RTL 模式（返回启动）

在 RTL 模式下，飞机将返回其原点（飞机上膛点--假设它有 GPS 锁定），并在那里徘徊，直到收到其他指令（或燃料耗尽！）。与 自动 在这种模式下，您还可以使用摇杆混合来手动 "推动 "飞机（假设 RTL 不是遥控故障安全的结果）。

RTL 模式的目标高度使用 RTL_ALTITUDE 参数，单位为米。当在以下位置启动时 RTL_ALTITUDE飞机将立即以最大允许速度爬升以达到该高度，如果高于该高度，则将以与原点距离成线性关系的方式下降，在原点停机点达到该高度。

原地的位置悬停半径取决于 RTL_RADIUS，如果不为零，否则 WP_LOITER_RAD 使用。顺时针绕圈或逆时钟绕圈可通过半径的正值或负值来设置。

此外，在固件 4.0.6 及更高版本中，通过设置 RTL_CLIMB_MIN 为一个非零值，飞机将爬升这么多米，其倾角受限于 滚动限制 度，直到达到额外的高度，然后从该高度开始上述返航动作。

为了防止载具在达到回程高度之前转向，如果低于该值 (RTL_ALTITUDE + RTL_CLIMB_MIN)，设置 飞行选项 位掩码。

或者，您可以 配置飞机返回集结点而不是家庭所在地。

RTL_AUTOLAND

可以设置 自动着陆 在进入 RTL 时执行。参见 使用 DO_LAND_START 了解详情。当然，您必须对载具进行设置，以便正确进行自动降落。

警告

"原点 "位置应该是飞机的实际 GPS 起飞位置：

  1. 为了使 RTL、Loiter、Auto 或任何依赖 GPS 的模式正常工作，在上膛前获取 GPS 锁定非常重要。

  2. 对于飞机而言，原点位置最初是在飞机获得 GPS 锁定时确定的。然后，只要(飞行)控制器处于解除状态，该位置就会持续更新。

    • 这意味着如果您在 Plane 中执行 RTL，它将返回到上膛时的位置（假设它已获得 GPS 锁定）。

    • 考虑使用 集结点 以避免直接返回 RTL 上的上膛点