶

注意：该参数适用于高级用户

第 1 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BARO_RND： Baro 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入 1 baro 的（均匀分布）噪音量

单位
米数

SIM_BATT_VOLTAGE：模拟电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟电池（恒定）电压

单位
伏特

SIM_CAN_SRV_MSK： CAN 伺服器/ESC 的掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

由 CAN SITL AP_Periph 从外部控制的一组执行器

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

SIM_CAN_TYPE1：第一个 CAN 接口的传输类型¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 CAN 接口的传输类型

价值观

价值	意义
0	组播 UDP
1	SocketCAN

SIM_CAN_TYPE2：第二个 CAN 接口的传输类型¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 CAN 接口的传输类型

价值观

价值	意义
0	组播 UDP
1	SocketCAN

SIM_ESC_TELEM：模拟电调遥测¶

注意：该参数适用于高级用户

实现完美的模拟电调遥测

sim_float_except：生成浮点异常¶

注意：该参数适用于高级用户

如果设置了该值，如果出现数值错误，SITL 将出现浮点异常而死亡。

SIM_FLOW_DELAY：操作流延迟¶

操作流数据延迟

单位
毫秒数

SIM_FLOW_ENABLE：启用操作流¶

启用模拟光流传感器

价值观

价值	意义
0	禁用
1	已启用

SIM_FLOW_POS_X：作业流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Y：运算流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Z：作业流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_RATE：操作流速率¶

操作流数据速率

单位
赫兹

SIM_FLOW_RND：运算流噪声¶

光学流量传感器测量噪音（单位：拉德/秒

SIM_GLD_BLN_BRST：气球爆破高度¶

气球破裂高度

单位
米数

SIM_GLD_BLN_RATE：气球爬升率¶

气球爬升率

单位
米/秒

SIM_GPS2_ACC：GPS 2 精确度¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 精确度

SIM_GPS2_ALT_OFS： GPS 2 高度偏移¶

GPS 2 高度误差

单位
米数

SIM_GPS2_BYTELOS： GPS 2 Byteloss¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 丢失的字节百分比

单位
百分比

SIM_GPS2_DISABLE：禁用 GPS 2¶

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 2

价值观

价值	意义
0	启用
1	已禁用 GPS

SIM_GPS2_DRFTALT： GPS 2 高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS2_GLTCH_X：GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Y： GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Z：GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS2_HDG： GPS 2 航向¶

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS2 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS2_HZ： GPS 2 Hz¶

GPS 2 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS2_JAM：启用 GPS 干扰¶

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS2_LAG_MS： GPS 2 滞后¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 滞后（毫秒

单位
毫秒数

sim_gps2_lcktime：GPS 2 锁定时间¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

sim_gps2_noise：GPS 2 噪音¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps2_numsats：GPS 2 卫星总数¶

GPS 2 查看到的卫星数量

SIM_GPS2_POS_X： GPS 2 位置¶

GPS 2 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Y： GPS 2 位置¶

GPS 2 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Z： GPS 2 位置¶

相对于机身原点（Z 轴）的 GPS 2 天线相位中心位置

单位
米数

SIM_GPS2_TYPE：GPS 2 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 2 使用的模拟类型

价值观

价值	意义
0	无
1	UBlox
5	NMEA
6	SBP
7	文件
8	诺瓦
9	SBP2
11	特林布尔
19	MSP

单位
百分比

SIM_GPS_DISABLE： GPS 1 禁用¶

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 1

价值观

价值	意义
0	启用
1	已禁用 GPS

SIM_GPS_DRIFTALT： GPS 1 高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS_GLITCH_X： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Y： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Z： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS_HDG： GPS 1 航向¶

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS1 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS_HZ： GPS 1 赫兹¶

GPS 1 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS_JAM：启用 GPS 干扰¶

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS_LAG_MS： GPS 1 滞后¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 滞后

单位
毫秒数

sim_gps_locktime：GPS 1 锁定时间¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

SIM_GPS_LOG_NUM： GPS 日志编号¶

GPS:update_file() 的日志编号

SIM_GPS_NOISE：GPS 1 噪音¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps_numsats：GPS 1 卫星总数¶

GPS 1 观测到的卫星数量

SIM_GPS_POS_X： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Y： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Z： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点（Z 轴）的位置

单位
米数

SIM_GPS_TYPE：GPS 1 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 1 使用的模拟类型

价值观

价值	意义
0	无
1	UBlox
5	NMEA
6	SBP
7	文件
8	诺瓦
9	SBP2
11	特林布尔
19	MSP

SIM_GPS_VERR_X： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（X 轴

SIM_GPS_VERR_Y： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Y 轴

SIM_GPS_VERR_Z： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Z 轴

SIM_GRPE_ENABLE：启用/禁用抓取器伺服模拟¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GRPE_PIN：抓取器经验引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

与抓取模块相连的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_GRPS_ENABLE：启用/禁用抓取伺服模拟¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GRPS_GRAB：机械手抓取 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给抓取器的 PWM 值，以启动抓取货物功能

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_PIN：机械手伺服引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

机械手伺服系统连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

sim_grps_release：抓手释放 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给机械手的 PWM 值，用于释放货物

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_REVERSE：机械手关闭方向¶

注意：该参数适用于高级用户

扭转关闭方向。

价值观

价值	意义
0	正常
1	反向

SIM_GYR1_BIAS_X： X 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Y： Y 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Z： Z 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_SCALE_X：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Y：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Z：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_BIAS_X： X 轴上的第二个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第二个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Y： Y 轴上的第二陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Z：Z 轴上的第二个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_SCALE_X：陀螺 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Y：陀螺仪 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Z：陀螺仪 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_BIAS_X： X 轴上的第三个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第三个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Y： Y 轴上的第三个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴第三陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Z：第三陀螺仪 Z 轴偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第三陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_SCALE_X：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Y：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Z：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_BIAS_X： X 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四个陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Y： Y 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Z：Z 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_SCALE_X：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Y：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Z：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_BIAS_X： X 轴上的第五陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Y： Y 轴上的第五陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Z：第五陀螺仪 Z 轴偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_SCALE_X：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Y：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Z：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYRO_FAIL_MSK：陀螺仪故障掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止陀螺仪读数更新

价值观

价值	意义
0	残疾
1	阅读停止

SIM_IMU_COUNT： IMU 计数¶

要创建的模拟 IMU 数量

SIM_IMU_POS_X： IMU 偏移量¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Y： IMU 偏移量¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Z： IMU 偏移¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_INIT_ALT_OFS：初始高度偏移¶

GPS 初始高度偏离原点

SIM_INIT_LAT_OFS：初始纬度偏移¶

GPS 初始纬度与原点的偏移量

SIM_INIT_LON_OFS：初始经度偏移¶

GPS 初始偏离原点的距离

SIM_JSON_MASTER：JSON 主实例¶

从实例中获取伺服的实例编号

SIM_MAG1_DEVID： MAG1 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟罗盘 1 的设备 ID

SIM_MAG1_FAIL：MAG1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG1 故障

SIM_MAG2_FAIL：MAG2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG2 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG2 故障

SIM_MAG3_FAIL：MAG3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG3 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG3 故障

sim_mag_save_ids：启动时保存 MAG devids¶

注意：该参数适用于高级用户

这将强制保存启动时的罗盘偏差，以便模拟罗盘以校准后的状态启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_OH_MASK：硬件上 SIM_OH_MASK 输出启用掩码¶

在实际硬件上运行模拟程序时，这些通道将被传递到实际硬件上

SIM_OH_RELAY_MSK：SIM 硬件继电器启用掩码¶

范围
10 至 100

sim_pld_alt_limit：预设设备 alt 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

预置云台最大范围高度

范围	单位
0 至 100	米数

sim_pld_dist_limit：预置设备横向范围¶

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器最大横向范围

范围	单位
5 至 100	米数

SIM_PLD_ENABLE：启用/禁用普瑞兰德设备 Sim¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 普雷兰模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

sim_pld_height：预置设备中心的高度 SITL 原点¶

注意：该参数适用于高级用户

预置设备中心距离 SITL 原点的高度。假设 2x2m 正方形为基站

增量	范围	单位
1	0 至 10000	米数

SIM_PLD_LAT：预置设备中心的纬度¶

注意：该参数适用于高级用户

设备中心的纬度

增量	范围	单位
0.000001	-90至90	学位

SIM_PLD_LON：预置设备中心的经度¶

注意：该参数适用于高级用户

预克朗设备中心的经度

增量	范围	单位
0.000001	-180至180	学位

sim_pld_options：SIM_Precland 额外选项¶

注意：该参数适用于高级用户

SIM_Precland 额外选项

位掩码

位	意义
0	启用目标距离

sim_pld_orient：预置设备方向¶

注意：该参数适用于高级用户

预带设备方向矢量

价值观

价值	意义
0	正面
4	返回
24	向上

SIM_PLD_RATE：预置设备更新速率¶

注意：该参数适用于高级用户

预置设备速率，例如显示器刷新速率、射频信息速率等。

范围	单位
0 至 200	赫兹

SIM_PLD_SHIP：SIM_Precland 跟踪船¶

注意：该参数适用于高级用户

这样，着陆信标的位置就会跟随 SIM_SHIP 的模拟船只。飞船的移动由 SIM_SHIP 参数控制

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_PLD_TYPE：前置放大器辐射类型¶

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器辐射类型：可以是圆柱体、圆锥体或球体。

价值观

价值	意义
0	气缸
1	锥体
2	球体

SIM_PLD_YAW：前置云设备系统从北向南旋转¶

注意：该参数适用于高级用户

预克朗装置系统从北向南旋转

增量	范围	单位
1	-180 至 +180	学位

SIM_RC_FAIL：模拟 RC 信号故障¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟 RC 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	无遥控推杆
2	除节流阀为 950us 外，所有通道均为中性

SIM_SB_ALT_TARG：高度目标¶

高度目标

单位
米数

SIM_SB_ARM_LEN：臂长¶

质量中心到一个电机的距离

单位
米数

SIM_SB_CLMB_RT：目标爬升率¶

目标爬升率

单位
米/秒

SIM_SB_COL：升程中心¶

升力中心位置高于 CoG

单位
米数

SIM_SB_DRAG_FWD：向前拖动¶

拖动 X 轴

SIM_SB_DRAG_SIDE：向侧方拖动¶

拖动 Y 轴

SIM_SB_DRAG_UP：向上拖动¶

拖动 Z 轴

SIM_SB_FLR：自由升力速率¶

辅助气球产生的额外升力（用于上升），占 "中性浮力 "升力的比例

SIM_SB_HMASS：氦质量¶

通气质量

单位
公斤

SIM_SB_MASS：质量¶

不包括提升气体的飞艇质量

单位
公斤

SIM_SB_MOI_PITCH：俯仰惯性矩¶

俯仰惯性矩

SIM_SB_MOI_ROLL：滚转惯性矩¶

滚动惯量

SIM_SB_MOI_YAW：偏航惯性矩¶

偏航惯性矩

SIM_SB_MOT_ANG：电机角度¶

电机最大倾斜角度

单位
学位

SIM_SB_MOT_THST：发动机推力¶

一台发动机最大节流时的推力

单位
纽顿

SIM_SB_WVANE：天气变化偏移量¶

风化阻力中心

单位
米数

SIM_SB_YAW_RT：偏航率¶

在目标高度左满油门时的最大偏航率

单位
度/秒

SIM_SERVO_DELAY：伺服延迟¶

伺服延迟

单位
秒钟

SIM_SERVO_FILTER：伺服滤波器¶

伺服过滤器

单位
赫兹

SIM_SERVO_SPEED：伺服速度¶

伺服速度（偏转 60 度的时间）。如果未设置 DELAY 和 FILTER，则转换为 1p 低通滤波器。如果设置了延迟（DELAY）或滤波（FILTER），则将其视为变化率限制。

单位
秒钟

SIM_SPEEDUP：模拟加速¶

以正常速度的数倍运行模拟。如果正在使用实时物理（如 RealFlight），请勿使用

范围
1 至 10

SIM_SPR_ENABLE：喷涂机模拟启用/禁用¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 喷涂机模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_SPR_PUMP：喷洒泵引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机泵连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_SPR_SPIN：喷涂机旋转器伺服引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机旋转器伺服器所连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_UART_LOSS： UART 字节丢失百分比¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 UART 输出字节丢失的百分比

单位
百分比

sim_vicon_fail：SITL Vicon 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 故障

价值观

价值	意义
0	维康健康
1	Vicon 失败

SIM_VICON_GLIT_X：SITL 摄像头位置北移故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障北区

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Y：SITL Vicon 位置东移故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障（东

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Z：SITL Vicon 位置闪烁下降¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障下降

单位
米数

SIM_VICON_POS_X： SITL 摄像头在载具上的前进方向位置¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具正向的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Y： SITL 摄像头在载具右侧的位置¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具右侧的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Z： SITL 摄像头在载具上向下的位置¶

SITL 摄像头在载具上向下的位置

范围	单位
0 至 10	米数

sim_vicon_tmask：SITL 图标类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

发送的 SITL vicon 信息

位掩码

位	意义
0	视觉位置估计
1	速度估计
2	Vicon_position_estimate
3	视觉位置
4	奥数

SIM_VICON_VGLI_X：SITL Vicon 速度故障北区¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障北

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Y：SITL Vicon 速度突变东区¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障东

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Z：SITL Vicon 速度突变下降¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障下降

单位
米/秒

SIM_VICON_YAW： SITL 摄像机在地球框架中的偏航角¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 在地球框架内的偏航角

范围	单位
0 至 360	学位

SIM_VICON_YAWERR： SITL Vicon 偏航误差¶

注意：该参数适用于高级用户

将 SITL Vicon 偏航添加到发送到载具的报告偏航中

范围	单位
-180至180	学位

SIM_WIND_DIR：模拟风向¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟中设置风向（真度）。

单位
学位

SIM_WIND_SPD：模拟风速¶

注意：该参数适用于高级用户

可在模拟器中模拟风

单位
米/秒

SIM_WIND_T：风廓线类型¶

选择风从地表到 WIND_T_ALT 的变化方式

价值观

价值	意义
0	平方律
1	无
2	线性-见 WIND_T_COEF

SIM_WIND_TC：风力变化时间常数¶

注意：该参数适用于高级用户

控制风向变化的生效时间

单位
秒钟

SIM_WIND_TURB：模拟风力变化¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟随机风力变化

单位
米/秒

SIM_WIND_T_ALT：全风高度¶

注意：该参数适用于高级用户

风力达到最大强度时的高度，随着高度降低到地面，风力从最大强度开始衰减

单位
米数

sim_wind_t_coef：线性风力曲线系数¶

注意：该参数适用于高级用户

对于线性风廓线，风力按（高度-WIND_T_ALT） x 该值减小

SIM_WOW_PIN：车轮重量引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

如果载具着地，SITL 将此模拟引脚设为 true

温度参数¶

TEMP_LOG：记录¶

启用温度传感器记录

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

TEMP1_ 参数¶

TEMP1_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP1_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP1_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP1_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP1_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP1_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP1_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_ 参数¶

TEMP2_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP2_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP2_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP2_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP2_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP2_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP2_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_ 参数¶

TEMP3_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP3_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP3_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP3_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP3_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP3_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP3_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_ 参数¶

TEMP4_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP4_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP4_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP4_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP4_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP4_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP4_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_ 参数¶

TEMP5_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP5_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP5_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP5_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP5_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP5_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP5_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_ 参数¶

TEMP6_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP6_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP6_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP6_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP6_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP6_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP6_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_ 参数¶

TEMP7_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP7_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP7_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP7_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP7_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP7_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP7_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_ 参数¶

TEMP8_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP8_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP8_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP8_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP8_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP8_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP8_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_ 参数¶

TEMP9_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP9_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP9_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP9_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP9_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP9_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP9_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

UART0_ 参数¶

UART0_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART0_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART1_ 参数¶

UART1_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART1_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART2_ 参数¶

UART2_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART2_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART3_ 参数¶

UART3_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART3_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART4_ 参数¶

UART4_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART4_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART5_ 参数¶

UART5_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART5_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART6_ 参数¶

UART6_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART6_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART7_ 参数¶

UART7_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART7_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART8_ 参数¶

UART8_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART8_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

UART9_ 参数¶

UART9_OPTIONS：串行选项¶

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

UART9_RTSCTS：串行 1 流量控制¶

启用流量控制。端口上必须有可用的 RTS 和 CTS 引脚。如果将此项设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具

完整参数列表¶

AP_Periph 参数¶

FORMAT_VERSION： Eeprom 格式版本号¶

CAN_NODE：该网络使用的 UAVCAN 节点¶

CAN_BAUDRATE：CAN 接口的比特率¶

CAN_SLCAN_CPORT： SLCAN 路由¶

CAN_TERMINATE： 在此节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

CAN_PROTOCOL：启用该端口使用的特定协议¶

CAN2_BAUDRATE：CAN2 接口的比特率¶

CAN2_PROTOCOL：启用在此端口上使用的特定协议¶

CAN2_TERMINATE：启用该节点的 CAN 软件暂存功能¶

CAN3_BAUDRATE：CAN3 接口的比特率¶

CAN3_PROTOCOL：启用该端口使用的特定协议¶

CAN3_TERMINATE： 在该节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

CAN_FDMODE：启用 CANFD 模式¶

can_fdbaudrate：为 CAN1 上的数据部分设置比特率¶

can2_fdbaudrate：设置 CAN2 数据段的比特率¶

FLASH_BOOTLOADER：触发引导加载程序更新¶

DEBUG：调试¶

BRD_SERIAL_NUM： 设备序列号¶

BUZZER_VOLUME： 蜂鸣器音量¶

GPS_PORT： GPS 串行端口¶

MB_CAN_PORT：移动基线 CAN 端口选项¶

batt_hide_mask：电池隐藏掩码¶

BARO_ENABLE： 启用气压计¶

LED_BRIGHTNESS： LED 亮度¶

rngfnd_baudrate：测距仪串行波特率¶

RNGFND_PORT：测距仪串行端口¶

rngfnd2_baudrate：测距仪串行波特率¶

RNGFND2_PORT：测距仪串行端口¶

rngfnd_max_rate：测距仪最大速率¶

ADSB_BAUDRATE：ADSB 串行波特率¶

ADSB_PORT: ADSB 串行端口¶

HARDPOINT_ID： 硬点 ID¶

hardpoint_rate：硬点 PWM 速率¶

ESC_NUMBER：ESC 编号¶

ESC_PWM_TYPE：输出 PWM 类型¶

ESC_CMD_TIMO：ESC 命令超时¶

ESC_TELEM_PORT：ESC 遥测串行端口¶

esc_telem_rate：电调遥测更新率¶

MSP_PORT： MSP 串行端口¶

LOG_BITMASK：日志位掩码¶

SYSID_THISMAV：该载具的 MAVLink 系统 ID¶

EFI_BAUDRATE：EFI 串行波特率¶

EFI_PORT： EFI 串行端口¶

PRX_BAUDRATE：接近传感器串行波特率¶

PRX_PORT： 接近传感器串行端口¶

PRX_MAX_RATE：近距离传感器最大速率¶

ESC_APD_SERIAL_1：ESC APD 串行 1¶

ESC_APD_SERIAL_2：ESC APD 串行 2¶

can_mirror_ports：CAN 端口之间的镜像流量¶

TEMP_MSG_RATE：温度传感器信息速率¶

选项：AP 外围选项¶

RPM_MSG_RATE：转速传感器信息速率¶

AHRS_ 参数¶

AHRS_GPS_GAIN： AHRS GPS 增益¶

AHRS_GPS_USE：AHRS 使用 GPS 进行 DCM 导航和定位¶

AHRS_YAW_P： 偏航/航向 P¶

ahrs_rp_p: ahrs rp_p¶

AHRS_WIND_MAX： 最大风力¶

AHRS_TRIM_X： AHRS 调整滚动¶

AHRS_TRIM_Y： AHRS 调整螺距¶

AHRS_TRIM_Z： AHRS 调整偏航¶

AHRS_ORIENTATION：官方介绍¶

AHRS_COMP_BETA： AHRS 速度互补滤波贝塔系数¶

ahrs_gps_minsats：AHRS GPS 最小卫星数¶

AHRS_EKF_TYPE：使用 NavEKF 卡尔曼滤波器进行姿态和位置估计¶

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向滚动偏移量¶

AHRS_CUSTOM_PIT： 电路板方向间距偏移¶

AHRS_CUSTOM_YAW： 电路板方向偏航偏移量¶

AHRS_OPTIONS：可选的 AHRS 行为¶

ARSPD 参数¶

ARSPD_ENABLE： 空速启用¶

arspd_tube_order：控制皮托管顺序¶

ARSPD_PRIMARY： 主空速传感器¶

ARSPD_OPTIONS：空速选项位掩码¶

ARSPD_WIND_MAX： 最大空速和地速差¶

arspd_wind_warn：可发出警告的空速和 GPS 速度差值¶

arspd_wind_gate：重新启用一致性检查门大小¶

ARSPD_OFF_PCNT：最大偏移校准速度误差¶

CAN_TERMINATE：在此节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

CAN3_TERMINATE：在该节点中启用 CAN 软件暂存功能¶

BRD_SERIAL_NUM：设备序列号¶

BUZZER_VOLUME：蜂鸣器音量¶

BARO_ENABLE：启用气压计¶

HARDPOINT_ID：硬点 ID¶

PRX_PORT：接近传感器串行端口¶

AHRS_YAW_P：偏航/航向 P¶

AHRS_WIND_MAX：最大风力¶

AHRS_CUSTOM_PIT：电路板方向间距偏移¶

AHRS_CUSTOM_YAW：电路板方向偏航偏移量¶

ARSPD_ENABLE：空速启用¶

ARSPD_PRIMARY：主空速传感器¶

ARSPD_WIND_MAX：最大空速和地速差¶

ARSPD2_RATIO：空速比¶

ARSPD2_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

ARSPD2_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

ARSPD2_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

ARSPD2_DEVID：空速 ID¶

ARSPD_RATIO：空速比¶

ARSPD_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

ARSPD_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

ARSPD_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

ARSPD_DEVID：空速 ID¶

BAL_NUM_CELLS：电池单元数¶

BAL_ID：电池 ID¶

BARO_GND_TEMP：接地温度¶

BARO_ALT_OFFSET：海拔偏移量¶

BARO_PRIMARY：主要气压计¶

BARO_EXT_BUS：外部巴罗总线¶

BARO_ALTERR_MAX：高度误差最大值¶

BARO1_WCF_ENABLE：启用风系数¶

BARO1_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

BARO1_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

BARO2_WCF_ENABLE：启用风系数¶

BARO2_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

BARO2_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

BARO3_WCF_ENABLE：启用风系数¶

BARO3_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶