自定义参数默认值的 APJ 工具

备注

从 ArduPilot 4.5 及更高版本开始，该功能已被移除。请参见 OEM 定制.

APJ 工具 是一个命令行 Python 程序，可用于在预制的 ArduPilot 固件中添加自定义默认参数值。它还能将这些参数标记为只读，避免用户意外覆盖。这可以帮助公司减少设置许多相同载具所需的时间。

通过为特定载具创建新的构建目标，还可以提供更多定制选项。 OEM 定制

如何安装 APJ 工具

  • 下载并安装 Python 如果机器上尚未安装

  • 使用网络浏览器打开 APJ 工具 在 ArduPilot GitHub 代码库中，然后单击鼠标右键并保存到 PC 上的文件中

如何更新默认值

  • 从以下网址查找并下载要定制的 ArduPilot 固件 firmware.ardupilot.org.例如，用于 Hex Cube Black 的 ArduPilot Copter 稳定版是 "arducopter.apj "文件，该文件位于 firmware.ardupilot.org/Copter/stable/CubeBlack/.

  • 将上述 .apj 文件与 apj_tool.py 文件放在同一目录下

  • 使用文本编辑器创建如下格式的参数文件（可能称为 "param-defaults.parm

# 载具 X 的默认参数文件
MOT_PWM_MIN 1000
ATC_RAT_RLL_P 0.100 @READONLY   # 用户将无法修改该参数

  • 使用此命令在 .apj 固件中嵌入参数默认值

python3 apj_tool.py --设置-文件 停止-默认.调味料 自动飞行器.apj

  • 使用该命令检查默认设置是否正确应用

python3 apj_tool.py --展览 自动飞行器.apj

  • 将修改后的 .apj 文件加载到载具上，检查默认设置是否正常工作

其他信息

  • 使用该命令可以显示 APJ 工具的帮助信息

python3 apj_tool.py --帮助

  • 只有在用户未修改参数的情况下，这些参数才会成为新的默认值

  • 如果将所有参数重置为默认值，它们将恢复到文件

  • 只要用户使用该特定固件，@READONLY 修改器就会阻止用户修改参数。不过，如果用户在(飞行)控制器中加载标准 ArduPilot 固件，就可以解决这个问题。

  • 新参数默认设置文件（包括注释）的最大长度为 8 千字