加载固件

本说明将向您介绍如何将最新固件下载到已安装 ArduPilot 固件的(飞行)控制器硬件上。此过程将使用 Mission Planner 地面控制站。请参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件.

备注

对于某些(飞行)控制器，可以通过以下方法更新固件 从 SD 卡闪存

安装步骤

将(飞行)控制器连接到计算机

一旦您 安装地面站 在计算机上使用 USB 电缆连接(飞行)控制器，如下图所示。请使用计算机上的直接 USB 端口（不要使用 USB 集线器）。

../_images/pixhawk_usb_connection.jpg

Pixhawk USB 连接

Windows 应该会自动检测并安装正确的驱动程序软件。

选择 COM 端口

如果使用 Mission Planner地面站 作为 GCS，选择窗口右上角 COM 端口下拉菜单，靠近 连接 按钮。选择 自动 或电路板的特定端口。将波特率设置为 115200 如图所示。不要撞击 连接 还没有。

./_images/Pixhawk_ConnectWithMP.png

安装固件

在Mission Planner地面站的 设置 | 安装固件 在屏幕上选择与您的载具或车架类型（如 Quad、Hexa）相匹配的相应图标。回答问题 是 当它问你 "你确定吗？

../_images/Pixhawk_InstallFirmware.jpg

Mission Planner地面站：安装固件屏幕

备注

有些电路板专门针对特定载具类型，固件不会自动为其他载具构建。不过，ArduPilot 仍然可以使用 定制固件服务器.

Mission Planner地面站将尝试检测您使用的板。它可能会要求您拔下电路板，按 "确定"，然后再插上以检测电路板类型。

../_images/Pixhawk_InstallFirmware2.png

Mission Planner地面站：安装固件提示

通常情况下，您会看到一个板卡固件变体的下拉框，您可以从中进行选择（如双向 DShot 变体（如果可用））。对于共享 Pixhawk 板 ID 的板，列表将非常广泛，如下所示：

./_images/pixhawk-firmware.png

为电路板选择合适的固件。对于标有 "Pixhawk "的电路板，Pixhawk1 固件通常是最佳选择。

警告

某些标注为 Pixhawk 2.4.x 的板可能有传感器替换，这可能导致臂前检查或无辅助 IMU。请参阅 BARO_OPTIONS 参数，了解某些电路板上已知传感器替换的解决方法，这些电路板上的气压计为 MS5607，而应使用 MS5611。IMU 也可以替代。请尽可能从 ArduPilot 合作伙伴处采购(飞行)控制器。

如果一切顺利，你会看到右下方出现一个状态，包括 "擦除"、"编程"、"验证 "和 "上传完成"："擦除..."、"编程..."、"验证... "和 "上传完成"。固件已成功上传到电路板。

编程或开机后，引导加载程序通常需要几秒钟才能退出并输入主代码。请等待按下 CONNECT（连接）键，直到出现这种情况。

备注

将固件更新到新版本并不会改变现有参数，除非固件用于不同的飞行器，在这种情况下，参数会重置为该飞行器的默认值。不过，最好还是使用Mission Planner地面站上的 "保存到文件 "按钮将参数保存到文件中。 配置/完整参数树 选项卡，以防更新时出现问题。升级到新版本后不要应用所有参数，因为某些参数的含义可能不同。

使用测试版、开发版和定制版

Beta

之前 稳定 释放、 Beta 版本发布。如果您想尝试更新的功能或帮助开发人员测试新代码，可以使用这些版本。由于这些是 "测试 "版本，因此可能仍然存在错误。即使在稳定版固件中也有可能出现这种情况。不过，Beta 版已经过开发团队的测试，并已经过飞行测试。该版本允许更广泛的用户群在发布稳定版之前对固件进行最终测试。 稳定.我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞该固件并提供反馈意见。

Mission Planner地面站的 安装固件 页面上传此版本，但后来 稳定 可能已经发布。请务必先检查正常载具上传选项。

最新开发人员版本

这反映了 ArduPilot 代码开发分支的当前状态。它已经过开发团队的审核，通过了所有自动测试套件，并在大多数情况下进行了试飞。该代码每天都在构建，可供有经验的用户测试。这相当于 "alpha "版本，可能会有错误，但很少会导致 "崩溃"。在更改或引入新功能后，很快就会发布 即将推出的功能 维基版块将更新有关新增或更改的信息。

必须从 固件下载 王牌页 最新 然后使用Mission Planner地面站上的 "加载自定义固件 "选项上传。 安装固件页面

定制固件构建服务器

ArduPilot 目前正在试验性地测试一个自定义固件构建服务器，该服务器将允许用户为其(飞行)控制器生成具有可选功能的固件构建。由于所有 1MB 闪存大小的电路板现在都有功能限制，以便代码能够适应，这将提供一个路径，使用户能够选择哪些功能将被包含或不被包含，从而为 1MB (飞行)控制器的用户提供一定的灵活性。

服务器位于 这里

它允许创建自定义构建，可下载并通过Mission Planner地面站上的 "加载自定义固件 "选项闪存到(飞行)控制器上。 安装固件页面.

  • 使用 USB 电缆将地面站 PC 与(飞行)控制器连接起来

  • 选择电路板的 COM 端口和波特率（通常为 115200，如果硬件允许，也可以选择更高的波特率）。这些在屏幕右上方选择。操作 不 按下连接按钮

  • 进入 MP 固件安装屏幕（选择 "设置>>安装固件）

  • 单击 "Load custom firmware（加载自定义固件）"链接并选择下载的 .apj 文件（不要选择 .hex 文件，它们只能用于 DFU/JTAG/SWD 方法）。如果 "加载自定义固件 "链接不可见，请选择 "Config >>Planner（配置>>计划器）"并将 "Layout（布局）"下拉菜单设为 "Advanced（高级）"。

  • 在上述步骤之前，您可能需要点击 "强制启动加载程序"（假设电路板先前已用 Ardupilot 的启动加载程序刷新过）。

../_images/mission-planner-load-custom-firmware.png

  • 按照显示的任何有关插拔电路板的说明操作

  • 如果一切顺利，屏幕下方应显示一些状态，如 "擦除..."、"编程..."、"验证... "和 "上传完成"。

固件限制

  • 有关哪些功能的列表 不 包括在任何特定(飞行)控制器的当前 "最新 "固件中，请参见 本页.

  • 目前的所有功能选项 不 默认情况下，1MB (飞行)控制器中包含的功能都在定制固件构建服务器的选项列表中。此外，1MB (飞行)控制器中还包含许多您的应用程序可能不需要的功能。因此，可以创建一个包含一些当前排除功能的构建，同时删除一些不需要的功能。功能选项列表将不断扩大，允许在自定义构建中删除其他大型功能并添加更多受限功能。例如，不包含 QuadPlane 功能将为不需要该功能的飞机节省空间。可以单独选择驱动程序和外设支持，只允许在代码中使用这些驱动程序和外设，从而允许在定制固件中包含其他功能。

  • 当前构建仅来自每日主分支（"最新"）。将来，稳定版和测试版分支都可以选择。

测试

您可以通过切换到 任务计划飞行数据 屏幕并按下 连接 按钮。倾斜棋盘时，HUD 应该会更新。

将Mission Planner地面站连接到(飞行)控制器 有更多关于连接Mission Planner地面站的信息。