静态分析

ArduPilot 常用两种工具对代码库进行静态分析，即 clang 的 "扫描构建 "选项和 Coverity。

Clang Scan-Build

您可以使用 autotest 进行静态分析：

./工具/自动测试/自动测试.py 铛-扫描-构建

备注

您可能需要安装 clang 才能运行。

在 Ubuntu 上 sudo apt-get install clang clang-tools

在 Windows 上请参见 https://clang.llvm.org/get_started.html

扫描结果可在网络浏览器中查看。扫描步骤的输出包括说明，内容如下

扫描-观点 文件/扫描-构建-2020-08-11-114140-28761-1

在 Ubuntu 18.04 上，实际上可能需要

飞龙之路=/我们/lib/llvm-3.8/份额/扫描-观点 扫描-观点-3.8 文件/扫描-构建-2020-08-11-114140-28761-1

请注意，该工具目前的输出结果有几个误报，还有一些正报但不应该修正。

要做的事情 不 担心：

• EKF 对变量赋值但不读取变量

  • 一般来说，这些都需要过多的审查，不值得一试

• new AP_Frsky_Telem(true); "及类似调用的内存泄漏。

  • 它们会创建单子，为已分配内存提供另一个句柄。