遥控发射机飞行模式配置

本文介绍了如何通过遥控发射机设置多达 6 种(飞行)控制器控制/飞行模式。

飞行模式配置

开关位置和飞行模式之间的映射关系在 任务规划飞行模式 屏幕

../_images/MissionPlanner_FlightModesConfig_Plane.png

Mission Planner地面站:飞行模式屏幕(飞机)

您可以通过以下操作设置发射机上可用的飞行模式:

  • 打开遥控发射机

  • 将 Pixhawk(或其他(飞行)控制器)连接到 Mission Planner地面站

  • 前往 初始设置 | 强制硬件 | 飞行模式 筛查

    备注

    当您移动发射机的飞行模式开关时,绿色高亮条将移动到不同的位置。

  • 使用各行的下拉菜单选择该开关位置的飞行模式。

  • 完成后按下 保存模式 按钮。

设置飞行模式通道

飞行模式通道是 ArduPilot 监控模式更改的输入无线电通道。

在平面上,可以使用 FLTMODE_CH 参数。

发射机配置

发射器必须在正确的范围内发射 PWM 信号,以便我们将模式映射到开关位置。

备注

一般范围在 1000 至 2000 us(1.0 至 2.0 ms)之间。
ms = 毫秒
us = 微秒

可选模式的正确 PWM 范围显示在每个模式选择下拉菜单中。 任务规划飞行模式 屏幕(见 上图截图).

如果您只想支持三种模式(使用三个位置的开关),那么您可以对发射机进行配置,使其在相应的开关位置产生 1165、1425 和 1815 us 的 PWM 脉宽。

如果您想支持 6 种模式,那么发射器将需要发出约 1165、1295、1425、1555、1685 和 1815 us 的 PWM 宽度。通常情况下,可以通过将发射器配置为双位开关和三位开关(共提供 6 种模式)来实现。如果有模拟转盘,您也可以这样做,但很难可靠地将转盘转到六个不同设置的正确位置。

以下部分提供了链接,说明如何配置不同制造商生产的发射机,以及如何(在Mission Planner地面站中)测试每个开关设置是否发出适当的 PWM 信号。

测试发射机开关设置

您可以使用 任务规划无线电校准 屏幕来测试每种模式设置的 PWM 脉宽。

只需在发射机上切换模式,并确认所选通道的 PWM 与所需的 PWM 值相匹配即可。下面的截图假定飞行模式通道设置为无线电 5。

../_images/mp_radio_calibration_ch5_pwm.png

特定遥控硬件教程

下面是一些用户提供的教程,介绍如何使用各种遥控系统实现这一功能(或只需两个位置的切换即可为遥控装置添加更多模式):

  • 任何基于 OpenTX 的发射机:

只需选择两个开关(其中一个必须是三个位置),然后将这些混音添加到载具使用的相应飞行模式通道上即可。下面的示例显示了飞机使用通道 8 作为飞行模式(默认),并在 SA 开关向上时使用开关 SB 选择三种飞行模式,而当 SA 不在向上位置时,可通过 SB 选择另外三种飞行模式。

./_images/OpenTX-flight-mode-setup.jpg

或者 自制六位开关

Spektrum DX8(备用方法)

本节介绍使用 Spektrum DX8 设置 6 种模式的另一种方法。这种方法使用齿轮开关和飞行模式开关。所有其他开关均可根据需要分配。这种方法还允许将每种模式设置在每种模式脉冲宽度范围的中间,因此微小的变化不会改变模式。使用Mission Planner地面站飞行模式设置来监控电流 PWM,以进行这些调整。

  1. 设置开关(6 种模式所需的开关)

    • 按住滚动条,打开 DX8,向下滚动到 "开关选择",点击滚动条。设置开关如下

      • 齿轮 = 齿轮(第 5 频道)

      • FMode = Inh 未指定通道 - 用于与 Gear Sw(通道 5)混合,实现 6 种模式

    • 其他方法随你。一种方法如下:

      • 旋钮至 aux1 = 通道 6,用于摄像机倾斜/飞行稳定调整

      • 混合 = aux2 = 通道 7,以保存航点或 RTL、自动微调或 APM 配置中的其他设置。

      • 翻板至 aux3 = 用于其他用途的通道 8

    • 单击 "返回 "直到出现正常屏幕,或关闭电源,然后重新打开电源。

  2. 设置通道 5(由齿轮开关控制的齿轮通道)的非混合伺服设置

    这将是不混合时的数值 - F 模式开关位于 0 位置,将最低脉冲宽度设置为 1165 us(模式 1),将最高脉冲宽度设置为 1815 us(模式 6)。

  • 单击滚动条,向下滚动到伺服设置,选择齿轮通道,选择副微调。

  • 将子微调设置为 0

  • 选择旅行。

  • 设置行程(左侧,位置 0)为 1165 us 脉冲(~90%)。

  • 设置行程(右侧,位置 1,1815 us 脉冲(~74%)。

  • 当 F 模式处于位置 1 时,设置混合 1 以改变齿轮脉冲宽度

    • 单击滚筒,向下滚动到混合,单击滚筒,滚动到混合下的第一行(有 xxx > xxx、AIL > RUD 或其他混合设置),单击滚筒,选择混合 1,单击滚筒。

    • 机组混合:齿轮齿轮会根据开关 F 模式设置改变齿轮

    • 设置偏移 = 0,修整 = Inh。

    • 设置 SW = FM 1

    • 将发射机上的 F 模式开关调至位置 1。

    • 将发射机上的齿轮开关调至 0 位置。

    • 为模式 2 设置脉冲宽度为 1290 us 的最高速率(~-35)

      (变化 = 400 us * -90% * -35% = 126 us。结果 = 1165 us + 126 us = 1251 us = 模式 2)

    • 将发射机上的档位开关调至位置 1。

    • 为模式 5 设置脉冲宽度为 1685 us 的底部速率(~- 45)

      (变化 = 400 us * +73% *- 45% = -131 us。结果 = 1815 us - 131 us = 1684 us = 模式 5)

  • 当 F 模式处于位置 2 时,设置混合 2 以改变齿轮脉冲宽度

    • 混合:Gear(齿轮)> Gear(齿轮)。档位根据开关 F 模式的设置而改变。

    • 设置偏移 = 0,微调 = Inh

    • 设置 SW = FM2

    • 将发射机上的 F 模式开关设置到位置 2

    • 将发射机上的齿轮开关调至 0 位置。

    • 模式 3 脉冲宽度为 1425 us 时的最高速率(~-72%)(变化 = 400 us * -90% * - 72% = 259 us。结果 = 1165 us + 259 us = 1424 us = 模式 3)

    • 将发射机上的档位开关调至位置 1。

    • 为模式 4(~-89%)设置脉冲宽度为 1550 us 的底速率(变化 = 400 us * +73% * - 89% = -262 us。结果 = 1815 us - 262 us = 1553 us = 模式 4)