Linux 内核配置

实时补丁

在某些构建中，ArduPilot 需要高速运行传感器、控制回路和输出接口，并限制延迟以保持稳定运行。因此，建议运行实时内核。

像UGV无人车、潜水艇和跟踪器这样的建筑，没有它也可以。

用户空间访问 64 位电路板上的硬件外设

许多 64 位板卡的默认内核配置甚至会阻止 root 用户访问外设地址空间 mmap()，只允许内核访问。

对于许多电路板，ArduPilot 都需要这种访问权限，因此需要禁用 CONFIG_STRICT_DEVMEM 或 CONFIG_IO_STRICT_DEVMEM。

32 位内核不受影响。

防止 CPU 处于空闲状态

内核命令行选项 cpuidle.off=1 防止 CPU 内核进入空闲状态。这对退出空闲状态速度较慢的 CPU 非常有用。