自动微调

ArduPlane 提供了一种调整俯仰和滚转控制面的方法，以纠正微小的调整误差，这样，在手动模式下飞行时，飞机的飞行姿态将与在油门控制模式（自动、巡航等）或 FBWA 模式下飞行时的姿态相同。

伺服自动微调

通过设置 伺服自动微调 为 1 时，ArduPlane 将持续监控需要修正多少飞行微调（滚转和俯仰输出控制面），以便在上述模式下保持 AHRS 俯仰和滚转水平。每隔 10 秒，它就会将此修整值存储到相应的 SERVOx_TRIM 用于控制滚转和俯仰的输出值（即副翼/升降舵、升降翼等）。这包括副翼和差分扰流板配置。经过一分钟左右的飞行后，微调将被调整，以便在切换回手动和 ACRO 模式时消除微小的微调误差。

可微调量以伺服输出范围为中心，限制在总输出量的 20% 左右。 SEROVX_MAX/MIN 范围，因此无法纠正非常严重的失调情况。此外，除非没有飞行员输入，飞机在(飞行)控制器的控制下大致处于平飞状态，且飞机的地面速度超过 8 米/秒，否则不会更新。

例如，如果升降舵伺服的最小/最大值为 1100/1900，那么自动微调可以在 1420 至 1580us 的范围内改变微调值。

备注

这并不能替代不正确的 CG。它可以通过较小的CG变化来弥补微小的微调问题，但CG位置不正确仍会使飞机无法控制，坠毁不可避免。