机载信息日志信息

这是在 ArduPilot 载具上生成和存储的日志中可能存在的日志信息列表。

ACC

IMU 加速计数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	加速度传感器实例编号
美国样本	μs	自系统启动以来采集该样本的时间
AccX	m/s/s	沿 X 轴的加速度
AccY	m/s/s	沿 Y 轴的加速度
AccZ	m/s/s	沿 Z 轴的加速度

ADSB

自动辅助监视 - 广播检测到的载具信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
国际民航组织地址		转发器地址
纬度	1e-7 度	载具纬度
Lng	1e-7 经度	载具经度
Alt	毫米	载具高度
标题	去头	载具航向
Hor_vel	毫米/秒	载具水平速度
Ver_vel	毫米/秒	载具垂直速度
Squark		应答机鸣叫代码

AHR2

备份 AHRS 数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
卷轴	退化	估计卷数
间距	退化	预计间距
亚乌	脱帽	估计偏航
Alt	m	估计高度
纬度	纬度	估计纬度
Lng	纬度	估计经度
Q1		估计姿态四元数分量 1
Q2		估计姿态四元数分量 2
Q3		估计姿态四元数分量 3
Q4		估计姿态四元数分量 4

AIS1

位置报告 "AIS 信息的内容，见： https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_types_1_2_and_3_position_report_class_a

美国	μs	系统启动后的时间
类型		信息类型
代表		重复指示器
mmsi		彩信号
航行		导航状态
腐化		转动速率 (ROT)
苏格		地面速度（SOG）
姿势		定位精度
长		经度
纬度		纬度
齿轮		地面航线（COG）
篱		真实航向（HDG）
秒钟		时间戳
人		操纵指示器
乌鸦		RAIM 标志
辐射		无线电状态

AIS4

基站报告 "AIS 报文的内容，见： https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_type_4_base_station_report

美国	μs	系统启动后的时间
代表		重复指示器
mmsi		彩信号
年		年份（协调世界时）
个月		月份（世界协调时）
天		日（世界协调时）
h		小时（世界协调时）
m		分钟（世界协调时）
s		秒（世界协调时）
定格		修复质量
长		经度
纬度		纬度
epfd		EPFD 类型
乌鸦		RAIM 标志
辐射		无线电状态

AIS5

静态和航行相关数据 "AIS 信息的内容，请参见： https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_type_5_static_and_voyage_related_data

美国	μs	系统启动后的时间
代表		重复指示器
mmsi		彩信号
......验证		AIS 版本
我觉得		国际海事组织编号
卡	字符[16］	呼号
命名	字符[64］	船只名称
类型		船舶类型
鞠躬	m	弓形尺寸
转运站	m	船尾尺寸
琐碎	m	端口尺寸
字符串	m	右舷尺寸
定格		位置固定类型
dight	dm	吃水
数据终端	字符[64］	目的地
dte		DTE

AISR

AIS AVDIM 原始报文内容，请参见： https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_aivdmaivdo_sentence_layer

美国时间	μs	系统启动后的时间
木		当前累积报文的片段数
总计		该句子的片段号
身份证		多句式邮件的顺序邮件 ID
载荷	字符[64］	数据载荷

AOA

攻角和侧滑角值

美国时间	μs	系统启动后的时间
AOA	退化	根据空速、风矢量、速度矢量计算出的攻角
SSA	退化	根据空速、风矢量、速度矢量计算出的侧滑角

ARM

上膛状态更改

美国时间	μs	系统启动后的时间
手臂状态		如果载具已上膛，则为 true
ArmChecks	位屏蔽	上膛时的上膛位掩码 位掩码值： 全部上膛检查 1 上膛检查 2 上膛检查指南针 4 上膛检查 GPS 8 上膛检查 16 上膛检查参数 32 上膛检查 64 上膛检查电压 128 检查电池 256 上膛检查航速 512 上膛检查记录 1024 上膛检查开关 2048 上膛_检查_gps_配置 4096 上膛检查系统 8192 上膛检查任务 16384 上膛检查测距仪 32768 上膛检查摄像机 65536 上膛检查辅助身份验证 131072 上膛检查视野 262144 上膛检查 524288 上膛检查 1048576
强迫		如果强制上膛/撤膛，则为 true
方法	枚举	用于设置值的方法： 鲁德 0 MAVLINK 1 辅助开关 2 发动机测试 3 编剧 4 终止 5 只有解除警报时才会使用... CPUFAILSAFE 6 只有解除警报时才会使用... 电池故障安全 7 只有解除警报时才会使用... "夕阳红 8 只有解除警报时才会使用... AFS 9 只有解除警报时才会使用... 广告碰撞行动 10 只有解除警报时才会使用... 释放降落伞 11 只有解除警报时才会使用... 撞击 12 只有解除警报时才会使用... 降落 13 只有解除警报时才会使用... 使命休止符 14 只有解除警报时才会使用... 篱笆教育 15 只有解除警报时才会使用... 无线电安全 16 只有解除警报时才会使用... 取消延迟 17 只有解除警报时才会使用... GCSFAILSAFE 18 只有解除警报时才会使用... 防雷 19 只有解除警报时才会使用... 故障安全动作终止 20 只有解除警报时才会使用... 地形故障安全 21 只有解除警报时才会使用... motordetectdone 22 只有解除警报时才会使用... 不良控制流 23 只有解除警报时才会使用... EKFFAILSAFE 24 只有解除警报时才会使用... gcs_failsafe_surfacefailed 25 只有解除警报时才会使用... gcs_failafe_holdfailed 26 只有解除警报时才会使用... 暂停时间 27 只有解除警报时才会使用... 自动 28 只有解除警报时才会使用... 飞行员输入故障安全 29 只有解除警报时才会使用... 玩具大地油门 30 只有解除警报时才会使用... 玩具力量 31 只有解除警报时才会使用... 降落 32 只有解除警报时才会使用... 死无葬身之地 33 只有解除警报时才会使用... 黑盒 34 DDS 35 未知 100

ARSP

空速传感器数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	空速传感器实例编号
空速	米/秒	当前空速
DiffPress	Pa	静态端口和动态端口之间的压差
温度	摄氏度	用于计算的温度
RawPress	Pa	原始压力减去偏移
偏移	Pa	参数偏移
U		如果正在使用传感器，则为 True
H		如果传感器健康，则为 True
Hp		传感器健康的概率
TR		创新试验比
Pri		如果传感器是主传感器，则为 True

ASM1

AirSim 模拟数据

美国时间		系统启动后的时间
TUS		模拟的时间戳
R		模拟卷
P		模拟的音调
Y		模拟偏航
GX		模拟陀螺仪，X 轴
GY		模拟陀螺仪，Y 轴
GZ		模拟陀螺仪，Z 轴

ASM2

更多 AirSim 仿真数据

美国时间		系统启动后的时间
AX		模拟加速度，X 轴
AY		模拟加速度，Y 轴
亚利桑那州		模拟加速度，Z 轴
VX		模拟速度，X 轴
VY		模拟速度，Y 轴
VZ		模拟速度，Z 轴
PX		模拟位置，X 轴
PY		模拟位置，Y 轴
PZ		模拟位置，Z 轴
Alt		模拟的 gps 高度
SD		模拟地球同步减速

ATDE

自动调整数据包

美国时间	μs	系统启动后的时间
角度	退化	当前角
费率	度/秒	当前角速率

ATSC

姿态控制仪的比例系数

美国时间	μs	系统启动后的时间
AngPScX		角度 P 比例 X
AngPScY		角度 P 比例 Y
AngPScZ		角度 P 比例 Z
PDScX		PD 量表 X
PDScY		PD 比额表 Y
PDScZ		PD 标度 Z

ATT

典型载具姿态

美国时间	μs	系统启动后的时间
DesRoll	退化	载具所需的滚动
卷轴	退化	实现载具翻滚
DesPitch	退化	载具所需的俯仰角
间距	退化	实现载具间距
DesYaw	脱帽	载具预期偏航
亚乌	脱帽	实现载具偏航
ErrRP	退化	最低估计陀螺漂移误差
ErrYaw	脱帽	测量偏航与 DCM 估计偏航之间的差值
AEKF		有源 EKF 型

AUXF

辅助函数调用信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
功能	实例	触发函数的 ID 值： 无 0 辅助开关禁用 翻转 2 不严肃的 简单模式 3 改为简单模式 RTL 4 更改为 RTL 飞行模式 SAVE_TRIM 5 将当前位置保存为水平 SAVE_WP 7 保存任务航点，或在自动模式下保存 RTL 摄像机触发器 9 触发摄像机伺服器或继电器 测距仪 10 允许在飞行中启用或禁用测距仪，这有助于在远离地面时避免地面跟踪 栅栏 11 允许在飞行中启用或禁用栅栏 重新启动 12 未使用 超简单模式 13 中间变为简单模式，顶部变为超级简单模式 ACRO_TRAINER 14 低 = 残疾，中 = 等级化，高 = 等级化和受限 喷雾器 15 启用/禁用作物喷洒器 自动 16 切换到自动飞行模式 自动飞行稳定调整 17 自动调整 土地 18 切换到 LAND 飞行模式 抓取器 19 低=关闭，中=中立，高=打开 启用降落伞 21 启用/禁用降落伞 释放降落伞 22 降落伞释放 PARACHUTE_3POS 23 降落伞禁用、启用、释放，带 3 位开关 任务重置 24 重置自动任务，从第一条命令开始 ATTCON_FEEDFWD 25 启用/禁用滚动和俯仰速率前馈功能 加速限制 26 启用/禁用滚动、俯仰和偏航加速限制 RETRACT_MOUNT1 27 伸缩式安装1 继电器 28 继电器引脚开/关（仅支持第一个继电器） 降落装备 29 起落架控制器 丢失载具的声音 30 播放丢失载具的声音 ENGINE_ESTOP 31 紧急停止开关 电机互锁 32 电机开关 制动器 33 制动飞行模式 继电器2 34 继电器 2 引脚开/关 继电器3 35 继电器 3 引脚开/关 RELAY4 36 继电器 4 引脚开/关 投掷 37 切换到 "投掷 "飞行模式 AVOID_ADSB 38 启用 AP_Avoidance 库 精确漂移 39 启用精密位置悬停 避免接近 40 利用近距离传感器（即水平激光雷达）实现物体避让 armdisarm_unused 41 未使用 SMART_RTL 42 更改为 SmartRTL 飞行模式 反转 43 启用倒立飞行 WINCH_ENABLE 44 启用/禁用卷扬机 卷扬机控制 45 卷扬机控制 rc_override_enable 46 启用遥控覆盖 USER_FUNC1 47 用户功能 #1 USER_FUNC2 48 用户功能 #2 USER_FUNC3 49 用户功能 #3 LEARN_CRUISE 50 学习巡航节流 (Rover) 手册 51 手动模式 ACRO 52 acro 模式 转向 53 转向模式 保持 54 保持模式 指导 55 导引模式 莱特 56 位置悬停模式 关注 57 跟随模式 清除 WP 58 清除航点 简单 59 简单模式 ZIGZAG 60 之字形模式 ZIGZAG_SaveWP 61 之字形保存航点 COMPASS_LEARN 62 学习罗盘偏置 帆船托架 63 UGV无人车帆船粘性 反向节流 64 反向节流输入 GPS_DISABLE 65 禁用 GPS 进行测试 RELAY5 66 继电器 5 引脚开/关 RELAY6 67 继电器 6 引脚开/关 稳定 68 稳定模式 POSHOLD 69 正持模式 ALTHOLD 70 althold模式 流量保持 71 流量保持模式 圆圈 72 圆圈模式 运行 73 漂移模式 帆船_电机_3pos 74 帆船驾驶 3pos 表面跟踪 75 表面向上或向下跟踪 待机 76 待机模式 起飞 77 起飞 运行控制 78 控制 RunCam 设备 runcam_osd_control 79 控制 RunCam OSD VISODOM_ALIGN 80 将目视航位测量摄像机的姿态与自动导航仪的姿态保持一致 解除 81 解除载具上膛 Q_ASSIST 82 禁用、启用和强制 Q 辅助 ZIGZAG_Car 83 之字形自动开关 空气模式 84 启用/禁用旋翼飞行器的空气模式 发电机/燃料电池 85 发电机/燃料电池控制 TER_DISABLE 86 在 CRUISE/FBWB 模式下禁用地形跟踪功能 CROW_SELECT 87 为差分扰流板选择 CROW 模式；高位禁用，中位强制渐进 翱翔 88 三档开关设置翱翔模式 降落场 89 强制扩口，油门强制空转，俯仰至 LAND_PITCH_DEG，向上倾斜 EKF_POS_SOURCE 90 在一级、二级和三级信号源之间更改 EKF 定位信号源 arspd_calibrate 91 校准空速比 FBWA 92 飞线-A 迁移任务 93 在单独的分支 MISSION_RELATIVE 中使用 VTX_POWER 94 VTX 功率级别 fbwa_腰带 95 启用 FBWA 尾翼起飞模式。一旦启用该功能，它将一直保持启用状态，直到飞机速度超过 TKOFF_TDRAG_SPD1、模式发生变化或螺距超过启用时的初始螺距或低于 0 螺距。启用后，升降舵将强制为 TKOFF_TDRAG_ELEV。该选项可以让尾翼飞机在 FBWA 模式下更容易起飞，也可以更容易地测试 FBWA 模式下的自动起飞转向操作。 模式开关复位 96 触发重读模式开关 风向标位置 97 风向标方向偏移输入标志，与风向标类型 2 配合使用 培训 98 模式培训 AUTO_RTL 99 通过 DO_LAND_START 自动 RTL KILL_IMU1 100 禁用第一个 IMU（用于 IMU 故障测试） KILL_IMU2 101 禁用第二个 IMU（用于 IMU 故障测试） 凸轮模式切换 102 瞬时开关可循环使用摄像机模式 ekf_lane_switch 103 触发车道转换尝试 EKF_YAW_RESET 104 尝试触发偏航复位 gps_disable_yaw 105 测试时禁用 GPS 偏航/航向 禁用配速使用 106 相当于 AIRSPEED_USE 0 FW_AUTOTUNE 107 固定翼自动调整 QRTL 108 QRTL 模式 自定义控制器 109 使用自定义控制器 KILL_IMU3 110 禁用第三个 IMU（用于 IMU 故障测试） loweheiser_starter 111 允许手动运行启动器 AHRS_TYPE 112 更改 AHRS_EKF_TYPE 巡航 150 巡航模式 乌龟 151 乌龟模式 - 碰撞后翻转 simple_heading_reset 152 将简单模式参考航向重置为当前航向 ARMDISARM 153 解除载具上膛 armdisarm_airmode 154 启动或解除载具空中模式 微调当前伺服转速 155 对当前伺服和遥控装置进行微调 清除错误 156 清除 torqeedo 错误 紧急降落 157 强制对 FBWA 进行长时间 FS 操作，使其在范围外着陆 OPTFLOW_CAL 158 光流校准 飞行 159 为基于 GPS 的手动模式启用或禁用陆地探测功能，以防止陆地探测并保持 set_throttle_mix_max 启用天气车 160 启用/禁用风化 TURBINE_START 161 初始化涡轮机启动顺序 FFT_NOTCH_TUNE 162 FFT 带阻滤波飞行稳定调整功能 MOUNT_LOCK 163 安装偏航锁定与跟踪 日志暂停 164 如果受记录速率控制，则暂停记录 紧急停止 165 ARM 为高电平，MOTOR_ESTOP 为低电平 摄像机视频 166 高电平开始记录，低电平停止记录 相机变焦 167 摄像机变焦高 = 放大，中间 = 保持，低 = 缩小 手动对焦 168 相机手动对焦。高 = 远摄，中 = 停止对焦，低 = 近摄 相机自动对焦 169 自动对焦摄像机 QSTABILIZE 170 垂直起降 Q 稳定模式 MAG_CAL 171 校准罗盘（仅解除警报） 电池_mppt_enable 172 高 = 开，中 = 自动（由 MPPT/ 电池驱动器控制），低 = 关。这会影响所有 MPPT。 飞机自动迫降 173 在有效载荷放置或着陆类型任务项目中放弃滑翔或 VTOL 着陆 相机图像跟踪 174 摄像机图像跟踪 镜头 175 镜头选择 vfwd_thr_override 176 力启用 VTOL 向前节流方法 mount_lrf_enable 177 挂载 LRF 启用/禁用 飞行模式暂停 178 例如，暂停向航点移动 滚动 201 滚动输入 PITCH 202 音高输入 变速箱 203 节流阀先导输入 YAW 204 偏航引导输入 MAINSAIL 207 主帆输入 FLAP 208 翻板输入 FWD_THR 209 VTOL 手动前进节流阀 气闸 210 手动气闸控制 行走高度 211 行走机器人高度输入 MOUNT1_ROLL 212 mount1 辊子输入 MOUNT1_PITCH 213 mount1 螺距输入 MOUNT1_YAW 214 mount1 偏航输入 MOUNT2_ROLL 215 mount2 辊子输入 MOUNT2_PITCH 216 mount3 螺距输入 MOUNT2_YAW 217 安装4 偏航输入 loweheiser_throttle 218 允许在滑块上节流 SCRIPTING_1 300 脚本编写_2 301 SCRIPTING_3 302 脚本编写_4 303 脚本编写_5 304 SCRIPTING_6 305 SCRIPTING_7 306 SCRIPTING_8 307 辅助函数最大值 308
姿势	枚举	功能触发时的开关位置值： 低 0 表示辅助开关处于低位（pwm <1200） 中层 1 表示辅助开关处于中间位置（pwm >1200, <1800）。 高 2 表示辅助开关处于高位（pwm >1800）
消息来源	枚举	辅助函数调用值的来源： 启动 0 RC 1 按钮 2 MAVLINK 3 使命 4 编剧 5
结果		如果函数成功执行，则为 true

巴德

气压计动态数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	气压传感器实例编号
DynPrX	Pa	计算的车身框架 X 轴动态压力
DynPrY	Pa	车身 Y 轴的计算动压力
DynPrZ	Pa	车身 Z 轴的计算动压力

巴罗

收集的气压数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	气压传感器实例编号
Alt	m	计算高度
AltAMSL	m	海拔高度
新闻	Pa	测量的大气压力
温度	摄氏度	测得的大气温度
CRt	米/秒	从主气压计得出的爬升率
短信	毫秒	最后一次采样的时间
偏移	m	气压计高度的原始调整，校准时归零，可能由 GCS 设置
GndTemp	摄氏度	地面温度，由参数规定或在地面上测量得出
健康		如果气压计被认为是健康的，则为 true

BAT

收集的电池数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
Inst	实例	电池实例编号
伏特	V	测量电压
伏特	V	估计静息电压
Curr	A	测量电流
CurrTot	毫安	消耗的 Ah、电流 * 时间
EnrgTot	W.h	消耗的 Wh，该电池消耗的能量
温度	摄氏度	测量温度
Res	欧姆	估计电池电阻
RemPct	%	剩余百分比
H		保健
SH	%	健康状况百分比。未知时为 0

巴塞尔公约

电池单元电压信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	电池实例编号
伏特	V	电池电压
V1	mV	第一电池电压
V2	mV	第二电池电压
V3	mV	第三电池电压
V4	mV	第四电池电压
V5	mV	第五电池电压
V6	mV	第六电池电压
V7	mV	第七个电池电压
V8	mV	第八个电池电压
V9	mV	第九个电池电压
V10	mV	第十个电池电压
V11	mV	第十一节电池电压
V12	mV	第十二单元电压

BCL2

电池单元电压信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	电池实例编号
V13	mV	第十三单元电压
V14	mV	第 14 个电池电压

BCN

灯塔信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
健康		如果信标传感器健康，则为 True
Cnt		正在使用的信标数量
D0	m	到第一个信标的距离
D1	m	到第二个信标的距离
D2	m	到第三个信标的距离
D3	m	到第四个信标的距离
PosX	m	计算的信标位置，X 轴
PosY	m	计算的信标位置，Y 轴
PosZ	m	计算的信标位置，Z 轴

CAM

相机快门信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例编号
图片		图片编号
全球定位系统时间		自 GPS 周开始的毫秒数
全球定位系统周刊		自 1980 年 1 月 5 日以来的周数
纬度	纬度	当前纬度
Lng	纬度	当前经度
Alt	m	当前高度
RelAlt	m	当前相对于原点的高度
GPSAlt	m	由 GPS 报告的高度
R	退化	当前车卷
P	退化	当前载具间距
Y	退化	当前载具偏航

CAND

来自 GetNodeInfo 请求的信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
司机		司机指数
节点 ID	实例	节点 ID
UID1		硬件 ID，第 1 部分
UID2		硬件 ID，第 2 部分
名称	字符[64］	名称字符串
主要		主要修订编号
未成年人		小修订编号
版本		AP_Periph git hash

CMD

已执行的任务指令信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
计算结果		任务指令总数
CNum		该指挥部在任务中的偏移量
CId		命令类型
Prm1		参数 1
Prm2		参数 2
Prm3		参数 3
Prm4		参数 4
纬度	纬度	指挥纬度
Lng	纬度	指挥经度
Alt	m	指挥高度
框架		用于定位的框架

CSRV

伺服反馈数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上	实例	该数据涉及的伺服编号
Pos		当前伺服位置
部队		施加的力
速度		当前伺服运动速度
Pow	%	额定功率
PosCmd	退化	指令伺服位置
V	V	电压
A	A	当前
MotT	摄氏度	电机温度
PCBT	摄氏度	PCB 温度
错误		错误标志

CTRL

姿态控制振荡监视器诊断

美国时间		系统启动后的时间
RMSRollP		LPF 均方根滚动率控制器 P 增益
RMSRollD		LPF 均方根滚动率控制器 D 增益
RMSPitchP		LPF 均方根螺距率控制器 P 增益
RMSPitchD		LPF 均方根螺距率控制器 D 增益
RMSYaw		LPF 均方根偏航率控制器 P+D 增益

管理系统

DataFlash-Over-MAVLink 统计数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
N		当前区块编号
Dp		拒绝向后台写入的次数
RT		从重试队列发送的数据块数
RS		重新发送未确认数据的次数
Fa		自由列表上的平均区块数
Fmn		自由列表中的最小区块数
Fmx		空闲列表中区块的最大数量
Pa		待处理区块平均数量
Pmn		待处理区块列表中的最小区块数
Pmx		待处理列表中区块的最大数量
萨		发送列表中区块的平均数量
Smn		发送列表中的最小区块数
Smx		发送列表中区块的最大数量

DSF

机载日志统计

美国时间	μs	系统启动后的时间
Dp		拒绝向后台写入的次数
黑色		当前区块编号
字节	B	当前写入偏移量
FMn		上一时间段写入缓冲区的最小可用空间
FMx		上一时间段写入缓冲区的最大可用空间
FAv		上一时间段写入缓冲区的平均可用空间

DSTL

Deepstall 着陆数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
Stg		深坑着陆台
THdg	脱帽	目标标题
纬度	纬度	着陆点纬度
Lng	纬度	着陆点经度
Alt	m	着陆点高度
XT		串轨错误
旅行		载具从此点出发的预计行驶距离
L1I		L1 控制器串行积分器值
位置悬停		风速估算
德斯		深档转向 PID 预期电压水平
P		深档转向 PID 比例响应分量
I		深度转向 PID 积分响应组件
D		Deepstall 转向 PID 微分响应组件

EAH3

外部 AHRS 数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
温度	退化	温度
主席	Pa	压力
MX	高斯	磁场 X 轴
我的	高斯	磁场 Y 轴
MZ	高斯	磁场 Z 轴
AX	m/s/s	加速度 X 轴
AY	m/s/s	加速度 Y 轴
亚利桑那州	m/s/s	加速度 Z 轴
GX	拉德/秒	旋转速率 X 轴
GY	拉德/秒	旋转速率 Y 轴
GZ	拉德/秒	旋转速率 Z 轴
Q1		姿态四元数 1
Q2		姿态四元数 2
Q3		姿态四元数 3
Q4		姿态四元数 4

EAHR

外部 AHRS 数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
卷轴	退化	欧拉辊
间距	退化	欧氏螺距
亚乌	退化	欧拉偏航
VN	米/秒	向北速度
VE	米/秒	向东速度
VD	米/秒	速度下降
纬度	纬度	回旋余地
朗	纬度	长度
Alt	m	海拔高度
Flg		导航状态标志

ECYL

每个气缸的 EFI 信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
Inst	实例	圆柱形数据属于
IgnT	退化	点火时间
InjT	毫秒	注射时间
CHT	摄氏度	缸盖温度
EGT	摄氏度	废气温度
Lambda		估计λ系数（无量纲比率）
CHT2	摄氏度	第 2 缸缸盖温度
EGT2	摄氏度	气缸2 废气温度
IDX		发布 ECU 的索引

EDT2

通过扩展 DShot 遥测技术 v2 从电调接收到的状态

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
实例	实例	ESC 实例编号
压力		当前应力水平（换向强度），缩放至 [0..255］
最大压力		自上膛以来的最大应力水平（换向力），缩放至 [0...15］
现状	位屏蔽	状态位 有压力数据 1 如果信息包含最新的压力数据，则为 true has_status_data 2 如果信息包含最新状态数据，则为 true ALERT_BIT 4 如果上一个状态具有 "警报 "位（例如：demag），则为 true 警告位 8 如果上一个状态具有 "警告 "位（例如：不同步），则为 true ERROR_BIT 16 如果上一个状态具有 "错误 "位（例如停滞），则为 true

EFI

电子燃油喷射系统数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
唱片	%	报告的发动机负荷
转速	转速	报告的发动机转速
SDT	毫秒	火花停留时间
自动取款机	Pa	大气压力
IMP	Pa	进气歧管压力
IMT	摄氏度	进气歧管温度
ECT	摄氏度	发动机冷却液温度
石油	Pa	机油压力
石油T	摄氏度	油温
FP	Pa	燃油压力
FCR		燃料消耗率
CFV		燃料消耗量
TPS	%	节气门位置
IDX		发布 ECU 的索引

EFI2

电子燃油喷射系统数据 - 再版

美国时间	μs	系统启动后的时间
健康		如果 EFI 正常，则为 True
ES		发动机状态
通用电器		一般错误
CSE		曲轴传感器状态
TS		温度状态
FPS		燃油压力状态
OPS		油压状态
DS		引爆状态
MS		失火状态
德布斯		碎片状况
SPU		火花塞的使用
IDX		发布 ECU 的索引

EFIS

电子燃油喷射数据 - Hirth 特定状态信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
ETS1		EGT1 过高温度错误的状态
ETS2		EGT2 过高温度错误的状态
CTS1		CHT1 超温误差的状态
CTS2		CHT2 过量温度错误的状态
ETSS		发动机温度传感器的状态
ATSS		空气温度传感器的状态
亚太空间站		气压传感器的状态
TSS		温度传感器的状态
CRCF		CRC 故障计数
AckF		ACK 失败计数
向上		2 条信息之间的正常运行时间
ThrO		发动机接收到的节气门输出

ERR

特定编码的错误信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
子系统	枚举	发生错误的子系统 值： MAIN 1 广播 2 COMPASS 3 OPTFLOW 4 未使用 FAILSAFE_RADIO 5 FAILSAFE_BATT 6 FAILSAFE_GPS 7 未使用 FAILSAFE_GCS 8 FAILSAFE_FENCE 9 飞行模式 10 全球定位系统 11 碰撞检查 12 翻转 13 自动飞行稳定调整 14 未使用 百灵鸟 15 EKFCHECK 16 故障安全_ekfinav 17 巴罗 18 中央处理器 19 FAILSAFE_ADSB 20 土地 21 导航 22 故障安全地形 23 EKF_PRIMARY 24 推力损失检查 25 故障安全传感器 26 FAILSAFE_LEAK 27 飞行员输入 28 FAILSAFE_VIBE 29 INTERNAL_ERROR 30 failsafe_deadreckon 31
电子代码		特定于子系统的错误代码

ESC

从 ESC 收到的反馈意见

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
实例	实例	ESC 实例编号
转速	转速	报告的电机转速
原始转速	转速	报告的电机转速无回转调整
伏特	V	电调的感知输入电压
Curr	A	通过电调的感知电流
温度	摄氏度	电调温度（厘摄氏度
计算结果	毫安	消耗电流总计 mAh
MotTemp	摄氏度	测得的电机温度（厘摄氏度
错误	%	错误率

电动车

特定编码的事件信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上	枚举	事件标识符值： 上膛 10 解除 11 自动报警 15 可能完成 17 LAND_COMPLETE 18 未着陆 28 LOST_GPS 19 翻转启动 21 翻转结束 22 SET_HOME 25 SET_SIMPLE_ON 26 SET_SIMPLE_OFF 27 set_supersimple_on 29 自动初始化 30 自动关闭 31 自动重启 32 自动调整成功 33 自动调整失败 34 自动调整已达上限 35 自动调整试点测试 36 自动调整节省的收益 37 SAVE_TRIM 38 SAVEWP_ADD_WP 39 FENCE_ENABLE 41 可拆除围栏 42 训练器关闭 43 训练员水平仪 44 acro_trainer_limited 45 GRIPPER_GRAB 46 释放抓手 47 降落伞禁用 49 已启用降落伞 50 释放降落伞 51 部署着陆装置 52 收起起落架 53 电机紧急停止 54 电机紧急停止已清除 55 已禁用电机联锁 56 已启用电机联锁 57 转子运行完成 58 仅旋翼飞行器 转子速度低于临界值 59 仅旋翼飞行器 EKF_ALT_RESET 60 飞行员取消着陆 61 EKF_YAW_RESET 62 启用避让功能 63 避免 ADB_DISABLE 64 启用避免靠近功能 65 禁用避让近距离操作 66 gps_primary_changed 67 ZIGZAG_STORE_A 71 ZIGZAG_STORE_B 72 土地重置活跃 73 STANDBY_ENABLE 74 待机禁用 75 启用地板围栏 80 禁用地板围栏 81 ek3_sources_set_to_primary 85 ek3_sources_set_too_secondary 86 ek3_sources_set_to_tertiary 87 主要空速已变 90 表面 163 NOT_SURFACED 164 底部 165 非底部 166

FCN

过滤中心信息 - 每台发动机

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
I	实例	实例
NF		有源谐波凹槽总数
CF1	赫兹	电机 1 的一次谐波中心频率
CF2	赫兹	电机 2 的一次谐波中心频率
CF3	赫兹	电机 3 的一次谐波中心频率
CF4	赫兹	电机 4 的一次谐波中心频率
CF5	赫兹	电机 5 的一次谐波中心频率
CF6	赫兹	电机 6 的一次谐波中心频率
高频 1	赫兹	电机 1 的二次谐波中心频率
高频2	赫兹	电机 2 的二次谐波中心频率
高频3	赫兹	电机 3 的二次谐波中心频率
HF4	赫兹	电机 4 的二次谐波中心频率
HF5	赫兹	电机 5 的二次谐波中心频率
高频 6	赫兹	电机 6 的二次谐波中心频率

FCNS

过滤中心信息

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
I	实例	实例
CF	赫兹	带阻滤波中心频率
高频	赫兹	2 次谐波频率

文件

文件数据

文件名	字符[16］	文件名
偏移		该数据块在文件中的偏移量
长度		该数据块的长度
数据	字符[64］	此区块的文件数据

FMT

定义该文件中信息格式的信息

类型		定义信息的唯一标识符
长度	B	该报文占用的字节数（包括所有报文头）
名称	char[4]	定义的信息名称
格式	字符[16］	字符串，定义信息字段的 C 存储类型
专栏	字符[64］	所定义信息的标签

FMTU

用于其他报文字段的报文定义单位和乘数

美国时间	μs	系统启动后的时间
FmtType		相关 FMT 报文的数字引用
单位编号	字符[16］	每个字符指一个 UNIT 报文。偏移量处的单位与 FMT.Format 中同一偏移量处的字段相对应。
多重编号	字符[16］	每个字符都指一个 MULT 报文。偏移量处的乘法器与 FMT.Format 中同一偏移量处的字段相对应。

FNCE

当前加载的地理围栏点

美国时间	μs	系统启动后的时间
托特		存储总数
序列		当前序列中的索引
类型		点式
纬度	纬度	点纬度
Lng	纬度	点经度
计数		多边形中的顶点（如适用
半径	m	圆半径（如适用

跟踪

跟踪图书馆诊断数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
纬度	纬度	目标纬度
朗	纬度	目标经度
Alt	厘米	目标绝对高度
VelN	米/秒	目标地球框架速度，北
VelE	米/秒	目标地球框架速度，东
VelD	米/秒	目标地球框架速度，下降
LatE	纬度	载具纬度
LonE	纬度	载具经度
AltE	厘米	载具绝对高度

FTN

滤波器飞行稳定调整信息 - 每台发动机

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
I	实例	实例
NDn		有源谐波凹槽数
NF1	赫兹	电机 1 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF2	赫兹	电机 2 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF3	赫兹	电机 3 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF4	赫兹	电机 4 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF5	赫兹	电机 5 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF6	赫兹	电机 6 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF7	赫兹	电机 7 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF8	赫兹	电机 8 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF9	赫兹	电机 9 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF10	赫兹	电机 10 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF11	赫兹	电机 11 所需的谐波带阻滤波中心频率
NF12	赫兹	电机 12 所需的谐波带阻滤波中心频率

FTN1

FFT 滤波器飞行稳定调整

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
PkAvg	赫兹	噪音峰值频率是滚动和俯仰峰值频率的能量加权平均值
BwAvg	赫兹	由 FFT_ATT_REF 确定边缘的加权峰值频率带宽
SnX		滚动轴上的信噪比
SnY		俯仰轴上的信噪比
SnZ		偏航轴上的信噪比
FtX	%	最高噪声峰与次高噪声峰之间的谐波拟合
FtY	%	最高噪声峰与次高噪声峰间距的谐波拟合
FtZ	%	最高噪声峰与次高噪声峰偏航的谐波拟合
FHX		FFT 健康状况，X 轴
FHY		FFT 健康状况，Y 轴
FHZ		FFT 健康状况，Z 轴
Tc	μs	FFT 周期时间

FTN2

FFT 噪声频率峰值

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
同上	实例	峰值id，其中 0 表示中心峰值，1 表示下肩，2 表示上肩
PkX	赫兹	滚动时峰值的噪声频率
PkY	赫兹	音高峰的噪声频率
PkZ	赫兹	偏航时峰值的噪声频率
BwX	赫兹	边缘由 FFT_ATT_REF 确定的辊上峰值频率的带宽
BwY	赫兹	由 FFT_ATT_REF 确定边缘的峰值频率带宽
BwZ	赫兹	边缘由 FFT_ATT_REF 确定的偏航峰值频率带宽
SnX		滚动轴上的信噪比
SnY		俯仰轴上的信噪比
SnZ		偏航轴上的信噪比
EnX		滚动时峰值的功率谱密度峰值能量
EnY		滚动时峰值的功率谱密度峰值能量
EnZ		滚动时峰值的功率谱密度峰值能量

FTNS

滤波器飞行稳定调整信息

美国时间	μs	系统启动后的微秒数
I	实例	实例
NF	赫兹	所需的谐波带阻滤波中心频率

GPA

GPS 精确度信息

I	μs	GPS 实例编号
美国时间	实例	系统启动后的时间
VDop		纵向
HAcc	m	水平位置精度
VAcc	m	垂直位置精度
SAcc	米/秒	速度精度
YAcc	退化	偏航精度
VV		如果有垂直速度，则为 true
短信	毫秒	自系统启动以来采集该样本的时间
三角洲	毫秒	最近两次报告位置之间的系统时间差
无	m	起伏
RTCMFU		使用的 RTCM 碎片
RTCMFD		丢弃的 RTCM 碎片

全球定位系统

从(飞行)控制器连接的全球导航卫星系统接收的信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	GPS 实例编号
现状	枚举	GPS 定位类型；2D 定位、3D 定位等。值： NO_GPS 0 未连接/检测到 GPS NO_FIX 1 接收到有效 GPS 信息但没有锁定 GPS_OK_FIX_2D 2 接收有效信息和二维锁定 GPS_OK_FIX_3D 3 接收有效信息和 3D 锁定 gps_ok_fix_3d_dgps 4 接收有效信息和 3D 锁定的差分改进 gps_ok_fix_3d_rtk_float 5 接收有效信息和 3D RTK 浮标 gps_ok_fix_3d_rtk_fixed 6 接收有效信息和 3D RTK 固定值
GMS	毫秒	自 GPS 周开始的毫秒数
GWk		自 1980 年 1 月 5 日以来的周数
NSats	卫星	可见卫星数
HDop		水平精度
纬度	纬度	回旋余地
Lng	纬度	长度
Alt	m	高度
速度	米/秒	地面速度
GCrs	脱帽	地面课程
VZ	米/秒	垂直速度
亚乌	脱帽	载具偏航
U		布尔值，表示是否正在使用该 GPS

GPYW

GPS 偏航/航向

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上	实例	实例
RHD	退化	报告航向，度
RDist	m	天线间距，米
RDown	m	垂直天线间距，米
MinCDown	m	最小可容忍垂直天线间距，米
MaxCDown	m	最大可容忍垂直天线间距，m
好的		如果有偏航，则为 1

GRAW

uBlox 原始数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
WkMS	毫秒	接收器每周时间测量
周数		GPS 周
numSV	卫星	看到的航天器数量
sv		空间飞行器编号
cpMes		载波相位测量
prMes		伪距测量
袦袝袦袝袥袠袧袠袧袠袝		多普勒测量
mesQI		测量质量指数
cno		载噪密度比
lli		失锁指示器

GRXH

uBlox 原始数据 - 标头

美国时间	μs	系统启动后的时间
rcvTime		接收器每周时间测量
周		GPS 周
跳跃		GPS 闰秒
数量		空间飞行器的测量次数有待跟进
recStat		接收机跟踪状态位域

GRXS

uBlox 原始数据 - 航天器数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
prMes		伪量程测量
cpMes		载波相位测量
袦袝袦袝袥袠袧袠袧袠袝		多普勒测量
角锥		全球导航卫星系统标识符
sv		卫星标识符
频率		全球轨道导航卫星系统频率插槽
水闸		载波相位锁定时间计数器
cno		载噪密度比
prD		估计伪距测量标准偏差
cpD		估计载波相位测量标准偏差
doD		估计的多普勒测量标准偏差
trk		跟踪状态位字段

GYR

IMU 陀螺仪数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	陀螺仪传感器实例编号
美国样本	μs	自系统启动以来采集该样本的时间
GyrX	拉德/秒	测得的绕 X 轴旋转速率
GyrY	拉德/秒	测得的绕 Y 轴旋转速率
GyrZ	拉德/秒	测量的 Z 轴旋转速率

热

IMU 加热器数据

美国时间		系统启动后的时间
温度		当前 IMU 温度
塔格		目标 IMU 温度
P		答复比例
I		答复的积分部分
外出		控制器输出至加热元件

HYGR

湿度计数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上	实例	传感器 ID
湿度	%	湿度百分比
温度	摄氏度	温度（摄氏度

ICMB

ICM20789 诊断

美国时间		系统启动后的时间
Traw		传感器采集的原始温度
权利		传感器原始压力
P		压力
T		温度

ILB1

InertialLabs AHRS 数据1

美国时间	μs	系统启动后的时间
PosVarN	m	位置差异 北
PosVarE	m	位置差异
PosVarD	m	位置差异下降
VelVarN	米/秒	北侧速度差异
VelVarE	米/秒	东侧速度差异
VelVarD	米/秒	速度差异下降

ILB2

惯性实验室 AHRS 数据3

美国时间	μs	系统启动后的时间
统计1		单位状态1
统计2		单位状态2
F 类型		固定式
SpStat		欺骗状态
GI1		全球导航卫星系统信息1
GI2		全球导航卫星系统信息2
GJS		全球导航卫星系统干扰状态
TAS		真空速
WVN		北风风速
WVE		东风风速
WVD		风速降低

IMU

惯性测量单元数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	IMU 传感器实例编号
GyrX	拉德/秒	测得的绕 X 轴旋转速率
GyrY	拉德/秒	测得的绕 Y 轴旋转速率
GyrZ	拉德/秒	测量的 Z 轴旋转速率
AccX	m/s/s	沿 X 轴的加速度
AccY	m/s/s	沿 Y 轴的加速度
AccZ	m/s/s	沿 Z 轴的加速度
EG		陀螺仪误差计数
EA		加速度计误差计数
T	摄氏度	IMU 温度
GH		陀螺仪健康
AH		加速计健康
千兆赫	赫兹	陀螺仪测量速率
千赫兹	赫兹	加速度计测量速率

IOMC

IOMCU 诊断信息

美国时间		系统启动后的时间
RSErr		状态 读取错误计数（读取成功时清零）
备忘录		免费内存
TS		IOMCU 正常运行时间
NPkt		IOMCU 收到的数据包数量
内尔		MCU 端协议故障
Nerr2		IOMCU 方面报告的故障次数
NDel		MCU 接收到的延迟数据包数量

JSN1

从 JSON 模拟器接收的日志数据

美国时间	μs	系统启动后的时间（秒）
T 印章	s	模拟的时间戳（秒）
R	辐射	模拟滚动（拉德）
P	辐射	模拟间距（rad）
Y	辐射	模拟偏航（弧度）
GX	拉德/秒	模拟陀螺仪，X 轴（弧度/秒）
GY	拉德/秒	模拟陀螺仪，Y 轴（弧度/秒）
GZ	拉德/秒	模拟陀螺仪，Z 轴（弧度/秒）

JSN2

从 JSON 模拟器接收的日志数据

美国时间	μs	系统启动后的时间（秒）
VN	米/秒	模拟速度，北轴（米/秒）
VE	米/秒	模拟速度，东轴（米/秒）
VD	米/秒	模拟速度，下轴（米/秒）
AX	m/s/s	模拟加速度，X 轴（m/s^2）
AY	m/s/s	模拟加速度，Y 轴（m/s^2）
亚利桑那州	m/s/s	模拟加速度，Z 轴（m/s^2）
AN	m/s/s	模拟加速度，北（m/s^2）
AE	m/s/s	模拟加速度，东经（m/s^2）
AD	m/s/s	模拟加速度，Down (m/s^2)

土地

斜坡降落数据

美国时间		系统启动后的时间
阶段		着陆顺序
f1		降落旗
f2		斜坡专用着陆旗
倾斜		到着陆点的坡度
slopeInit		到着陆点的初始坡度
备选案文		测距仪校正
fh		照明时间高度。

LGR

起落架信息

美国时间		系统启动后的时间
LandingGear	枚举	当前起落架状态值： LG_UNKNOWN -1 LG_RETRACTED 0 LG_DEPLOYED 1 LG_RETRACTING 2 LG_DEPLOYING 3
车轮上的重量	枚举	车轮重量状态值： LG_WOW_UNKNOWN -1 LG_NO_WOW 0 LG_WOW 1

MAG

从指南针获得的信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	磁强计传感器实例编号
MagX	高斯	车身框架内的磁场强度
MagY	高斯	车身框架内的磁场强度
MagZ	高斯	车身框架内的磁场强度
OfsX	高斯	车身框架内的磁场偏移
OsY	高斯	车身框架内的磁场偏移
OfsZ	高斯	车身框架内的磁场偏移
MOX	高斯	电机干扰磁场在车身框架中的偏移
MOY	高斯	电机干扰磁场在车身框架中的偏移
MOZ	高斯	电机干扰磁场在车身框架中的偏移
健康		如果罗盘被认为是健康的，则为 true
S	μs	测量时间

MAGH

磁强计高分辨率数据

美国时间		系统启动后的时间
节点		CAN 节点
传感器		节点上的传感器 ID
巴士		CAN 总线
Mx		X 轴区域
我的		y 轴字段
Mz		Z 轴场

MAV

GCS MAVLink 链接统计

美国时间	μs	系统启动后的时间
陈	实例	mavlink 频道号
txp		传输包数
rxp		接收包计数
rxdp		感知到的我们从未收到的数据包数量
国旗	位屏蔽	紧凑地表示通道的某个阶段的比特掩码值： 使用签名 1 活动 2 流媒体 4 私人 8 锁定 16
ss	毫秒	流减速是指为适应带宽而在每条信息上增加的毫秒数
tf		当要发送信息时，缓冲区已满

MAVC

我们刚刚执行的 MAVLink 命令

美国时间	μs	系统启动后的时间
TS		命令目标系统
TC		命令的目标组件
SS		命令源系统
SC		命令源组件
Fr		指令帧
指令		mavlink 命令枚举值
P1		来自 mavlink 数据包的第一个参数
P2		来自 mavlink 数据包的第二个参数
P3		来自 mavlink 数据包的第三个参数
P4		来自 mavlink 数据包的第四个参数
X		来自 mavlink 数据包的 X 坐标
Y		来自 mavlink 数据包的 Y 坐标
Z		来自 mavlink 数据包的 Z 坐标
Res		(飞行)控制器返回的命令结果
WL		如果该命令通过 COMMAND_LONG 而不是 COMMAND_INT 发送，则为 true

单片机

MCU 电压和温度监控

美国时间	μs	系统启动后的时间
MTemp	摄氏度	温度
MVolt	V	电压
最小值	V	最小电压
MVmax	V	最大电压

网络游戏

MMC3416 罗盘数据

美国时间		系统启动后的时间
Nx		新测量 X 轴
尼		新测量 Y 轴
Nz		新测量 Z 轴
牛扒		新偏移 X 轴
Oy		新偏移 Y 轴
奥兹		新偏移 Z 轴

MNT

支架的预期和实际滚动角、俯仰角和偏航角

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例编号
DRoll	退化	所需的辊子
卷轴	退化	当前卷
DPitch	退化	期望的间距
间距	退化	实际间距
DYawB	退化	车身框架的预期偏航
YawB	退化	车身框架内的实际偏航
DYawE	退化	在地球框架内的预期偏航
YawE	退化	在地球框架内的实际偏航
Dist	m	测距仪距离

模式

载具控制模式信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
模式		载具专用模式编号
模式编号		模式的别名
Rsn	枚举	进入此模式的原因；枚举值： 未知 0 RC_COMMAND 1 GCS_COMMAND 2 RADIO_FAILSAFE 3 电池故障安全 4 GCS_FAILSAFE 5 EKF_FAILSAFE 6 GPS_GLITCH 7 任务结束 8 节流阀/电门 9 栅栏_已到达 10 地形故障安全 11 制动超时 12 翻转完成 13 避免 14 避免恢复 15 抛掷完成 16 终止 17 玩具模式 18 CRASH_FAILSAFE 19 带电机的翱翔_bw_b_running 20 检测到飙升的热量 21 飙升的热量估计值已下降 22 vtol_failed_transition 23 vtol_failed_takeoff 24 FAILSAFE 25 一般的故障触发保护机制，尽可能选择特定的故障触发保护机制 已初始化 26 表面完成 27 BAD_DEPTH 28 泄漏_FAILSAFE 29 SERVOTEST 30 启动 31 编剧 32 不可用 33 自动旋转开始 34 自动忽略 35 高空翱翔 36 飙升高度过低 37 翱翔漂流超标 38 rtl_complete_switching_too_vtol_land_rtl 39 rtl_complete_switching_to_fixedwing_autoland 40 任务_CMD 41 FRSKY_COMMAND 42 栅栏返回上一个模式 43 qrtl_insteadof_rtl 44 自动退出 45 停机坪已到达 Qland 46 徜徉高度_vtol 47 无线电故障安全恢复 48 qland_instead_of_rtl 49 死无葬身之地 50 起飞失败安全模式 51 DDS_COMMAND 52

联刚

主回路性能监控信息。

美国时间	μs	系统启动后的时间
Dly		迄今为止的环路延迟
啧啧		当前任务
IErr		内部错误屏蔽
IErrCnt		内部错误发生次数
IErrLn		内部错误行
MM		目前正在处理 MAVLink 信息
管委会		当前正在处理 MAVLink 命令
SmLn		如果占用了信号分隔符，则信号分隔符的一行将被调用
SPICnt		SPI 交易计数
I2CCnt		i2c 交易计数

MOTB

电机混合器信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
LiftMax		最大电机补偿增益
蝙蝠伏特		检测到的电池电压与最大电池电压之比
限值		因电池电流限制而设置节流限制
ThrAvMx		可用于保持姿态控制的最大平均节流阀，由节流阀混合参数得出
ThrOut		节流阀输出
FailFlags		第 0 位电机故障，第 1 位电机平衡，正常飞行时应为 2

味精

文本信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
留言	字符[64］	消息文本

MULT

从单一字符到数字乘数的信息映射

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上		由 FMTU 引用的字符
多种		倍增器

NKF0

EKF2 信标传感器诊断

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
身份证		信标传感器 ID
rng	m	信标范围
创新		信标范围创新
SIV		信标范围创新方差的平方
TR		信标范围创新一致性测试比率
BPN	m	灯塔北侧位置
BPE	m	灯塔东侧位置
BPD	m	信标下降位置
OFH	m	相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的高估算值
OFL	m	相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的低估计值
OFN	m	始终为零
OFE	m	始终为零
OFD	m	始终为零

NKF1

EKF2 估计器输出

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
卷轴	退化	估计卷数
间距	退化	预计间距
亚乌	脱帽	估计偏航
VN	米/秒	估计速度（北分量）
VE	米/秒	估计速度（东分量）
VD	米/秒	估计速度（向下分量）
dPD	米/秒	垂直位置的滤波导数（向下）
PN	m	与原点的估计距离（北方部分）
PE	m	与原点的估计距离（东部部分）
PD	m	与原点的估计距离（向下部分）
GX	度/秒	估计陀螺偏差，X 轴
GY	度/秒	估计陀螺偏差，Y 轴
GZ	度/秒	估计陀螺偏差，Z 轴
OH	m	原点高于 WGS-84 的高度

NKF2

EKF2 估计器二次输出

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
AZbias		估计加速度计 Z 偏差
GSX		陀螺仪比例因子（X 轴）
GSY		陀螺仪比例因子（Y 轴）
GSZ		陀螺仪比例系数（Z 轴）
VWN	米/秒	估计风速（北风）
VWE	米/秒	估计风速（东风）
明尼苏达州	高斯	磁场强度（北分量）
ME	高斯	磁场强度（东分量）
MD	高斯	磁场强度（向下分量）
MX	高斯	磁场强度（主体 X 轴）
我的	高斯	磁场强度（主体 Y 轴）
MZ	高斯	磁场强度（机身 Z 轴）
MI		数据使用的磁力计

NKF3

EKF2 创新

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
IVN	米/秒	速度创新（北部部分）
IVE	米/秒	速度创新（东部部分）
IVD	米/秒	速度创新（向下部分）
IPN	m	位置创新（北侧部分）
IPE	m	阵地创新（东区）
IPD	m	位置创新（向下部分）
IMX	高斯	磁场强度的创新（X 轴分量）
IMY	高斯	磁场强度的变化（Y 轴分量）
IMZ	高斯	磁场强度的创新（Z 轴分量）
IYAW	退化	载具偏航的创新
IVT	未知	真对空速度的创新
RErr		该核心相对于活动主核心的累计相对误差
ErSc		综合误差分值，数字越高越不健康

NKF4

EKF2方差SV、SP、SH和SM可能最适合描述为 "平方创新测试比"，其中值<1表示接受测量，>1表示拒绝测量。它们表示（创新值/最大允许创新值）的平方，其中创新值是预测值与测量值之间的差值，最大允许创新值是根据测量的不确定性、预测的不确定性确定的，并使用该测量的创新门参数设置的标准差数量进行缩放，例如 EK2_MAG_I_GATE、EK2_HGT_I_GATE 等。

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
SV		速度方差的平方根
SP		位置方差的平方根
SH		高度方差的平方根
SM		磁场差异
SVT		倾斜误差收敛度量
错误RP		过滤滚动/俯仰估计误差
OFN	m	最近的位置重置（北部件）
OFE	m	最近的位置重置（东部件）
FS		过滤器故障状态
TS		滤波器超时状态位掩码（0:位置测量，1:速度测量，2:高度测量，3:磁力计测量，4:空速测量）。
SS		滤液状态
全球定位系统		过滤 GPS 状态
PI		主要核心指数

NKF5

EKF2 传感器创新（主要核心）和一般倾弃场

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
NI		归一化流量差异
修正		主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新（X 轴）
FIY		主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新（Y 轴）
AFI		从地形偏移估算器革新光流 LOS 率
HAGL	m	离地面高度
胶印	未知	地形相对于导航滤波零基点的估计垂直位置
里约热内卢	未知	测距仪创新
rng	未知	测量范围
先生	m	滤波器接地偏移状态误差
eAng	辐射	角度误差的大小
eVel	米/秒	速度误差的大小
ePos	m	位置误差的大小

NKQ

EKF2 四元数，定义从 NED 轴到 XYZ（(飞行)控制器）轴的旋转

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF2 核心该数据用于
Q1		四元数 a 项
Q2		四元数 b 项
Q3		四元数 c 项
Q4		四元数 d 项

NKT

EKF2 时间信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	本信息实例适用于 EKF 核心
Cnt	s	用于创建此消息的样本数
IMUMin	s	最小 IMU 采样间隔
IMUMax	s	最大 IMU 采样间隔
EKFMin	s	EKF 实现的低通平均时间步进率（最小值）
EKFMax	s	EKF 实现的低通平均时间步进率（最大值）
安民	s	三角角的累计测量时间间隔（最小值）
AngMax	s	三角角的累计测量时间间隔（最大值）
VMin	s	三角洲速度的累计测量时间间隔（最小值）
VMax	s	三角洲速度的累计测量时间间隔（最大值）

NKY0

EKF 偏航估计器状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF 核心数据用于
YC	脱帽	GSF 偏航估计值（度）
YCS	退化	GSF 偏航估计值 1Σ 不确定性（度）
Y0	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 0 (度)
Y1	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 1 (度)
Y2	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 2（度）
Y3	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 3（度）
Y4	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 4 (度)
W0		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 0
W1		对来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 1
W2		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 2
W3		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 3
W4		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 4

NKY1

EKF 偏航估计创新技术

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF 核心数据用于
IVN0	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 0（米/秒）
IVN1	米/秒	来自单个 EKF 过滤器 1 的北向速度创新值（米/秒）
IVN2	米/秒	来自单个 EKF 过滤器的北速创新值 2（米/秒）
IVN3	米/秒	单个 EKF 过滤器 3 的北向速度创新值（米/秒）
IVN4	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 4（米/秒）
IVE0	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 0（米/秒）
IVE1	米/秒	来自单个 EKF 过滤器 1 的东向速度创新值（米/秒）
IVE2	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 2（米/秒）
IVE3	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 3（米/秒）
IVE4	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 4（米/秒）

OABR

物体回避（弯尺）诊断

美国时间	μs	系统启动后的时间
类型		当前激活的 BendyRuler 类型
法案		如果使用本迪尺回避功能，则为 True
DYaw	退化	选择最佳偏航以避开障碍物
亚乌	退化	当前载具偏航
DP	退化	为避开障碍物而选择的预期间距
RChg		如果 BendyRuler 阻止改变方位并继续保持最后计算的方位，则为 True
Mar	m	选择的最佳偏航路径与障碍物之间的余量
DLt	纬度	目的地纬度
DLg	纬度	目的地经度
DAlt	厘米	高于 EKF 原点的理想高度
OLt	纬度	为避让而选择的中间地点
OLg	纬度	为避让而选择的中间地点
OAlt	厘米	为避开 EKF 起源而选择的中间高度

OADJ

目标回避（Dijkstra）诊断

美国时间	μs	系统启动后的时间
国家		Dijkstra 避让库状态
错误		Dijkstra 库错误条件
CurrPoint		计算路径中的目的地点
总积分		通往目的地路径上的点数
DLat	纬度	目的地纬度
DLng	纬度	目的地经度
OALat	纬度	物体避让选择的目的地点纬度
OALng	纬度	物体避让选择的目的地经度

FVO

物体避让路径规划视图点

美国时间	μs	系统启动后的时间
版本		视图版本，每次重新生成视图时递增
点数		视图中的点号
纬度	纬度	纬度
朗	纬度	长度

OF

光流传感器数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
痛苦		估计传感器数据质量
flowX	拉德/秒	传感器流速，X 轴
流量Y	拉德/秒	传感器流量，Y 轴
身体X	米/秒	导出的旋转速度，X 轴
身体Y	米/秒	导出的旋转速度，Y 轴

总部外协调局

光流校准样品

美国时间	μs	系统启动后的时间
轴	实例	轴（X=0 Y=1）
编号		样本数
前	拉德/秒	流量
BRate	拉德/秒	身体速率
LPred	拉德/秒	预测

ORGN

载具导航原点或其他显著位置

美国时间	μs	系统启动后的时间
类型	实例	位置类型值： ekf_origin 0 首页 1
纬度	纬度	纬度位置
Lng	纬度	位置经度
Alt	m	位置高度

PARM

参数值

美国时间	μs	系统启动后的时间
名称	字符[16］	参数名
价值		参数值
默认值		该电路板和配置的默认参数值

询问

垂直加速度的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

发展信息计划

东西速度的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

PIDN

南北速度的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

PIDP

螺距速率的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

PIDR

滚动率的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

PIDS

地面转向偏航率的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

皮迪

偏航率的比例/积分/微分增益值

美国时间	μs	系统启动后的时间
柏油		期望值
法案		实现的价值
错误		目标与实现之间的误差
P		PID 比例部分
I		PID 的组成部分
D		PID 的导数部分
FF		控制器回应的前馈部分
DFF		控制器导数前馈响应部分
Dmod		缩放器应用于 D 增益，以减少极限循环
SRate		压摆限制器中使用的压摆速率
旗帜	位屏蔽	PID 状态标志的位掩码 位掩码值： 限制 1 如果输出已饱和，则为 true；如果输出已饱和，则为 I。 PD_SUM_LIMIT 2 如果 PD 和限值已激活，则为 true 重置 4 如果控制器已重置，则为 true I_TERM_SET 8 如果 I 项已从外部设置（包括重置为 0），则为 true

PL

精确着陆信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
治疗		如果精确着陆是健康的，则为真
TAcq		如果检测到着陆目标，则为 True
pX	厘米	目标相对于载具的位置，X 轴（未找到目标时为 0）
pY	厘米	目标相对于载具的位置，Y 轴（未找到目标时为 0）
vX	厘米/秒	目标相对于载具的速度，X 轴（未找到目标时为 0）
vY	厘米/秒	目标相对于载具的速度，Y 轴（未找到目标时为 0）
mX	厘米	目标与原点的相对位置，作为 3-D 矢量，X 轴
mY	厘米	目标相对于原点的位置（3-D 矢量，Y 轴
mZ	厘米	目标相对于原点的位置（3-D 矢量，Z 轴
LastMeasMS	毫秒	最后一次检测到目标的时间
EKFOutl		EKF 的离群值计数
Est		使用的估算器类型

下午

(飞行)控制器系统性能和一般数据转储场

美国时间	μs	系统启动后的时间
LR	赫兹	主回路速率
NLon		检测到的长环路数量
NL		该报文的测量循环次数
MaxT		最长循环时间
备忘录	B	可用的空闲内存
载荷	d%	系统处理器负载
IntE	位屏蔽	内部错误掩码；检测到哪些内部错误 位掩码值： logger_mapfailure 1 日志丢失 2 logger_logwrite_missingfmt 4 记录仪删除次数过多 8 logger_bad_getfilename 16 慌乱 32 日志自动冲洗功能 64 日志坏块 128 日志块计数不匹配 256 logger_dequeue_failure 512 限制南 1024 看门狗复位 2048 iomcu_reset 4096 iomcu_fail 8192 spi_fail 16384 main_loop_stuck 32768 gcs_bad_missionprotocol_link 65536 位掩码范围 131072 gcs_offset 262144 i2c_isr 524288 控制流 1048576 switch_full_sector_recursion 2097152 坏旋转 4194304 堆栈溢出 8388608 imu_reset 16777216 gpio_isr 33554432 内存保护 67108864 dma_fail 134217728 恢复的参数 268435456 参数或结果无效 536870912 最后 1073741824
ErrL		内部错误行号；检测到内部错误的最后一行行号
ErrC		内部错误计数；已检测到多少内部错误
SPIC		处理的 SPI 交易数量
I2CC		处理的 i2c 交易数量
I2CI		服务的 i2c 中断数
前	μs	在每个循环中增加的微秒数，以解决调度超时问题

POS

标准载具位置

美国时间	μs	系统启动后的时间
纬度	纬度	典型载具纬度
Lng	纬度	典型载具经度
Alt	m	典型载具高度
RelHomeAlt	m	载具相对于原点的典型高度
RelOriginAlt	m	相对于导航原点的典型载具高度

POWR

系统电源信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
Vcc	V	飞行板电压
VServo	V	伺服轨电压
旗帜	位屏蔽	系统功率标志位屏蔽值： BRICK_VALID 1 主砖电源有效 SERVO_VALID 2 FMU 的主伺服电源有效 USB_CONNECTED 4 USB 电源已连接 过流 8 外围电源处于过流状态 过流 16 高功率外设电源处于过流状态 已更改 32 启动后电源状态已更改
AccFlags	位屏蔽	累计系统功率标志；所有曾被设置的标志 位屏蔽值： BRICK_VALID 1 主砖电源有效 SERVO_VALID 2 FMU 的主伺服电源有效 USB_CONNECTED 4 USB 电源已连接 过流 8 外围电源处于过流状态 过流 16 高功率外设电源处于过流状态 已更改 32 启动后电源状态已更改
安全		硬件安全开关状态

PRTN

平面参数调整数据

美国时间		系统启动后的时间
设置		正在调整的参数集
帕姆		正在调整的参数
价值		当前参数值
中心值		被调整参数的中心值（当前修改的起点

PRX

滤波传感器数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
层数	实例	障碍物所在的间距（实例）。第 0 层 {-75,-45} 度。第 1 层 {-45,-15} 度。第 2 层 {-15, 15} 度。第 3 层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每层的最小距离。
他		如果接近传感器正常，则为 True
D0	m	0 度周围区域最近的物体
D45	m	45 度周围区域最近的物体
D90	m	90 度周围区域内最近的物体
D135	m	135 度附近区域最近的物体
D180	m	180 度周围区域内最近的物体
D225	m	225 度周围区域最近的物体
D270	m	270 度周围区域最近的物体
D315	m	315 度周围区域最近的物体
Dup	m	向上方向最近的物体
CAn	脱帽	与最近物体的角度
CDis	m	到最近物体的距离

PRXR

接近传感器原始数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
层数	实例	障碍物所在的间距（实例）。第 0 层 {-75,-45} 度。第 1 层 {-45,-15} 度。第 2 层 {-15, 15} 度。第 3 层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每层的最小距离。
D0	m	0 度周围区域最近的物体
D45	m	45 度周围区域最近的物体
D90	m	90 度周围区域内最近的物体
D135	m	135 度附近区域最近的物体
D180	m	180 度周围区域内最近的物体
D225	m	225 度周围区域最近的物体
D270	m	270 度周围区域最近的物体
D315	m	315 度周围区域最近的物体

PSCD

位置控制下降

美国时间	μs	系统启动后的时间
天津港	m	目标相对于 EKF 原点的位置
PD	m	相对于 EKF 原点的位置
DVD	米/秒	期望速度下降
TVD	米/秒	目标速度下降
VD	米/秒	速度下降
爸爸	m/s/s	期望的加速度 下降
TAD	m/s/s	目标加速度下降
AD	m/s/s	加速度下降

PSCE

位置控制东区

美国时间	μs	系统启动后的时间
TPE	m	目标相对于 EKF 原点的位置
PE	m	相对于 EKF 原点的位置
DVE	米/秒	希望的速度 东部
TVE	米/秒	目标速度 东部
VE	米/秒	东方高速
DAE	m/s/s	期望的加速度 东
TAE	m/s/s	目标加速度 东方
AE	m/s/s	东部加速

PSCN

位置控制北区

美国时间	μs	系统启动后的时间
主题方案网络	m	目标相对于 EKF 原点的位置
PN	m	相对于 EKF 原点的位置
DVN	米/秒	预期速度 北
TVN	米/秒	目标速度 北
VN	米/秒	北方速度
丹	m/s/s	预期加速度 北
TAN	m/s/s	目标加速度 北
AN	m/s/s	加速北区

RAD

遥测无线电统计

美国时间	μs	系统启动后的时间
RSSI		RSSI
RemRSSI		远程无线电报告的 RSSI
TxBuf		准备发送的无线电字节数
噪音		本地噪声本底
RemNoise		远程无线电报告的本地噪声底限
RxErrors		损坏数据包计数
固定式		修复受损数据包计数

拉利

集结点信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
托特		机上拉力点总数
序列		该集结点的序列号
纬度	纬度	纬度
Lng	纬度	经度
Alt	厘米	集结点高度
旗帜		高度框架标志

费率

预期和已实现的飞行器姿态率。不记录固定翼飞机模式。

美国时间	μs	系统启动后的时间
RDes	度/秒	载具所需的滚动率
R	度/秒	实现的载具滚动率
ROut		罗尔的正态化输出
PDes	度/秒	载具所需的俯仰速度
P	度/秒	载具俯仰率
POut		正态化输出为 Pitch
Y	度/秒	实现的载具偏航率
YOUT	度/秒	偏航的归一化输出
YDes		载具所需偏航率
ADes	厘米/秒/秒	所需的载具垂直加速度
A	厘米/秒/秒	实现的载具垂直加速度
A 出口		使用的垂直推力输出电流百分比
AOutSlew		垂直推力输出回转率

RBCH

重放数据信标头

RBCI

重放数据信标实例

RBOH

重放体位测量数据

RBRH

重放数据晴雨表页眉

RBRI

回放数据晴雨表实例

RCDA

原始 RC 数据

美国时间		系统启动后的时间
TS		数据到达时间戳
保护		目前正在解码的协议
伦		报文中的有效字节数
U0		第一个四字节
U1		第二个四字节
U2		第三个四字节
U3		第四字节
U4		第五个四字节
U5		第六个四字节
U6		七重奏
U7		八位四字节
U8		第九字节组
U9		第四字节

RCI2

(更多）载具 RC 输入通道

美国时间	μs	系统启动后的时间
C15	我们	通道 15 输入
C16	我们	通道 16 输入
OMask		被 mavlink 输入覆盖的 RC 通道的位掩码
旗帜	位屏蔽	RC 状态标志的位掩码 位掩码值： has_valid_input 1 如果系统接收到良好的 RC 值，则为 true IN_RC_FAILSAFE 2 如果系统当前处于 RC 故障安全状态，则为 true

RCIN

载具的 RC 输入通道

美国时间	μs	系统启动后的时间
C1	我们	通道 1 输入
C2	我们	通道 2 输入
C3	我们	通道 3 输入
C4	我们	通道 4 输入
C5	我们	通道 5 输入
C6	我们	通道 6 输入
C7	我们	通道 7 输入
C8	我们	通道 8 输入
C9	我们	通道 9 输入
C10	我们	通道 10 输入
C11	我们	通道 11 输入
C12	我们	通道 12 输入
C13	我们	通道 13 输入
C14	我们	通道 14 输入

RCO2

伺服通道输出值 15 至 18

美国时间	μs	系统启动后的时间
C15	我们	通道 15 输出
C16	我们	通道 16 输出
C17	我们	通道 17 输出
C18	我们	通道 18 输出

RCO3

伺服通道输出值 19 至 32

美国时间	μs	系统启动后的时间
C19	我们	通道 19 输出
C20	我们	通道 20 输出
C21	我们	通道 21 输出
C22	我们	通道 22 输出
C23	我们	通道 23 输出
C24	我们	通道 24 输出
C25	我们	通道 25 输出
C26	我们	通道 26 输出
C27	我们	通道 27 输出
C28	我们	通道 28 输出
C29	我们	通道 29 输出
C30	我们	通道 30 输出
C31	我们	通道 31 输出
C32	我们	通道 32 输出

RCOU

伺服通道输出值 1 至 14

美国时间	μs	系统启动后的时间
C1	我们	通道 1 输出
C2	我们	通道 2 输出
C3	我们	通道 3 输出
C4	我们	通道 4 输出
C5	我们	通道 5 输出
C6	我们	通道 6 输出
C7	我们	通道 7 输出
C8	我们	通道 8 输出
C9	我们	通道 9 输出
C10	我们	通道 10 输出
C11	我们	通道 11 输出
C12	我们	通道 12 输出
C13	我们	通道 13 输出
C14	我们	通道 14 输出

REPH

重放外部位置数据

REV2

重播活动

REVH

重放外部位置数据

REY3

重放欧拉偏航事件

RFND

测距仪传感器信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	测距仪实例编号
Dist	m	报告与传感器的距离
统计	枚举	传感器状态值： 未连接 0 无数据 1 超出范围低 2 超出范围高 3 良好 4
东方		传感器方向
质量	%	信号质量。-1表示无效，0表示无信号，100表示信号完美

RGPH

重播数据 GPS 标头

RGPI

重放数据 GPS 实例，不经常变化的数据

RGPJ

重放数据 GPS 实例 - 快速变化的数据

RMGH

重放数据 磁强计标头

RMGI

重放数据 磁强计实例

ROFH

回放光流数据

转速

来自转速传感器的数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
rpm1	转速	第一个传感器的数据
rpm2	转速	第二个传感器的数据

NHSR

回放数据测距头

RRNI

回放数据测距仪实例

RSLL

重播设置纬度位置事件

RSO2

重播设置原点事件

RSSI

遥控接收器的接收信号强度指示器

美国时间	μs	系统启动后的时间
RXRSSI		RSSI
RXLQ	%	RX 链路质量

RVOH

回放数据 视觉测距数据

RWA2

重播 set-default-airspeed 事件

RWOH

重放车轮里程测量数据

SA

简单回避信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
国家		如果激活了 "简单避免"，则为 True
DVelX	米/秒	预期速度，X 轴（避让前速度）
DVelY	米/秒	预期速度，Y 轴（避让前速度）
DVelZ	米/秒	预期速度，Z 轴（避让前速度）
MVelX	米/秒	修正速度，X 轴（避让后速度）
MVelY	米/秒	修正速度，Y 轴（避让后速度）
MVelZ	米/秒	修正速度，Z 轴（避让后速度）
返回		如果载具正在后退，则为真

SBPH

Swift 健康数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
CrcError		串行连接上的数据包 CRC 错误数
最后注射		最后一次向 GPS 注入原始数据的时间戳
IARhyp		当前整数模糊性假设的数量

SBRH

Swift 原始信息数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
msg_flag		Swift 消息类型
1		发射机 ID
2		索引；始终为 1
3		页数；收到的页数
4		msg 长度；收到的字节数
5		未使用；始终为零
6		从设备接收到的数据

SCR

脚本运行时统计

美国时间	μs	系统启动后的时间
名称	实例	脚本名
运行时间	μs	运行时间
内存总量	B	所有脚本的总内存使用量
运行内存	B	运行内存使用量

SCVE

SCurve 内部错误的调试信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
Sm		上升余弦挺举剖面的持续时间
Jm		凸起余弦挺举轮廓的最大值
V0		初始速度大小
Am		最大恒定加速度
Vm		最大恒速
L		路径长度
Jm_out		凸起余弦挺举轮廓的最大值
tj_out		段落持续时间
t2_out		段落持续时间
t4_out		段落持续时间
t6_out		段落持续时间

SIM 卡

SITL 模拟器状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
卷轴	退化	模拟滚动
间距	退化	模拟螺距
亚乌	脱帽	模拟偏航
Alt	m	模拟高度
纬度	纬度	模拟纬度
Lng	纬度	模拟经度
Q1		姿态四元数分量 1
Q2		姿态四元数分量 2
Q3		姿态四元数分量 3
Q4		姿态四元数分量 4

SIM2

附加模拟器状态

美国时间		系统启动后的时间
PN		自家北面的位置
PE		从家里向东的位置
PD		从家里向下定位
VN		北面的速度
VE		东部速度
VD		速度下降
由于		空速
ASpdU		实现的模拟加速值

SITL

模拟数据

美国时间		系统启动后的时间
VN		速度 - 北部分量
VE		速度 - 东部分量
VD		速度 - 向下分量
AN		加速度 - 北部组件
AE		加速 - 东部部分
AD		加速度 - 下降部分
PN		位置 - 北部组件
PE		职位 - 东部部分
PD		位置 - 向下组件

SLV1

从 JSON 模拟器 1 接收到的日志数据

美国时间	μs	系统启动后的时间（秒）
实例	实例	从属实例
魔法		神奇的 JSON 协议密钥
帧速率		从属实例所需的帧速率
帧数		从属实例的当前帧数
活动		如果使用该实例的伺服输出，则为 1

SLV2

从 JSON 模拟器 2 接收到的日志数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	从属实例
C1	我们	通道 1 输出
C2	我们	通道 2 输出
C3	我们	通道 3 输出
C4	我们	通道 4 输出
C5	我们	通道 5 输出
C6	我们	通道 6 输出
C7	我们	通道 7 输出
C8	我们	通道 8 输出
C9	我们	通道 9 输出
C10	我们	通道 10 输出
C11	我们	通道 11 输出
C12	我们	通道 12 输出
C13	我们	通道 13 输出
C14	我们	通道 14 输出

SMOO

将平滑传感器数据输入 EKF，以避免不一致性

美国时间		系统启动后的时间
AEx		角速度（围绕 x 轴）
AEy		角速度（绕 y 轴）
AEz		角速度（围绕 Z 轴）
DPx		速度（沿 X 轴）
DPy		速度（沿 y 轴）
DPz		速度（沿 Z 轴）
R		卷轴
P		间距
Y		亚乌
R2		DCM 卷
P2		DCM 间距
Y2		DCM Yaw

SRTL

SmartRTL 统计数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
活跃		如果现在可以使用 SmartRTL，则为 true
数量		目前使用的点数
最大积分		可使用的最大点数
行动	枚举	SRTL 图书馆最近采取的内部行动 价值： SRTL_POINT_ADD 0 srtl_point_prune 1 srtl_point_simplify 2 srtl_add_failed_noo_semaphore 3 srtl_add_failed_path_full 4 srtl_pop_failed_noo_semaphore 5 srtl_peek_failed_noo_semaphore 6 srtl_deactivated_init_failed 7 srtl_deactivated_bad_position 8 srtl_deactivated_bad_position_timeout 9 srtl_deactivated_path_full_timeout 10 Srtl_deactivated_program_error 11
N	m	与最近行动相关的点（北侧部分）
E	m	与最近行动相关的点（东部分）
D	m	与最近行动相关的点（向下部分）

STAK

堆栈信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上	实例	线程 ID
Pri		线程优先级
总计		总堆
免费		自由堆栈
名称	字符[16］	线名

SWSH

旋翼飞行器斜盘记录

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	斜盘实例
Col	退化	叶片俯仰角
TCyc	退化	叶片总俯仰角
PCyc	退化	叶片俯仰角来自俯仰周期
RCyc	退化	滚转周期对叶片俯仰角的影响

TERR

地形数据库信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
现状	枚举	地形数据库状态值： 地形状态禁用 0 未启用 地形状态不健康 1 当前位置没有地形数据 地形状态OK 2 现有地形数据
纬度	纬度	当前载具纬度
Lng	纬度	当前载具经度
间距		地形 瓦片间距
TerrH	m	当前地形高度
高度	m	载具离地形的高度
待定		尚未处理的瓦片申请数量
已装载		内存中瓷砖的数量
ROfs	m	上膛高度的地形参考偏移量

触发

相机快门信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例编号
图片		图片编号
全球定位系统时间		自 GPS 周开始的毫秒数
全球定位系统周刊		自 1980 年 1 月 5 日以来的周数
纬度	纬度	当前纬度
Lng	纬度	当前经度
Alt	m	当前高度
RelAlt	m	当前相对于原点的高度
GPSAlt	m	由 GPS 报告的高度
R	退化	当前车卷
P	退化	当前载具间距
Y	退化	当前载具偏航

TRMP

Torqeedo 电机参数

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
转速	转速	发动机转速
Pow	瓦特	电机功率
伏特	V	电机电压
Cur	A	电机电流
ETemp	摄氏度	电调温度
MTemp	摄氏度	电机温度

TRMS

Torqeedo 发动机状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
国家		电机状态标志
错误		电机错误标记

TRQD

Torqeedo 状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
健康		健康
DesMotSpeed		所需的电机速度（-1000 至 1000）
载具速度		电机转速（-1000 至 1000）
SuccCnt		成功计数
ErrCnt		错误计数

TRSE

Torqeedo 系统设置

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
旗帜		旗帜
模式类型		电机类型
MotVer		电机软件版本
BattCap	啊	电池容量
BattPct	%	电池电量百分比
BattType		电池类型
SwVer		主软件版本

TRST

Torqeedo 系统状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
F		标志位掩码
错误		主错误代码
MVolt	V	电机电压
MCur	A	电机电流
Pow	瓦特	电机功率
转速	转速	发动机转速
MTemp	摄氏度	电机温度（PCB 或定子温度较高处）
BPct	%	电池电量百分比
BVolt	V	电池电压
BCur	A	电池电流

TSYN

时间同步响应信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
系统识别码		该数据的系统 ID
RTT	μs	该系统的往返时间

UART

UART 统计

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	实例
特克斯	B/s	传输数据速率 每秒字节数
Rx	B/s	接收数据速率 每秒字节数

UBX1

uBlox 专用 GPS 信息（第 1 部分）

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	GPS 实例编号
噪音		由 GPS 测量的噪音水平
干扰指数		干扰指示器；越高越有可能被干扰
aPower		天线电源指示灯；2 表示不知道
agccnt		自动增益控制监视器
配置		位掩码，表示未读信息

UBX2

uBlox 专用 GPS 信息（第 2 部分）

美国时间	μs	系统启动后的时间
实例	实例	GPS 实例编号
的		复杂信号 I 部分的不平衡
magI		复信号 I 部分的幅度
的		复杂信号 Q 部分的不平衡
magQ		复信号 Q 部分的幅度

UBXT

uBlox 专用 UBX-TIM-TM2 日志，请参见 uBlox 接口描述

美国时间	μs	系统启动后的时间
I	实例	GPS 实例编号
ch		测量脉冲的通道（即 EXTINT
国旗		位掩码
计数		上升沿计数器
wnR		最后一个上升沿的周数
女士	毫秒	上升沿
副主席	ns	以纳秒为单位的上升沿拖曳的毫秒分数
wnF		最后一个下降沿的周数
MsF	毫秒	下降沿
副秘书长	ns	下降沿拖尾的毫秒分数（纳秒
accEst	ns	精度估算

单元

从单一字符到 SI 单位的信息映射

美国时间	μs	系统启动后的时间
同上		由 FMTU 引用的字符
标签	字符[64］	单位 - SI（如有

VBAR

从跟踪载具接收到的信息；气压数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
新闻	Pa	载具气压
AltDiff	m	基于气压差的高度差

VER

Ardupilot 版本

美国时间	μs	系统启动后的时间
英国电讯公司		电路板类型
BST		电路板子类型
马伊		主要版本号
最小		次版本号
帕特		补丁编号
FWT		固件类型
GH		Github 提交
FWS	字符[64］	固件版本字符串
亚太日报		电路板 ID
BU		制造载具类型
FV		过滤器版本

VIBE

经过处理的（加速度）振动信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
IMU	实例	振动实例编号
VibeX	m/s/s	初级加速度计滤波振动，X 轴
VibeY	m/s/s	初级加速度计滤波振动，Y 轴
VibeZ	m/s/s	初级加速度计滤波振动，Z 轴
夹子		第 1 个加速度计的削波事件数

面孔

视觉测距

美国时间	μs	系统时间
dt	μs	数据涵盖的时间段
AngDX	辐射	车身框架滚动轴的角度变化
AngDY	辐射	车身俯仰轴的角度变化
AngDZ	辐射	车身框架 Z 轴的角度变化
PosDX	m	车身框架 X 轴的位置变化（向前-向后）
PosDY	m	车身框架 Y 轴的位置变化（右-左）
PosDZ	m	车身框架 Z 轴的位置变化（下-上）
conf		信心

VISP

愿景定位

美国时间	μs	系统时间
RTimeUS	μs	远程系统时间
CTimeMS	毫秒	更正后的系统时间
PX	m	位置 X 轴（南北向）
PY	m	位置 Y 轴（东西向）
PZ	m	Z 轴位置（向下向上）
R	退化	滚动倾角
P	退化	俯仰角
Y	脱帽	偏航角
PErr	m	位置估计误差
AErr	退化	姿态估计误差
Rst		位置复位计数器
点火		被忽视
Q	%	质量

VISV

视觉速度

美国时间	μs	系统时间
RTimeUS	μs	远程系统时间
CTimeMS	毫秒	更正后的系统时间
VX	米/秒	速度 X 轴（南北向）
VY	米/秒	速度 Y 轴（东西向）
VZ	米/秒	速度 Z 轴（下行-上行）
VErr	米/秒	速度估计误差
Rst		速度复位计数器
点火		被忽视
Q	%	质量

VPOS

从被跟踪载具接收到的信息；气压计位置数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
纬度	退化	履带式载具纬度
Lng	退化	履带式载具经度
Alt	m	履带车高度
VelX	米/秒	跟踪载具速度，纬度分量
VelY	米/秒	跟踪载具速度，经度分量
VelZ	米/秒	履带式载具速度，垂直分量，向下

VSTB

用于视频稳定软件（如 Gyroflow）的日志信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
GyrX	拉德/秒	测得的绕 X 轴旋转速率
GyrY	拉德/秒	测得的绕 Y 轴旋转速率
GyrZ	拉德/秒	测量的 Z 轴旋转速率
AccX	m/s/s	沿 X 轴的加速度
AccY	m/s/s	沿 Y 轴的加速度
AccZ	m/s/s	沿 Z 轴的加速度
Q1		估计姿态四元数分量 1
Q2		估计姿态四元数分量 2
Q3		估计姿态四元数分量 3
Q4		估计姿态四元数分量 4

WDOG

看门狗诊断

美国时间	μs	系统启动后的时间
啧啧		当前任务号
IE		内部错误桅杆
IEC		内部错误计数
IEL		在
MvMsg		正在执行的 mavlink 信息
MvCmd		正在执行的 mavlink 命令
SmLn		在
FL		故障线
FT		故障类型
FA		故障地址
FP		故障线程优先级
ICSR		ICS 注册表
LR		长回邮地址
TN	char[4]	主题名称

WENC

车轮编码器测量

美国时间	μs	系统启动后的时间
Dist0	m	首轮行驶距离
质量0		Dist0 的质量测量
分区1	m	第二轮行驶距离
质量1		Dist1 的质量测量

WINC

卷扬机

美国时间	μs	系统启动后的时间
治疗		健康
结束		线程结束
移动		电机正在运行
Clut		离合器接合（电机可自由移动）
模式		0 表示放松，1 表示位置控制，2 表示速率控制
DLen	m	期望长度
伦	m	估计长度
日期	米/秒	期望费率
十	未知	生产线上的张力
Vcc	V	电机电压
温度	摄氏度	电机温度

风

风向标读数

美国时间	μs	系统启动后的时间
DrRaw	退化	从传感器直接获得的原始视风向，在车身框架内
DrApp	退化	车身框架内的明显风向
DrTru	脱帽	真实风向
SpdRaw	米/秒	直接来自传感器的原始风速
SpdApp	米/秒	表观风速
SpdTru	米/秒	真实风速

XKF0

EKF3 信标传感器诊断

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
身份证		信标传感器 ID
rng	m	信标范围
创新		信标范围创新
SIV		信标范围创新方差的平方
TR		信标范围创新一致性测试比率
BPN	m	灯塔北侧位置
BPE	m	灯塔东侧位置
BPD	m	信标下降位置
OFH	m	相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的高估算值
OFL	m	相对于 EKF 原点的信标垂直位置偏移的低估计值
OFN	m	接收器相对于 EKF 原点的北方位置
OFE	m	接收器相对于 EKF 原点的东方位置
OFD	m	接收器相对于 EKF 原点的向下位置

XKF1

EKF3 估计器输出

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
卷轴	退化	估计卷数
间距	退化	预计间距
亚乌	脱帽	估计偏航
VN	米/秒	估计速度（北分量）
VE	米/秒	估计速度（东分量）
VD	米/秒	估计速度（向下分量）
dPD	米/秒	垂直位置的滤波导数（向下）
PN	m	与原点的估计距离（北方部分）
PE	m	与原点的估计距离（东部部分）
PD	m	与原点的估计距离（向下部分）
GX	度/秒	估计陀螺偏差，X 轴
GY	度/秒	估计陀螺偏差，Y 轴
GZ	度/秒	估计陀螺偏差，Z 轴
OH	m	原点高于 WGS-84 的高度

XKF2

EKF3 估计器二次输出

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
AX		估计加速度计 X 偏差
AY		估计加速度计 Y 偏差
亚利桑那州		估计加速度计 Z 偏差
VWN	米/秒	估计风速（北风）
VWE	米/秒	估计风速（东风）
明尼苏达州	高斯	磁场强度（北分量）
ME	高斯	磁场强度（东分量）
MD	高斯	磁场强度（向下分量）
MX	高斯	磁场强度（主体 X 轴）
我的	高斯	磁场强度（主体 Y 轴）
MZ	高斯	磁场强度（机身 Z 轴）
IDX	m/s/s	载具阻力加速度的创新（X 轴分量）
IDY	m/s/s	载具阻力加速度的创新（Y 轴分量）
IS	辐射	载具侧滑方面的创新

XKF3

EKF3 创新

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
IVN	米/秒	速度创新（北部部分）
IVE	米/秒	速度创新（东部部分）
IVD	米/秒	速度创新（向下部分）
IPN	m	位置创新（北侧部分）
IPE	m	阵地创新（东区）
IPD	m	位置创新（向下部分）
IMX	高斯	磁场强度的创新（X 轴分量）
IMY	高斯	磁场强度的变化（Y 轴分量）
IMZ	高斯	磁场强度的创新（Z 轴分量）
IYAW	退化	载具偏航的创新
IVT	未知	真对空速度的创新
RErr		该核心相对于活动主核心的累计相对误差
ErSc		综合误差分值，数字越高越不健康

XKF4

EKF3 方差。SV、SP、SH 和 SM 可能是 "创新平方检验比 "的最佳描述，其值为 1 表示接受测量，为 1 表示拒绝测量。它们表示（创新值/最大允许创新值）的平方，其中创新值是预测值与测量值之间的差值，最大允许创新值是根据测量的不确定性、预测的不确定性确定的，并使用该测量的创新门参数设置的标准差数量进行缩放，例如 EK3_MAG_I_GATE、EK3_HGT_I_GATE 等。

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
SV		速度方差的平方根
SP		位置方差的平方根
SH		高度方差的平方根
SM		磁场差异
SVT		总空速方差的平方根
错误RP		过滤滚动/俯仰估计误差
OFN	m	最近的位置重置（北部件）
OFE	m	最近的位置重置（东部件）
FS		过滤器故障状态
TS		滤波器超时状态位掩码（0:位置测量，1:速度测量，2:高度测量，3:磁力计测量，4:空速测量，5:阻力测量）。
SS		滤液状态
全球定位系统		过滤 GPS 状态
PI		主要核心指数

XKF5

EKF3 传感器创新（主要核心）和一般倾弃场

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
NI		归一化流量差异
修正		主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新（X 轴）
FIY		主导航滤波器的光流 LOS 率矢量创新（Y 轴）
AFI		从地形偏移估算器革新光流 LOS 率
HAGL	m	离地面高度
胶印	未知	地形相对于导航滤波零基点的估计垂直位置
里约热内卢	未知	测距仪创新
rng	未知	测量范围
先生	m	滤波器接地偏移状态误差
eAng	辐射	角度误差的大小
eVel	米/秒	速度误差的大小
ePos	m	位置误差的大小

XKFD

EKF3 车身框架测角误差

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
九		速度创新（X 轴）
IY		速度创新（Y 轴）
IZ		速度创新（Z 轴）
IVX		速度方差（X 轴）
IVY		速度方差（Y 轴）
IVZ		速度方差（Z 轴）

XKFM

用于地面和非移动检查的 EKF3 诊断数据

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	本信息实例适用于 EKF 核心
OGNM		地面不动的真实情况
GLR		陀螺仪长度比
ALR		加速度计长度比
民主德国		陀螺仪变化率
ADR		加速度计变化率

XKFS

EKF3 传感器选择

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
MI		指南针选择指数
BI		晴雨表选择指数
地理信息系统		GPS 选择指数
人工智能		空速选择指数
SS		源组（一级=0/二级=1/三级=2）

XKQ

EKF3 四元数，定义从 NED 轴到 XYZ（(飞行)控制器）轴的旋转

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
Q1		四元数 a 项
Q2		四元数 b 项
Q3		四元数 c 项
Q4		四元数 d 项

XKT

EKF3 时间信息

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	本信息实例适用于 EKF 核心
Cnt	s	用于创建此消息的样本数
IMUMin	s	最小 IMU 采样间隔
IMUMax	s	最大 IMU 采样间隔
EKFMin	s	EKF 实现的低通平均时间步进率（最小值）
EKFMax	s	EKF 实现的低通平均时间步进率（最大值）
安民	s	三角角的累计测量时间间隔（最小值）
AngMax	s	三角角的累计测量时间间隔（最大值）
VMin	s	三角洲速度的累计测量时间间隔（最小值）
VMax	s	三角洲速度的累计测量时间间隔（最大值）

XKTV

EKF3 偏航估计器状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
TVS	辐射	来自符号方程的倾斜误差方差（rad^2）
TVD	辐射	差分法的倾斜误差方差（rad^2）

XKV1

EKF3 状态差异（主核心）

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
V00		状态 0 的方差
V01		状态 1 的方差
V02		状态 2 的方差
V03		状态 3 的差异
V04		国家 4 的差异
V05		州 5 的差异
V06		州 6 的差异
V07		州 7 的差异
V08		州 8 的差异
V09		州 9 的差异
V10		州的差异 10
V11		州差异 11

XKV2

更多 EKF3 状态差异（主核心）

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF3 核心该数据用于
V12		州 12 的差异
V13		州的差异 13
V14		州差异 14
V15		州差异 15
V16		州差异 16
V17		州的差异 17
V18		州的差异 18
V19		州差异 19
V20		州的差异 20
V21		州差异 21
V22		州的差异 22
V23		州 23 的差异

XKY0

EKF 偏航估计器状态

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF 核心数据用于
YC	脱帽	GSF 偏航估计值（度）
YCS	退化	GSF 偏航估计值 1Σ 不确定性（度）
Y0	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 0 (度)
Y1	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 1 (度)
Y2	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 2（度）
Y3	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 3（度）
Y4	脱帽	来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值 4 (度)
W0		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 0
W1		对来自单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 1
W2		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 2
W3		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 3
W4		对单个 EKF 滤波器的偏航估计值进行加权 4

XKY1

EKF 偏航估计创新技术

美国时间	μs	系统启动后的时间
C	实例	EKF 核心数据用于
IVN0	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 0（米/秒）
IVN1	米/秒	来自单个 EKF 过滤器 1 的北向速度创新值（米/秒）
IVN2	米/秒	来自单个 EKF 过滤器的北速创新值 2（米/秒）
IVN3	米/秒	单个 EKF 过滤器 3 的北向速度创新值（米/秒）
IVN4	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的北向速度创新值 4（米/秒）
IVE0	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 0（米/秒）
IVE1	米/秒	来自单个 EKF 过滤器 1 的东向速度创新值（米/秒）
IVE2	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 2（米/秒）
IVE3	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 3（米/秒）
IVE4	米/秒	来自单个 EKF 滤波器的东向速度创新值 4（米/秒）