无线电遥控校准¶
本文介绍如何使用Mission Planner地面站执行无线电遥控校准。
概述¶
遥控发射器允许飞行员设置飞行模式、控制飞行器的移动和方向，还能开启/关闭辅助功能（如起落架的升降等）。
RC 校准包括捕捉每个 RC 输入通道的最小值、最大值和 "微调 "值，以便 ArduPilot 能正确解释输入。
检查发射机设置¶
确保电池已断开（这一点很重要，因为在遥控校准过程中可能会意外启动载具）
确保遥控接收器与(飞行)控制器连接
打开遥控发射机，如果有 "微调片"，确保其位于中间位置。
使用 USB 电缆将(飞行)控制器连接至电脑
在Mission Planner地面站上按下 "连接 "按钮，打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查
应出现一些绿条，显示 ArduPilot 正在接收发射器/接收器的输入。如果没有绿条出现，请检查接收器的 LED 指示灯：
无指示灯可能表明与(飞行)控制器的连接有误。查找可能被颠倒插入的连接器
红色或闪烁的 LED 指示灯可能表示您的遥控发射机/接收机需要绑定。有关说明，请参阅遥控设备附带的手册。
通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些绿条（如果有）移动，检查发射机中的通道映射（即检查发射机的摇杆、开关和旋钮控制哪些输入通道）。如果发射机是第一次与 ArduPilot 一起使用，则可能需要更改发射机的通道映射，通常可在发射机上使用其内置配置菜单进行更改。
确定发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）。
滚动杆应控制通道 1
螺距杆应控制通道 2
油门杆应控制通道 3
偏航杆应控制通道 4
3 位或 6 位开关（控制飞行模式）应设置为控制通道 5（默认值，如使用 Copter）或通道 8（默认值，如使用 Rover 或 Plane）。可以通过设置 FLTMODE_CH 参数，或 MODE_CH 在罗孚
在 Copter 上，飞行稳定调整旋钮应控制通道 6
在 Copter 和 Rover 上，任何剩余的两个或三个位置开关都可以通过映射到通道 7 至 12 来设置为控制辅助功能
移动发射机的滚动杆、俯仰杆、油门杆和偏航杆，确保绿条朝正确方向移动：
对于翻滚、油门和偏航通道，绿条的移动方向应与发射器物理摇杆的移动方向一致。
对于间距，绿条应在 对面 发射器的物理棒方向。 这不是许多发射机的默认设置。
如果其中一个绿条的移动方向不正确，请在发射机中反转通道。如果无法在发射器中反转通道，则可以在 ArduPilot 中通过选中 "Reversed（反转）"复选框来反转通道（仅限 Plane 和 Rover）。如果复选框不可见，则可以通过直接更改
RCx_REVERSED参数（其中 "x "为 1 至 4 的输入通道）。同样，如果可能，一定要使用发射机的通道反转功能来正确设置条形图的移动方向，而不是使用RCx_REVERSED参数。
校准¶
打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查
点击右下方绿色的 "校准无线电 "按钮
按 "OK"，检查无线电遥控设备是否打开，电池是否连接，螺旋桨是否连接。
将发射机的控制杆、旋钮和开关移动到极限位置。校准条上会出现红线，显示目前看到的最小值和最大值
选择 完成后点击
此时会出现一个窗口，提示 "确保所有摇杆居中，节流阀向下，然后单击 "确定 "继续"。将油门移至零，然后按 "确定"。
Mission Planner地面站将显示校准数据摘要。正常情况下，最小值约为 1100，最大值约为 1900。
模式 1 和模式 2 发射机¶
发射机主要有两种配置：
模式 1左摇杆控制俯仰和偏航，右摇杆控制油门和翻滚。
方式 2左摇杆控制油门和偏航，右摇杆控制俯仰和翻滚。
通道映射¶
平面默认通道映射为
频道 1:滚动
频道 2:间距
第 3 频道:节流阀/电门
第四频道:亚乌
第 8 频道 (默认）：飞行模式。模式选择可以使用 FLTMODE_CH 规范
未使用的通道可通过映射来控制其他外设。
更多阅读¶
可通过以下方式更改滚转、前平移/俯仰、油门和偏航通道映射 RCMAP 输入通道映射
飞行模式开关设置可指定每个开关位置启用哪些载具模式，请参见 遥控发射机飞行模式配置 页码