无线电遥控校准¶

本文介绍如何使用Mission Planner地面站执行无线电遥控校准。

概述¶

遥控发射器允许飞行员设置飞行模式、控制飞行器的移动和方向，还能开启/关闭辅助功能（如起落架的升降等）。

RC 校准包括捕捉每个 RC 输入通道的最小值、最大值和 "微调 "值，以便 ArduPilot 能正确解释输入。

检查发射机设置¶

确保电池已断开（这一点很重要，因为在遥控校准过程中可能会意外启动载具）
确保遥控接收器与(飞行)控制器连接
打开遥控发射机，如果有 "微调片"，确保其位于中间位置。
使用 USB 电缆将(飞行)控制器连接至电脑
在Mission Planner地面站上按下 "连接 "按钮，打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查
应出现一些绿条，显示 ArduPilot 正在接收发射器/接收器的输入。如果没有绿条出现，请检查接收器的 LED 指示灯：
- 无指示灯可能表明与(飞行)控制器的连接有误。查找可能被颠倒插入的连接器
- 红色或闪烁的 LED 指示灯可能表示您的遥控发射机/接收机需要绑定。有关说明，请参阅遥控设备附带的手册。

通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些绿条（如果有）移动，检查发射机中的通道映射（即检查发射机的摇杆、开关和旋钮控制哪些输入通道）。如果发射机是第一次与 ArduPilot 一起使用，则可能需要更改发射机的通道映射，通常可在发射机上使用其内置配置菜单进行更改。
- 确定发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）。
- 滚动杆应控制通道 1
- 螺距杆应控制通道 2
- 油门杆应控制通道 3
- 偏航杆应控制通道 4
- 3 位或 6 位开关（控制飞行模式）应设置为控制通道 5（默认值，如使用 Copter）或通道 8（默认值，如使用 Rover 或 Plane）。可以通过设置 FLTMODE_CH 参数，或 MODE_CH 在罗孚
- 在 Copter 上，飞行稳定调整旋钮应控制通道 6
- 在 Copter 和 Rover 上，任何剩余的两个或三个位置开关都可以通过映射到通道 7 至 12 来设置为控制辅助功能
移动发射机的滚动杆、俯仰杆、油门杆和偏航杆，确保绿条朝正确方向移动：
- 对于翻滚、油门和偏航通道，绿条的移动方向应与发射器物理摇杆的移动方向一致。
- 对于间距，绿条应在对面发射器的物理棒方向。 这不是许多发射机的默认设置。
- 如果其中一个绿条的移动方向不正确，请在发射机中反转通道。如果无法在发射器中反转通道，则可以在 ArduPilot 中通过选中 "Reversed（反转）"复选框来反转通道（仅限 Plane 和 Rover）。如果复选框不可见，则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数（其中 "x "为 1 至 4 的输入通道）。同样，如果可能，一定要使用发射机的通道反转功能来正确设置条形图的移动方向，而不是使用 RCx_REVERSED 参数。