Lua 脚本¶

ArduPilot 支持 Lua 脚本。脚本提供了一个安全的 "沙盒 "环境，可在不修改核心飞行代码的情况下为(飞行)控制器添加新行为。脚本存储在 SD 卡上，与飞行代码并行运行。

本页介绍了如何在(飞行)控制器上设置脚本、脚本 API、脚本小程序以及一些帮助入门的示例。

虽然编写脚本通常至少需要一些 LUA 编程和编辑，但也有一些小程序无需用户编辑即可使用。请参见以下链接。

备注

Lua 脚本支持已随 Copter-4.0、Rover-4.0 和 Plane-3.9.11 一起发布。

入门¶

确保(飞行)控制器至少有 2 MB 闪存和 70 kB 内存。CubePilot Cube Orange 和 HolyBro Durandal 等高功率(飞行)控制器肯定能很好地工作，但请检查您的(飞行)控制器的规格。 (飞行)控制器.
设置 SCR_ENABLE 为 1 以启用脚本（刷新或重启以查看所有 SCR_ 参数）。
将脚本（扩展名为 .lua 的文件）上传到(飞行)控制器 SD 卡的 APM/ 脚本 文件夹。
- 如果该文件夹不存在，可以通过设置 SCR_ENABLE 为 1 并重新启动。也可以在 SD 卡上手动创建该文件夹。
- 如果使用Mission Planner地面站，则可使用 MAVFTP 完成此操作。
- 如果使用模拟器，则 脚本 文件夹位于模拟器的启动目录中。在这种情况下，MAVFTP 也能正常工作。
样本/示例脚本 可以找到此处为稳定平面, 旋翼飞行器和无人车UGV.最新的开发脚本如下所示这里.
小程序 这些脚本在使用前无需用户编辑，可在以下页面找到这里为 "最新 "固件分支，可能需要该分支中包含的扩展代码才能正常运行。每个扩展都有一个同名的 .md 文件，详细说明其功能、使用和设置。例如，有一个脚本允许用户从发射机通道更改具有 SmartAudio 功能的视频发射机的输出功率电平，并通过参数设置其开机值。请参见脚本小程序.
驾驶员 Lua 脚本实际上可以为 ArduPilot 固件不直接支持的新外围硬件（如新的 EFI 或云台）提供硬件驱动程序。可以找到这些例子这里为 "最新 "固件分支，可能需要该分支中包含的代码扩展才能正常运行。

备注

要从 github 下载，首先点击脚本名称，然后选择右上角的 "raw"（原始），再点击鼠标右键，将页面 "另存为 "扩展名为".lua "的文本文件。

使用 "RCX_OPTION"="300-307 "选项，最多可将 8 个 RC 通道分配为脚本输入/控制，供脚本使用。此外，还提供四个专用脚本参数： SCR_USER1 通过 SCR_USER4 参数的访问方法与其他参数相同，但这些参数仅供脚本使用。脚本也可以生成自己的参数（参见通过脚本访问/添加参数)将在脚本中使用。
(飞行)控制器开机后将加载并启动所有脚本。默认情况下，它将在 ROMFS 文件系统中查找制造商固件映像中包含的脚本，以及 SD 卡上的 APM/脚本目录（如果是 SITL 仿真，则是启动仿真的基本目录）。可以使用 scr_dir_disable 参数。
信息和错误会发送到地面站，如果使用Mission Planner地面站，还可以在数据屏幕的 "信息 "选项卡中查看。
SCR_HEAP_SIZE 可以调整，以增加或减少脚本可用的内存量。默认内存从 43K 到 204.8K 不等，具体取决于所使用的 CPU。对于小型脚本来说，最小内存（43K）已经足够，但许多脚本需要更大的内存（一些小程序现在需要 300K）。(飞行)控制器的可用内存很大程度上取决于启用了哪些功能和外设。如果该参数设置过低，脚本可能无法运行，并出现内存不足的预启动错误。如果设置过高，地形跟踪甚至 EKF 等其他自动驾驶功能可能无法初始化。在使用 STM32F4 微控制器的(飞行)控制器上，智能 RTL（UGV无人车、旋翼飞行器）和地形跟踪（飞机、旋翼飞行器）几乎总是需要禁用。这些功能通常默认为启用，设置为 SRTL_POINTS = 0, TERRAIN_ENABLE = 0).另请参见内存限制节。

逐步设置和使用示例¶

脚本设置和使用示例

脚本的作用¶

可同时运行多个脚本
监控载具状态
开始操纵载具状态

Lua 是一种垃圾回收、命令式编程语言。脚本在系统中以低优先级运行，这样即使脚本处理时间较长，也能确保核心飞行代码继续执行。为了允许运行多个脚本，每个脚本都被分配了一个固定的时间块（以虚拟机指令为单位），预计在该时间块内完成处理。允许脚本指定一个新的回调函数和调用该函数的时间，这样脚本就可以连续运行。虽然这可以安全地约束最坏情况下的执行时间，但脚本并不能保证按可靠的时间表运行。

每个脚本都在自己的 "沙盒 "环境中运行。这样，每个脚本都可以操作自己想操作的全局变量，而不会给其他脚本带来问题，并允许脚本在调用回调时保持状态。不过，这样做的一个副作用是，脚本中大量内存的使用会导致其他脚本内存不足。

脚本样本¶

下面的脚本用于根据飞机与原点的距离改变伺服输出。

功能 更新 () -- 将被调用的定期函数
  当地 当前位置 = 小时:获取位置() -- 获取载具的当前位置
  当地 首页 = 小时:home()            -- 获取载具的原点位置
  如果 当前位置 和 首页 则            -- 检查载具位置和家庭位置是否可用
    当地 距离 = 当前位置:获取距离(首页) -- 以米为单位计算离家的距离
    如果 距离 >； 1000 则 -- 如果距离超过 1000 米
      距离 = 1000;      -- 将距离锁定为 1000 米
    最后
    伺服器.设置输出功率(96, 1000 + 距离) -- 将伺服分配功能 96（脚本 3）设置为比例值
  最后

  返回 更新, 1000 -- 请求从现在起 1000 毫秒（1 秒）后再次运行 "update"
最后

返回 更新, 1000   -- 要求在加载脚本 1000 毫秒（1 秒）后首次进行 "update" 更新

该脚本首先定义了更新函数，该函数将被定期调用。该函数将获取载具的当前位置和原点位置，并将其存储在本地变量 current_pos 和 home 中。现在，这两个变量要么保存 Location userdata（位置用户数据），要么为空（如果当前无法从载具获取信息）。然后，在计算位置之间的距离之前，会对变量进行检查，以确保它们确实已被提供。经过检查以确保测得的距离不会超过 1 公里后，该距离将用于设置伺服位置。函数的最后一行用于重新安排该函数的运行时间，使其在距当前时间 1000 毫秒后再次运行。脚本的最后一行也用于安排函数在加载后的 1000 毫秒内首次运行。

脚本崩溃和错误¶

如果脚本内存耗尽（或因任何原因出现慌乱），所有当前运行的脚本都会被终止。如果单个脚本出现错误，也会终止。如果这两种情况都发生在上膛之前，则会产生上膛前故障。要重新启动脚本或整个脚本，需要使用脚本重启命令或重新启动。

为了防止在脚本丢失（即 SD 卡弹出或文件损坏）或本应在上膛前运行一次然后终止的脚本没有运行的情况下上膛，可以启用两种校验和预上膛检查中的一种或两种：

scr_ld_checksum 会检查所有加载脚本的校验和是否与此值一致
scr_run_checksum 会检查所有运行脚本的校验和是否与此值一致

这些脚本可以在加载脚本后自动设置，并在上膛前运行所需的脚本。 SCR_DEBUG_OPTS 位 5，计算并设置这些参数的值，然后自动复位位 5。

脚本和参数¶

通过脚本访问/添加参数

应用程序接口文档¶

这里描述的 API 文档并不是完整的列表，而是一些示例。对于 方法一览表 目前可用的 LUA 自动生成的文档文件是一份完整的清单，可在以下网址找到这里并列出所有可用绑定及其参数。

备注

如果您使用 VScode 作为编辑器，可通过安装此通过使用 lua 扩展（目前只有 2.4.1 版本），你可以在编辑器中获得集成为建议和自动完成的信息。

有关绑定如何工作的完整信息，请参阅绑定发生器说明 .

参见绑定说明方法语法以获取更多有关如何解码此处显示的方法的信息。ArduPilot 使用 5.3.5 版 Lua。

地点¶

位置是一个用户数据对象，用于保存以纬度、经度和高度表示的位置。海拔高度可以有几种不同的格式：相对于原点的高度、平均海平面以上的绝对高度或相对于地形的高度。要创建一个新的位置用户数据，可以调用 Location() 分配一个空的位置对象，或者调用一个返回位置对象的方法。

位置用户数据对象支持以下调用：

lat( [new_lat] ) - 如果调用时没有参数，则以整数形式返回当前纬度（度数 * 1e7）。如果调用时有一个参数，则会为纬度赋值。
lng( [new_lng] ) - 如果调用时没有参数，则以整数形式返回当前经度（度数 * 1e7）。如果调用时有一个参数，则会为经度赋值。
另选 [new_alt] ) - 如果调用时没有参数，则以厘米为单位返回当前高度的整数。如果调用时有一个参数，它将为高度赋值。
relative_alt( [是相关的] ) - 如果调用时没有参数，则在计划位置为相对于原点时返回 true。如果调用布尔值，则会设置相对高度。
terrain_alt( [地形] ) - 如果调用时没有参数，则如果位置规划为相对于地形，则返回 true。如果使用布尔值调用，则会标记高度是否应与地形相对。
origin_alt( [原产地] ) - 如果调用时没有参数，则如果位置是以相对于平均海平面的绝对高度规划的，则返回 true。如果调用布尔值，则会将高度设置为相对于平均海平面的高度。
loiter_xtrack( [should_xtrack] ) - 如果该位置用于停机位置，则标明飞机应从停机中心点还是从停机出口位置开始跟踪。
get_distance( 其他位置 ) - 给定一个位置，计算两个位置之间的水平距离（以米为单位）。
偏移( 偏北 , 偏东 ) - 将该位置平移指定的米数。
get_vector_from_origin_NEU() - 返回 nil 或包含从 EKF 原点到此位置的偏移量的 Vector3f。如果调用时 EKF 原点不可用，则返回 nil。
get_bearing( 其他位置 ) - 给定一个位置，以弧度为单位计算该位置的相对方位
get_distance_NED( 其他位置 ) - 返回 nil 或 Vector3f，其中包含以米为单位的三维向量。
get_distance_NE( 其他位置 ) - 返回 nil 或 Vector2f，其中包含到另一个位置的 2D 向量（以米为单位）。

向量2f¶

Vector2f 是一个用户数据对象，用于保存二维矢量。其分量以浮点数形式存储。要创建一个新的 Vector2f，可以调用 Vector2f() 分配一个新的向量，或者调用一个方法返回一个新的向量。

Vector2f 对象支持以下调用：

x( [new_x] ) - 如果调用时没有参数，则以浮点数形式返回当前设置的 X 分量。如果调用时有一个参数，则会为 X 分量赋值。
y( [new_y] ) - 如果调用时没有参数，将以浮点数形式返回当前设置的 Y 分量。如果调用时有一个参数，则会为 Y 分量赋值。
长度() - 以浮点数形式返回向量的长度。
正常化() - 将向量归一化为单位向量。
is_nan() - 如果向量包含任何 NaN 成员，则返回 true。
is_inf() - 如果向量包含任何无穷大成员，则返回 true。
is_zero() - 如果所有向量场都为 0，则返回 true。

Vector2f 支持以下操作符：

+ - 将两个向量按分量相加。
- - 减去两个矢量的分量。

向量3f¶

Vector3f 是一个用户数据对象，用于保存三维矢量。其分量以浮点数形式存储。要创建一个新的 Vector3f，可以调用 Vector3f() 分配一个新的向量，或者调用一个方法返回一个新的向量。

Vector3f 对象支持以下调用：

x( [new_x] ) - 如果调用时没有参数，则以浮点数形式返回当前设置的 X 分量。如果调用时有一个参数，则会为 X 分量赋值。
y( [new_y] ) - 如果调用时没有参数，将以浮点数形式返回当前设置的 Y 分量。如果调用时有一个参数，则会为 Y 分量赋值。
z( [new_z] ) - 如果调用时没有参数，将以浮点数形式返回当前设置的 Z 分量。如果调用时有一个参数，则会为 Z 分量赋值。
长度() - 以浮点数形式返回向量的长度。
正常化() - 将向量归一化为单位向量。
is_nan() - 如果向量包含任何 NaN 成员，则返回 true。
is_inf() - 如果向量包含任何无穷大成员，则返回 true。
is_zero() - 如果所有向量场都为 0，则返回 true。

Vector3f 支持以下操作符：

+ - 将两个向量按分量相加。
- - 减去两个矢量的分量。

AHRS (ahrs:)¶

ahrs 库代表(飞行)控制器计算的姿态方位参考系统。它提供载具姿态和位置的估计值。

get_roll() - 以弧度为单位返回当前的载具滚动角度。
get_pitch() - 以弧度为单位返回当前载具俯仰角。
get_yaw() - 以弧度为单位返回当前载具的偏航角度。
get_position() - 返回 nil 或包含载具当前位置的位置用户数据。注意：只有当系统认为当前估计位置合理时，才会返回位置信息。
get_home() - 返回包含载具当前原点的位置。
get_gyro() - 返回包含当前平滑和滤波陀螺仪速率（以弧度/秒为单位）的 Vector3f。
get_hagl() - 返回 "无 "或最新估计的离地面高度（以米为单位）。
wind_estimate() - 返回包含载具当前风速估计值的 Vector3f。
groundspeed_vector() - 返回一个 Vector2f 向量，其中包含载具的速度（以米/秒为单位，向北和向东分量）。
get_velocity_NED() - 返回 nil，或一个包含当前 NED 载具速度（米/秒）的 Vector3f（向北、向东和向下分量）。
get_velocity_NE() - 返回 nil 或一个 Vector2f，其中包含当前东北方向载具速度（米/秒）的北向和东向分量。
home_is_set() - 如果已设置原点位置，则返回 true。
prearm_healthy() - 如果当前的预设检查通过，则返回 true。
空速估计( ) - 以米/秒或零为单位返回当前空速估计值。

上膛（上膛：）¶

上膛库提供对上膛状态和命令的访问。

解除警报() - 在所有情况下解除载具上膛。只有在已经撤膛的情况下才会返回 false。
is_armed() -如果载具当前处于上膛状态，则返回 true。
arm() - 尝试上膛载具。如果成功则返回 true。

电池（电池：）¶

通过电池库可以访问载具上当前连接的电池信息。

num_instances() - 返回当前可用电池实例的数量。
健康( 实例 ) - 如果请求的电池实例是健康的，则返回 true。健康表示 ArduPilot 目前能够监控电池。
电压( 实例 ) - 返回所选电池实例的电压。
电压恢复( 实例 ) - 如果没有负载，则返回估计的电池电压。
current_amps( 实例 ) - 返回电池当前消耗的电流（以安培为单位），如果无法进行电流监控，则为零。
消耗的马赫( 实例 ) - 返回电池电量（以毫安小时为单位），如果无法进行电流监控，则为零。
消耗量_wh( 实例 ) - 返回电池使用的瓦特小时数，如果没有能源监控功能，则为零。
剩余容量百分比( 实例 ) - 返回电池剩余电量的百分比（从 0 到 100）
pack_capacity_mah( 实例 ) - 返回电池组的全部容量（以毫安小时为单位）。
has_failsafed() - 如果监控的任何电池触发了故障安全，则返回 true。
检测到实例 ) - 如果受监控的电池电量过大，则返回 true。
get_temperature( 实例 ) - 如果电池支持温度监控，则以摄氏度为单位返回电池的温度。
get_cycle_count( 实例 ) - 返回电池的循环次数，如果没有则为零。

全球定位系统 (gps:)¶

通过 GPS 库可以访问载具上 GPS 的相关信息。

num_sensors() - 返回已连接 GPS 设备的数量。如果开启了 GPS 混合功能，则会显示为第三个传感器，并在此处报告。
主传感器() - 返回当前哪个 GPS 被用作主 GPS 设备。
status(instance) - 返回 GPS 定位状态。将其与 GPS 定位类型（GPS.NO_GPS、GPS.GPS_OK_FIX_2D、GPS.GPS_OK_FIX_3D、GPS.GPS_OK_FIX_3D_DGPS、GPS.GPS_OK_FIX_3D_RTK_FLOAT、GPS.GPS_OK_FIX_3D_RTK_FIXED）之一进行比较。
位置( 实例 ) - 返回最后一次 GPS 定位的位置用户数据。您必须检查状态以了解位置是否仍然有效，如果状态为 NO_GPS 或 NO_FIX，则将返回旧数据。
速度精度( 实例 ) - 如果 GPS 实例有相关信息，则返回 nil 或 GPS 的速度精度（单位：米/秒）。
水平精度( 实例 ) - 如果 GPS 实例有可用信息，则返回 nil 或 GPS 的水平精度（以米为单位）。
垂直精度( 实例 ) - 如果 GPS 实例有相关信息，则返回零或以米为单位的 GPS 垂直精度。
速度( 实例 ) - 返回一个 Vector3f，其中包含 GPS 观测到的速度。您必须检查状态才能知道速度是否仍然有效。
地面速度( 实例 ) - 返回载具的地面速度（米/秒）。您必须检查状态才能知道地面速度是否仍然有效。
地道( 实例 ) - 以度数为单位返回载具的地面航线。您必须检查状态才能知道地面航线是否仍然有效。
数_sats( 实例 ) - 返回 GPS 当前跟踪的卫星数量。
time_week( 实例 ) - 返回 GPS 周数。
time_week_ms( 实例 ) - 返回当前星期的毫秒数。
get_hdop( 实例 ) - 返回 GPS 实例精度的水平稀释值。
get_vdop( 实例 ) - 返回 GPS 实例精度的垂直稀释值。
last_fix_time_ms( 实例 ) - 以系统毫秒为单位返回最后一次修复的时间。
have_vertical_velocity( 实例 ) - 如果 GPS 实例可以报告垂直速度，则返回 true。
get_antenna_offset( 实例 ) - 返回一个 Vector3f，其中包含 GPS 在车身框架内的偏移量（以米为单位）。
first_unconfigured_gps() - 返回 nil 或第一个尚未完全配置的 GPS 的实例编号。如果所有 GPS 都已配置，则返回 255。

全球监控系统 (gcs:)¶

send_text( 严重性 , 文本 ) - 将发送包含信息严重性级别的文本字符串。严重程度为：

严重程度	类型
0	紧急情况
1	警报
2	关键
3	错误
4	警告
5	通知
6	信息
7	调试

set_message_interval( 串行通道 , 消息类型 , 费率 ) - 设置信息类型在 SERIAL（serial_channel）上的更新速率。例如，gcs:set_message_interval(0, 30, 500000) 将 ATTITUDE 信息流（30）的 SERIAL0 速率设置为 2.0 Hz（500,000 微秒）。

串行 LED 指示灯（serialLED:）¶

该库允许通过预留的脚本输出控制 WS8212B RGB LED 灯串，脚本输出由 SERVOx_FUNCTION = 94 至 109（脚本输出 1 至 16）选择。

set_num_LEDs( 输出编号 , LED 数量 ) - 设置伺服输出端字符串中的 LED 数量。output_number 是伺服输出端编号 1-16，字符串与具有 <number_of_LEDs>的字符串相连。
set_RGB( 输出编号 , LED 编号 , r , g , b ) - 将附加伺服输出编号（1-16）输出字符串上的 LED_编号（1-32）数据设置为 r、g、b 值（0-255）。
发送() - 向 LED 灯串发送数据

通知 (notify:)¶

play_tune( 曲调 ) - 通过车上的蜂鸣器播放 MML 曲调。曲调以字符串形式提供。

在线飞行稳定调整测试仪可在此处找到

载具（载具：）¶

set_mode(模式编号) - 尝试将载具（本例中为 Plane）模式更改为 mode_number。成功则返回 true，失败则返回 false。
get_mode() - 按 mode_number 返回当前载具模式。

每种载具类型的模式编号可以是在这里找到

get_likely_flying() - 如果(飞行)控制器认为自己正在飞行，则返回 true。不保证准确。
get_flying_time_ms() - 以毫秒为单位返回(飞行)控制器认为开始飞行后的时间，如果当前没有飞行，则返回零。
start_takeoff(altitude) - 开始自动起飞到指定的高度（以米为单位）。如果不可用，则返回假值。
set_target_location(Location) - 使用位置对象设置目标位置。如果不成功，则返回 false。
get_target_location() - 返回当前目标位置的位置对象。如果不可用，则返回 false。
set_target_velocity_NED() - 使用 Vector3f 对象设置目标速度。如果不可用，则返回 false。

地形（地形）¶

地形库提供了根据地形数据库检查高度的功能。

enabled() - 如果启用了地形，则返回 true。
状态() - 返回测距仪的当前状态。将其与地形状态（terrain.TerrainStatusDisabled、terrain.TerrainStatusUnhealthy、terrain.TerrainStatusOK）之一进行比较。
height_amsl( 地点 ) - 返回所提供的用户数据位置处平均海平面以上的高度（以米为单位），如果没有用户数据，则返回 nil。
地形高差原点( 差异、外推) - 找出原点地形高度与地形高度之间的差值
当前位置的高度（米）。如果不可用，则返回 false。如果外推法为 true，将根据最后有效的地形数据返回。
height_above_terrain() - 返回载具当前距离地形的高度（以米为单位），如果没有，则返回 null。

继电器（继电器：）¶

继电器库可用于控制继电器输出。

on(relay_num) - 打开所请求的继电器。
off(relay_num) - 关闭所请求的继电器。
enabled(relay_num) - 如果请求的中继已启用，则返回 true。
切换（继电器编号） - 打开或关闭所请求的继电器。

伺服通道 (SRV_Channels:)¶

find_channel(output_function) - 返回指定 output_function 的第一个伺服输出编号-1（见 SERVOx_FUNCTION 参数 ) 。如果没有指定参数，则为 False。
get_output_pwm(output_function) - 返回分配给 output_function 的第一个伺服输出 PWM 值（见 SERVOx_FUNCTION 参数 ) 。如果没有指定参数，则为 False。
set_output_pwm_chan_timeout(channel、 pwm、超时） - 在以毫秒为单位的时间内将伺服通道设置为指定的 PWM。这将覆盖(飞行)控制器发出的任何指令，直到超时结束。

遥控通道 (rc:)¶

get_pwm() - 返回给定通道编号的 RC 输入 PWM 值。如果通道不可用，则返回 false。

串行/UART（串行：）¶

find_serial(instance) - 返回允许从脚本（带有 SERIALx_PROTOCOL = 28).对于 实例 = 0，首先返回 UART，其次返回 实例 = 1等等。如果没有找到这样的实例，则返回 零.
- UART:begin(baud) - 以给定波特率启动串行连接。
- UART:read() - 从 UART 实例返回字节序列。
- UART:write(number) - 将字节序列写入 UART 实例。
- UART:available() - 返回当前可用字节的整数。
- UART:set_flow_control(flow_control) - 为 UART 实例设置流量控制。

气压计¶

get_pressure() - 以帕斯卡为单位返回压力值。
get_temperature() - 以摄氏度为单位返回温度。
get_external_temperature() - 返回外部温度（摄氏度）。

电调遥测 (esc_telem:)¶

get_usage_seconds(channel) - 以秒为单位返回单个 ESC 的使用时间，如果不可用，则返回 false。

参数 (param:)¶

获取（参数名） - 如果有参数，则返回参数值；如果找不到，则返回 nil。
设置(参数名) - 通过名称设置参数（如果有）。如果找到参数，则返回 true。
set_and_save(参数名) 设置并保存参数（如果有）。如果找到参数，则返回 true。

转速 (RPM:)¶

get_rpm(instance) - 返回给定实例的 RPM，如果不可用，则返回 nil。

按钮 (button:)¶

get_button_state(button_number) - 如果可用，返回按钮状态。按钮以 1 为索引。

伺服输出¶

该方法独立存在，直接调用，如下图所示。

servo.set_output （function_number、 PWM) -将 function_number 类型的伺服输出设置为 PWM 值（通常介于 1000 和 2000 之间）。

实例¶

参见代码示例文件夹

如何添加新绑定¶

为了让 Lua 脚本访问 ArduPilot 的更多功能，可以通过创建新绑定来扩展 API。具体过程如下：

找到您想向 Lua 公开的方法或函数。例如，如果您想公开 AHRS 的一个附加功能，您可以首先在 libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.h.这可以是一个已经存在的方法（函数），也可以是一个新添加到代码中的方法（函数）。
编辑 libraries/AP_Scripting/generator/description/bindings.desc 并在相应章节中为该方法添加一行新内容，如果要添加一个新类，则按照其他章节的示例添加一个新章节。
将方法或函数添加到 libraries/AP_Scripting/docs/docs.lua.
适用于 Copter/Rover/Plane 4.1 之前的版本：打开命令行提示符并 cd 到 /libraries/AP_Scripting/generator 目录，然后键入 "make run"。
对于 4.1 及以后的版本，请清除发行版（./waf distclean），然后像往常一样重新启动编译。

在固件中直接包含 Lua 脚本¶

Lua 脚本可直接嵌入固件二进制文件，而不是放在外部 SD 卡中。这对于制造商为所含外设提供脚本或(飞行)控制器不支持 SD 卡时非常有用。相关说明请参见此链接.