集结点¶
概述¶
通常情况下，当飞机或旋翼飞行器进入 返回发射场 (RTL) 模式（通常由(飞行)控制器触发 故障安全)，默认行为是返回到 主页点但在很多情况下，这样做并不可取。例如，这可能是一个充满人员或财产的区域，而在 RTL 模式下运行的系统很可能处于需要格外小心的状态！还有一种可能是，飞行计划足够大，如果飞机进入 RTL 模式，就不应该一路返回到起飞点。
因此，我们现在支持创建多个集结点。如果飞机进入 RTL 且已定义集结点，那么它将前往最近的集结点，而不是前往原点。飞机将在该位置位置悬停，而 Copter 将在该位置自动降落。
带有集结点的飞行计划。集结点用紫色标记表示。将鼠标移至一个集结点上，就会显示其停机高度（如上图中的中间点）。¶
设置集结点¶
以下步骤用于在Mission Planner地面站中指定集结点：
要设置集结点的位置，请在飞行计划地图上单击右键，然后在弹出的菜单中选择集结点>设置集结点（请注意，这只在飞行计划屏幕上有效，在飞行数据屏幕上无效）：
需要指定拉力赛空闲高度（注意，拉力赛点的默认高度是默认航点高度值，是相对于原点位置而言的）：
对所有需要的拉力点重复上述步骤！
从右键单击弹出菜单中选择 "集结点 > 上传"，上传至载具
使用集结点时应注意以下几点：
如果使用 地理围栏注意：强烈建议您在活动中使用的集结点位于地理围栏内。
确保集结点的高度足以清除地形和建筑物。
由于 APM2.x 硬件的闪存容量有限，因此飞机上的集结点数量限制为 10 个，旋翼飞行器上的集结点数量限制为 6 个。
在平面上，集结点的停机半径与所有其他停机点相同，由 WP_LOITER_RAD 参数。
"这款" RTL_ALTITUDE 或 RTL_ALT 参数不适用于集结点！飞机将以添加集结点时指定的高度飞往集结点。
以下 MAVLink 参数控制集结点行为：
RALLY_LIMIT_KM 是集结点与飞机的最大距离，可用于 RTL 赛事。如果所有集结点距飞行器的距离都大于这个距离，那么 RTL 事件将使用原点（高度为 0.5 米）。 RTL_ALTITUDE) 该参数用于在为多个飞行区域指定集结点时防止飞离。如果设置为 0，则可以禁用此参数。
集会首页 允许 "原点 "包含在 "集结号 "点数中，允许它在比任何 "集结号 "点数更近的地方返回 "原点"。
总计 是当前指定的集结点数量。当您添加和删除集结点时，地面控制站（如Mission Planner地面站）将为您设置该参数。 手动设置该参数的可能性很小，而且很可能不安全.如果没有指定集结点，则 RALLY_TOTAL 应该为 0，在这种情况下，RTL 事件将使用主位置。
飞行示例¶
RTL 指挥的飞行接近航路点。飞机开始在最南端的集结点附近徘徊。¶
附录¶
拉力点文件中的 RALLY 字段如下：
纬度集结点的纬度
长集结点的经度
高度：集结点的 AGL 高度。
高度参考框架：用于 ALT 值：相对于原点、高于地形或绝对 ASL。