Pixhawk 概览¶
备注
旧版本的 Pixhawk 使用早期版本的 STM32F427 芯片（RevA、RevY 和 Rev1）。这些芯片存在一个硬件错误，将闪存限制为 1 MB。由于这一限制，任何包含该芯片的电路板都无法包含所有 ArduPilot 功能。请参见 固件限制 了解详情。
规格¶
处理器
32 位 ARM Cortex M4 内核，带 FPU
168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存
32 位故障安全协处理器
传感器
MPU6000 作为主加速器和陀螺仪
ST 微型 16 位陀螺仪
ST Micro 14 位加速计/罗盘（磁力计）
MEAS 气压计
电源
具有自动故障切换功能的理想二极管控制器
伺服轨道高功率（7 V）和大电流就绪
所有外设输出均受过流保护，所有输入均受 ESD 保护
接口
5x UART 串行端口，1 个高功率端口，2 个带硬件流量控制功能
Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入
Futaba S.BUS 输入（尚未实现输出）
PPM 和信号
RSSI（PWM 或电压）输入
I2C、SPI、2x CAN、USB
3.3V 和 6.6V ADC 输入
尺寸
重量 38 克（1.3 盎司）
宽度 50 毫米（2.0 英寸）
高度 15.5 毫米（0.6 英寸）
长度 81.5 毫米（3.2 英寸）
购买¶
Pixhawk 1 最初由 3DR 生产和销售。
现在可以从 mRo 公司获得略有改进但完全兼容的变体： mRo Pixhawk 2.4.6 基本套件！
Pixhawk 连接器分配¶
警告
许多 Pixhawk 克隆版使用 Molex picoblade 连接器，而不是 DF13 连接器。它们的插针是矩形的，而不是方形的，因此不能认为它们是兼容的。
Pixhawk 顶部连接器¶
用于伺服和 ESC 的 Pixhawk PWM 连接器以及 PPM-SUM 输入和 SBUS 输出¶
Pixhawk 连接器图¶
上图中所有连接器的 1 号针脚都在右侧
串行 1 (Telem 1) 和串行 2 (Telem 2) 引脚：6 = GND，5 = RTS，4 = CTS，3 = RX，2 = TX，1 = 5V。
Pixhawk 连接器针脚分配¶
TELEM1, TELEM2 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | CTS | +3.3V |
| 5（黑色） | RTS | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
GPS 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | CAN2 TX | +3.3V |
| 5（黑色） | CAN2 RX | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
串行 4/5 端口 - 由于空间限制，两个端口位于一个连接器上。¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | 德克萨斯州 (#4) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (#4) | +3.3V |
| 4（黑色） | 德克萨斯州 (#5) | +3.3V |
| 5（黑色） | RX (#5) | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
ADC 6.6V¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | ADC 输入 | 高达 +6.6V |
| 3（黑色） | 接地 | 接地 |
ADC 3.3V¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | ADC 输入 | 高达 +3.3V |
| 3（黑色） | 接地 | 接地 |
| 4（黑色） | ADC 输入 | 高达 +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
I2C¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | SCL | +3.3（上拉） |
| 3（黑色） | SDA | +3.3（上拉） |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
CAN¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | CAN_H | +12V |
| 3（黑色） | CAN_L | +12V |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
SPI¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | SPI_SCK | 3.3V |
| 3（黑色） | SPI_MISO | +3.3V |
| 4（黑色） | SPI_MOSI | +3.3V |
| 5（黑色） | SPI_NSS | +3.3V |
| 6（黑色） | GPIO | +3.3V |
| 7（黑色） | 接地 | 接地 |
权力¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +5V |
| 2（黑色） | VCC | +5V |
| 3（黑色） | 当前 | 高达 +3.3V |
| 4（黑色） | 电压 | 高达 +3.3V | 5（黑色） | 接地 | 接地 | 6（黑色） | 接地 | 接地 |
开关¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +3.3V |
| 2（黑色） | !IO_LED_SAFETY | 接地 |
| 3（黑色） | 安全 | 接地 |
控制台端口¶
系统的串行控制台运行在标有 SERIAL4/5 的端口上。引脚输出是标准串行引脚输出，用于连接标准 FTDI 电缆（3.3V，但可容忍 5V）。
| Pixhawk | FTDI | ||
|---|---|---|---|
| 1 | +5V（红色） | N/C | |
| 2 | 特克斯 | N/C | |
| 3 | Rx | N/C | |
| 4 | 特克斯 | 5 | Rx （黄色） |
| 5 | Rx | 4 | Tx （橙色） |
| 6 | 接地 | 1 | 接地（黑色） |
Spektrum/DSM 端口¶
Spektrum/DSM 端口用于连接 Spektrum DSM-2/DSMX 接收机模块。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1（白色） | 信号 | +3.3V |
| 2（黑色） | 接地 | 接地 |
| 3 (红色) | VCC | +3.3V |
连接和断开 DF13 连接器¶
Pixhawk 模拟输入引脚¶
本节列出了 Pixhawk 上可用的模拟引脚。这些都是虚拟引脚，在固件中定义。
虚拟引脚 2 和电源连接器引脚 4电压引脚：电源管理连接器电压引脚，最高可接受 3.3V，通常连接到具有 10.1:1 缩放比例的电源模块上
虚拟引脚 3 和电源连接器引脚 3：电源管理连接器电流引脚，最高可接受 3.3V，通常连接到具有 17:1 缩放比例的电源模块上
虚拟引脚 4 和（无连接器引脚）:VCC 5V 电源轨检测。该虚拟引脚读取 5V 电源轨上的电压。它用于提供 HWSTATUS.Vcc 读数，地面站利用该读数显示 5V 状态。
虚拟引脚 13 和 ADC 3.3V 连接器引脚 4:最大电压为 3.3V。可用于声纳或其他模拟传感器。
虚拟引脚 14 和 ADC 3.3V 连接器引脚 2:最大电压为 3.3V。可用于第二个声纳或其他模拟传感器。
虚拟引脚 15 和 ADC 6.6V 连接器引脚 2模拟空速传感器端口。该端口内置 2:1 缩放功能，可接收高达 6.6v 的模拟输入。通常用于模拟空速，也可用于模拟声纳或其他模拟传感器。
虚拟引脚 102:伺服电源轨电压。这是由 Pixhawk 中的 IO 板对伺服轨电压进行的内部测量。它具有 3:1 的缩放比例，可测量高达 9.9V 的电压。
虚拟引脚 103:RSSI（接收信号强度输入）输入引脚电压（SBUS 连接器输出引脚）。这是 SBUS 输出连接器上 RSSI 输入引脚（14 个连接器伺服轨道上倒数第二个伺服连接器的底部引脚）测量到的电压。
通过设置
BRD_SBUS_OUT 参数 旋翼飞行器,
固定翼飞行器, 无人车UGV).
Pixhawk 数字输出和输入（虚拟引脚 50-55）¶
Pixhawk 的 DF13 连接器上没有专用的数字输出或输入引脚，但您最多可以将 6 个 "AUX SERVO "连接器分配为数字 GPIO 输出/输入。这些是电路板末端 14 个三针伺服连接器中的前 6 个。如上图所示，它们在丝印上标记为 AUX 伺服引脚 1 - 6。
要设置可用作数字输入/输出的引脚数量，请设置 BRD_PWM_COUNT 参数。在 Pixhawk 上，默认值为 4，这意味着前 4 个 AUX 连接器用于舵机（PWM），后 2 个用于数字输入/输出。如果将
BRD_PWM_COUNT 这样就有 6 个虚拟数字引脚，而连接器的其余部分仍有 8 个 PWM 输出。
备注
在固件 4.2 及更高版本中，将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。而不是 BRD_PWM_COUNT 个人 SERVOx_FUNCTION 参数仅设置为"-1"。如果设置为 "0"，则仍为 PWM 输出，未指定功能，并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被 "镜像 "到远程设备（如 DroneCAN 或 KDECAN ESC），那么要将自动驾驶板的相应输出引脚改为 GPIO，但允许 SERVOx_FUNCTION 仍分配给远程设备，则 servo_gpio_mask 参数可用于将电路板引脚指定为 GPIO，而不影响 SERVOx_FUNCTION 远程设备的分配。
6 个可能的引脚可用于 PIN 变量，引脚编号为 50 至 55（含 55）。
总而言之
如果 BRD_PWM_CNT = 2，那么
50 = RC9
51 = RC10
52 = 辅助 3
53 = 辅助 4
54 = 辅助 5
55 = 辅助设备 6
如果 BRD_PWM_CNT = 4，那么
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = 辅助 5
55 = 辅助设备 6
如果 BRD_PWM_CNT = 6，那么
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = RC13
55 = RC14
默认情况下，引脚为数字输出，如上所述。如果将数字引脚分配给代表数字输入的参数，则该引脚将成为数字输入。例如，设置 cam1_feedbak_pin 到 50 将使针脚 50 成为数字输入端，在拍照时接收来自相机的信号。
供电¶
主题 为 Pixhawk 供电 介绍了 Pixhawk 的简单和高级电源选项。