任务指令

本文介绍了 Copter、Plane 和 Rover 切换到自动模式时支持的任务指令。更好的列表仅用于 Copter 可在此处找到

概述

MAVLink 协议定义了大量的 MAV_CMD 航点命令类型（以 MAVLink_mission_item_message).ArduPilot 对这些命令和命令参数的子集进行了处理，这些子集包括 最相关 并对每辆车都有意义。发送到特定(飞行)控制器的不支持命令将被直接删除。

本文列出并描述了每种载具类型所支持的命令和命令参数。(飞行)控制器不支持任何 "灰色 "参数，这些参数将被忽略。本文仍对其进行了记录，以明确(飞行)控制器支持哪些属性。 MAV_CMD 协议 载具不执行。

有些命令和命令参数没有执行，是因为它们与特定的飞行器类型无关（例如，"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF "命令对飞机和旋翼飞行器有效，但对UGV无人车无效，而俯仰参数只对飞机有效）。还有一些可能有用的命令参数没有被处理，这是因为信息大小有限制，而且已决定优先处理某些参数，而不是其他参数。

备注

有关 Copter 支持的命令的其他信息（从Mission Planner地面站的角度），请参阅 旋翼飞行器任务指令列表.

命令类型

任务中可以使用几种不同类型的命令：

  • 导航指令用于控制飞行器的移动，包括起飞、前往和绕行航点、改变高度和着陆。

  • DO 命令用于辅助功能，不影响载具位置（例如，设置摄像机触发距离或设置伺服值）。

  • 条件指令用于延迟 DO 指令，直到满足某些条件，例如无人机达到一定高度或距离航点一定距离。

在一次任务中，最多只能同时运行一条 "导航 "命令和一条 "执行 "或 "条件 "命令。一个典型的任务可能会设置一个航点（"NAV "命令），添加一条 "CONDITION"（条件）命令，该命令要在距离目的地一定距离后才能完成（"Do "命令）。mav_cmd_condition_distance），然后添加一些按顺序执行的 DO 命令（例如 mav_cmd_doo_set_cam_trigg_dist 当条件完成时，您就可以定时拍照）。

备注

CONDITION 和 DO 命令与前面的 NAV 命令相关联：如果无人飞行器在执行这些命令之前到达下一个航点，则将加载下一条 NAV 命令，并跳过这些命令。

参考框架

许多命令（尤其是 NAV_ 命令) 包括位置/定位信息。这些信息是相对于特定的 "参照系 "提供的，该 "参照系 "在报文的 参考框架 领域。旋翼飞行器和漫游车的使用 mav_cmd_doo_set_home 命令在全局坐标系（MAV_FRAME_GLOBAL）中设置 "原点"、 WGS84 坐标系，其中高度是相对于平均海平面而言的。所有其他命令都使用 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT 框架，该框架使用相同的经纬度，但将高度设置为相对于平均海平面的高度。 主位置 (原点高度 = 0）。

平面命令还可以使用 MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT 参照基准。这同样具有 WGS84 的经纬度参考框架，但指定了相对于地面高度的高度（如地形数据库中的定义）。

备注

其他帧类型在 MAVLink 协议中定义（见 飞行器框架)不支持任务指令。

信息的准确性如何？

如果一条命令或参数被标记为支持，那么它很可能（但不保证）会按照指示执行。如果命令或参数未列出（或标记为不支持），则极有可能 ArduPilot 不支持该命令或参数。

原因是，这些信息主要是通过检查命令处理程序的信息推断出来的：

通过上述检查，可以非常准确地了解哪些命令和参数不受支持。通过上述检查，可以比较准确地了解哪些命令/参数不支持。 可能得到支持.不过，这种指示并不能保证准确，因为命令处理程序可能会丢弃所有信息（我们还没有完全检查所有这些信息）。

除上述检查外，我们还合并了来自 旋翼飞行器任务指令列表.

如何解释命令参数

表中列出了每条命令的参数。灰色显示 "的参数不受支持。命令字段列（参数名）使用 "粗体 "文本表示协议中定义的参数（"空 "参数使用普通文本）。

这样，用户/开发人员就能看到 ArduPilot 支持哪些协议字段，以及不支持哪些协议字段。

将此信息与全球监控系统一起使用

Mission Planner地面站 (MP) 公开了 ArduPilot 支持的全部命令和参数子集，经过过滤后只显示与当前连接载具相关的命令和参数。将 MP 命令映射到此文档非常简单，因为它只需使用完整命令名称的缩减版来命名命令（例如，"......"）。 DO_SET_SERVO 而不是完整的命令名称： mav_cmd_doo_set_servo).此外，本文件还方便地列出了Mission Planner地面站在每个参数旁使用的列标。

其他 GCS（APM Planner 2、Tower 等）可能支持其他一些命令/参数子集，并使用其他名称/标签。在大多数情况下，映射应该是显而易见的。

平面支持的命令

该命令列表是从 /ArduPlane/commands_logic.cpp.

条件命令

条件命令可控制_DO_命令的执行。例如，条件命令可以根据时间延迟阻止 DO 命令的执行，直到飞行器达到一定的高度，或与下一个目标位置保持一定的距离。

在到达下一个航点之前，条件命令可能无法完成。在这种情况下，与上一个航点相关的任何未执行的 _DO_ 命令都将被跳过。

mav_cmd_condition_delay

支持：所有载具。

在到达一个航点后，将下一个有条件的"_DO_"命令的执行时间延迟指定的秒数（例如 mav_cmd_doo_set_roi).

备注

该命令不会使载具停止。如果载具在延迟计时器计时结束前到达下一个航点，延迟的"_DO_"命令将永远不会触发。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 时间（秒） 以秒（十进制）为单位的延迟。
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_ConditionDelay.png

Mission Planner地面站对 CONDITION_DELAY 命令的设置

在上面的示例中，命令 #4 (DO_SET_ROI)被延迟，以便在载具通过 2 号航点 5 秒后启动。

mav_cmd_condition_distance

支持：所有载具。

推迟下一个"做"命令，直到载具距离下一个航点在指定的米数范围内。

备注

该命令不会停止载具：它只影响 DO 命令。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 距离（米） 执行 DO 命令前距离下一个航点的距离（米）。
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_ConditionDistance.png

CONDITION_DISTANCE 命令的任务计划程序设置

在上面的示例中，命令 #4 (DO_SET_ROI)被延迟，只有当载具进入 5 号航点 50 米范围内时才会启动。

DO 命令

DO "或 "Now "命令只执行一次，以执行某些操作。与航点相关的所有 "DO "命令都会立即执行。

mav_cmd_doo_change_speed

支持： Copter、Plane、Rover：旋翼飞行器、飞机、漫游车

更改目标水平速度（空速或陆速）和/或载具油门。如果选择了空速选项，则会更改 空速巡航 在飞行过程中，该参数将一直保持不变，直到重新启动或模式更改为 "巡航 "或 "FBWB"。如果使用了地面速度选项，则 最小地面速度 在重启或再次使用该命令更改之前，该参数一直保持此值。如果节流阀字段非零，且等于或小于 100，则 TRIM_THROTTLE 参数会被更改，直到重新启动或再次使用该命令进行更改。

备注

只有当空速传感器存在、健康并在使用时，速度变化才会产生影响。 TRIM_THROTTLE 更改仅影响空速传感器未使用时的飞行。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 类型 速度类型（0=空速，1=地速）。
参数2 速度（米/秒） 目标速度（米/秒）。如果是空速，低于或高于最小/最大空速限制值都不会改变。`
参数3 节流(%) 节流百分比（0-100%）。数值为 0 或负数表示无变化。
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_set_home

支持：所有载具。

将原点设置为当前位置或命令中指定的位置。为便于 SITL 工作，此处输入的海拔高度需要参考绝对高度，并考虑 SRTM 的海拔高度。

备注

  • 对于 Plane 和 Rover，如果无法获得良好的 GPS 定位，则使用命令中指定的位置。

  • 对于 Copter，如果所有位置参数都设置为 0，命令也会尝试使用当前位置。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 当前 设置家庭位置：1=将原点设置为当前位置。0=使用信息参数中指定的位置。
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 纬度 目标家庭纬度（如果 param1=0)
参数6 朗 目标原籍经度（如果 param1=0)
参数7 Alt 目标原点高度（如果 param1=0)

任务计划截图

../_images/MissionList_DoSetHome.png

Mission Planner地面站对 DO_SET_HOME 命令的设置

mav_cmd_doo_set_relay

支持：所有载具。

设置一个 继电器 引脚电压的高电平（开）或低电平（关）。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 继电器编号 中继器编号
参数2 关（0）/开（1） 设置继电器状态：1： 设置继电器高电平/开（Pixhawk 为 3.3V，APM 为 5V）。0： 设置继电器低电平/关闭（0V），任何其他值都会切换继电器
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionPlanner_DO_SET_RELAY.png

Mission Planner地面站对 DO_SET_RELAY 命令的设置

mav_cmd_doo_repeat_relay

支持：所有载具。

切换 继电器 在给定的周期内，按指定次数切换继电器引脚的电压/状态。拨动继电器可打开关闭的继电器，反之亦然。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 继电器编号 中继器编号
参数2 重复 # 周期计数 - 应切换继电器的次数
参数3 延迟 循环时间（秒，十进制）- 每次切换之间的时间间隔。
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_DoRepeatRelay.png

Mission Planner地面站对 DO_RELAY_REPEAT 命令的设置

在上述示例中，假定继电器一开始是关闭的，那么它将被设置为高电平，然后在 3 秒钟后再次切换为低电平。

mav_cmd_doo_set_servo

支持：所有载具。

设置给定的 伺服引脚 输出到特定的 PWM 值。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 Ser No 伺服编号 - 目标伺服输出引脚/通道编号。
参数2 PWM 输出的 PWM 值，以微秒为单位（通常为 1000 至 2000）。
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_DoSetServo.png

任务计划程序对 DO_SET_SERVO 命令的设置

在上面的例子中，连接到输出通道 8 的伺服将被调到 PWM 1700（伺服通常接受 1000 到 2000 之间的 PWM 值）。

备注

从固件 4.0 及更高版本开始，该命令可用于由其 SERVOx_FUNCTION 命令为 0、1 或 51-66（禁用或 RC 穿通）

mav_cmd_doo_repeat_servo

支持：所有载具。

循环 a 伺服器 PWM 输出引脚的中间位置值与指定的 PWM 值之间的给定周期数和设定周期。

中间位置值在 RCn_TRIM 通道参数 (RC8_TRIM 在下面的截图中）。默认值为 1500...

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 Ser No 伺服编号 - 目标伺服输出引脚/通道。
参数2 PWM 输出的 PWM 值，以微秒为单位（通常为 1000 至 2000）。
参数3 重复 # 循环次数 - 伺服器移动到指定 PWM 值的次数
参数4 延迟（秒） 循环时间（秒）- 每次伺服运动之间的延迟时间（秒）。
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_DoRepeatServo.png

任务计划程序对 DO_REPEAT_SERVO 命令的设置

在上面的示例中，连接到输出通道 8 的伺服将被移动到 PWM 1700，然后在 4 秒钟后回到中间位置，再过 4 秒钟后再次移动到 1700，最后再过 4 秒钟后回到中间位置。

mav_cmd_doo_land_start

由飞机（非旋翼飞行器、漫游车）。

任务指令，准备着陆。

这是任务中的一个标记，用于告诉(飞行)控制器代表着陆的任务项目序列从哪里开始。也可以通过 命令长 在这种情况下，将使用任务中最近（地理位置上）的着陆序列。

如果 RTL_AUTOLAND 设置为 2 时，飞机将跳转到最近的 DO_LAND_START 在 RTL 初始化时，任务表中会出现"......"。

备注

有关飞机着陆的一般信息，请参阅主题 自动着陆.

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 空
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 纬度 用于帮助查找最近着陆序列的纬度，如果不需要，则为零。
参数6 长 经度，用于帮助找到最近的着陆序列，如果不需要，则为零。
参数7 空

mav_cmd_doo_vtol_transition

支持者特别是垂直起降固定翼飞行器。

任务指令，用于切换 VTOL 和固定翼飞行模式。模式根据第一个参数改变：3 = 切换到 VTOL 飞行，4 = 切换到固定翼飞行。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 模式 3=VTOL,4= 固定翼飞机
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_set_roi

支持： Copter、Plane、Rover：旋翼飞行器、飞机、漫游车

指向 相机万向节 在 "感兴趣的区域"。

设置 ROI 后，除非通过设置另一个 ROI 更改或清除 ROI，否则摄像机将继续跟踪该 ROI 直到任务结束。清除 ROI 的方法是在之后的 DO_SET_ROI 命令中将以下参数设置为全 0 参数5-参数7 (纬度、经度和海拔）。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 感兴趣区域模式。(见 MAV_ROI 枚举） // 0 = 无兴趣区域，1 = 下一个航点，2 = 航点编号，3 = 固定位置，4 = 给定目标（不支持）。
参数2 任务索引/目标 ID。(见 MAV_ROI 枚举）
参数3 投资回报率指数（允许载具管理多个投资回报率）
参数4 空
参数5 纬度 固定 ROI 的纬度 (x)
参数6 长 固定 ROI 的经度（y）
参数7 Alt 固定 ROI 的高度

mav_cmd_doo_digicam_configure

支持：所有载具。

配置车载摄像头控制器系统。

这些参数会被转发到车载摄像机控制器系统（如 3DR 摄像机控制板)，如果有的话。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 模式 设置相机模式：1：程序自动 2：光圈优先 3：快门优先 4：手动 5：智能自动 6：高级自动
参数2 快门速度 快门速度（秒除数）。因此，如果速度是 1/60 秒，输入的值就是 60。支持的最慢快门触发速度为 1 秒。
参数3 光圈 光圈F 光圈值
参数4 国际标准化组织 ISO 编号，如 80、100、200 等。
参数5 曝光模式 曝光类型枚举器
参数6 命令 ID 指挥身份
参数7 发动机切断 摄像机触发前主机关闭时间，单位为秒/10（0 表示不关闭）。

mav_cmd_doo_digicam_control

支持：所有载具。

触发 相机快门 一次。该命令不需要其他参数。

命令参数

一般来说，如果命令字段设置为 0，则会被忽略。

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 开/关 会话控制（开/关或显示/隐藏镜头）：0： 关闭摄像机/隐藏镜头 1： 打开摄像机/显示镜头
参数2 缩放位置 缩放的绝对位置。2倍、3倍、10倍等。
参数3 放大步骤 缩放步长值，用于偏移当前位置的缩放幅度
参数4 焦点锁定 对焦锁定、解锁或重新锁定： 0：忽略 1：解锁 2：锁定
参数5 快门指令 拍摄指令。任何非零值都会触发相机。
参数6 命令 ID 指挥身份
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_DoDigicamControl.png

DO_DIGICAM_CONTROL 命令的Mission Planner地面站设置。

mav_cmd_doo_mount_control

支持：所有载具。

控制摄像头或天线座的任务指令。

该命令允许您指定滚转、俯仰和偏航角度，这些角度将被发送到 相机万向节.这可用于在任务的不同时间将摄像机指向特定的方向。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 螺距，单位为度。
参数2 滚动，单位为度。
参数3 偏航/航向，单位度数。
参数4 矜持
参数5 矜持
参数6 矜持
参数7 飞行模式 `__ 枚举值。

任务计划截图

../_images/MissionList_DoMountControl.png

Mission Planner地面站对 DO_MOUNT_CONTROL 命令的设置

mav_cmd_doo_gimbal_manager_pitchyaw

支持：所有载具。

任务指令，用于将云台移动到所需的俯仰角和偏航角（单位：度）。

该命令允许您指定俯仰角和偏航角，并将其发送到 相机万向节.这可用于在任务的不同时间将摄像机指向特定的方向。正俯仰角为向上，负俯仰角为向下。正偏航角为顺时针，负偏航角为逆时针。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 螺距，单位为度。
参数2 偏航/航向，单位度数。
参数3 俯仰速度，单位为度/秒。
参数4 偏航速率，单位度/秒
参数5 标记：0=boddyframe, 16=earthframe
参数6 矜持
参数7 云台实例 ID

任务计划截图

../_images/mission-list-do-gimbal-manager-pitchyaw.png

DO_GIMBAL_MANAGE_PITCHYAW 命令的Mission Planner地面站设置

mav_cmd_doo_set_cam_trigg_dist

支持：所有载具。

触发 相机快门 以固定的距离间隔。该命令适用于 相机勘测任务.要在通过 DO 命令后立即触发摄像机一次，请将参数 3 设置为 1。 立即触发参数从 ArduPilot 4.1 开始提供。

备注

如果距离为零，则不会触发相机快门。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 距离（米） 摄像机触发距离间隔（米）。归零可关闭距离触发。
参数2 空
参数3 ? 瞬间触发一次。1 表示打开，0 表示关闭。
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

任务计划截图

../_images/MissionList_DoSetCamTriggDist.png

DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 命令的Mission Planner地面站设置

上述配置会导致载具每行驶 5 米就触发一次相机快门。

mav_cmd_doo_fence_enable

支持：所有载具。

启用飞机的任务指令 地理围栏, 旋翼飞行器/漫游车 圆柱形栅栏 和/或 包容和排斥栅栏.

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 设置 GeoFence 启用状态（0= 禁用，1= 启用，2= 仅禁用楼层（仅平面））。
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_aux_function

支持：所有载具。

任务指令控制一个 辅助功能 方式与 RC 通道开关相同。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 辅助功能 辅助功能代码，与 RCx_OPTIONS 相同
参数2 开关位置 0:低，1:中，2:高
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_inverted_flight

由飞机（非旋翼飞行器或漫游车）。

正常与 倒飞.

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 0=正常，1=反转 设置飞行类型：0：正常 1：倒转
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_autotune_enable

由飞机（非旋翼飞行器或漫游车）。

启用/禁用 自动飞行稳定调整 模式。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 na 启用/禁用自动调整（1：启用，0：禁用）
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_engine_control

由飞机（非旋翼飞行器或漫游车）。

停止或启动内燃机 (ICE)

该命令可用于在垂直起降固定翼飞行器的 NAV_VTOL_LAND 命令之前或 NAV_VTOL_TAKEOFF 命令之后启动或停止内燃机引擎，以避免螺旋桨在风中撞击。该命令应置于上述命令之前。 ICE_OPTIONS 第 3 位被设置、

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 ? 启动/停止 ICE（1：启动，0：停止）
参数2 冷启动（1：启用扼流圈，目前未执行） 参数3 高度（米）。采取行动的高度。 参数4 标志：1 = 即使在 :ref:`ICE_OPTIONS 的情况下，也允许在解除警报时进行一次启动。第 3 位被设置
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_doo_set_resume_repeat_dist

支持：所有载具。

设置中断（切换模式）后继续运行时任务重绕的距离。有关该功能的详细说明，请参阅 简历页面上的任务回放.在任务中设置倒带距离后，将距离设置为零将关闭任务中该点的倒带功能。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 ? 倒带距离（米
参数2 空
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空

mav_cmd_storage_format

支持：所有载具。

格式化 SD 卡。适用于无法访问 SD 卡的载具。参数 1 和参数 2 必须设置为 1。

命令参数

指令字段 特派团规划员外地 说明
参数1 ? 必须是 1
参数2 ? 必须是 1
参数3 空
参数4 空
参数5 空
参数6 空
参数7 空