ArduPilot 操作简单概述

这是在(飞行)控制器上运行 ArduPilot 固件的基本功能概述。下面显示的是基本功能操作的简单框图。这将使您在配置系统时更好地了解 ArduPilot 的基本功能。

基本目标

软件的基本目标是提供对飞行器的控制，可以是自主控制，也可以是通过无线电控制发射机或地面控制站的飞行员输入，还可以是通过飞行器上的配套计算机控制，其中任何一种方式都是可选的，包括只将完全自主的任务加载到飞行器上执行。

输入

控制输入由无线电控制接收器输入，或通过遥测或配套计算机的 MAVLink 通信输入。无线电控制接收器为所需的姿态控制、飞行器动力（节流阀/电门）以及操作模式和辅助功能的控制提供滚动/前平移/俯仰/偏航输入。用于滚动/前平移/俯仰/偏航/航向/油门的无线电控制输入可通过 RCMAP_x 功能。辅助功能使用 RCx_FUNCTION 参数

输出

输出端用于激活舵机、电机、继电器等，以控制飞行器。任何(飞行)控制器的输出都可以通过 SERVOx_FUNCTION 参数。请注意，输出并不一定与任何 RC 输入相对应，除非其功能被设置为 RCPassThru。

传感器

姿态、位置、动力系统监控和车速由(飞行)控制器的传感器输入提供。所有与 ArduPilot 兼容的(飞行)控制器都至少集成了一个或多个加速度计、气压计和陀螺仪。通常还需要 GPS 和指南针传感器。这些传感器通常由外部提供。有些控制器具有多个传感器实例以实现冗余，这是 ArduPilot 软件的一个关键功能。许多传感器需要在强制硬件设置步骤中进行一次性校准。