降落伞

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本主题介绍如何设置手动和自动降落伞释放。

警告

降落伞弹射可能很危险。应谨慎使用该功能

以上视频来自 Henri's DIYDrones 讨论促使 Copter 添加了这一功能.

您将需要

像这样一个完整的降落伞装置：

或者，如果您更喜欢 DIY 解决方案，则需要可由 PWM 信号（即伺服）触发的降落伞释放装置，以及足以将多旋翼飞行器的速度减慢到 5 米/秒以下的降落伞。推荐一些降落伞供应商：

连接(飞行)控制器

降落伞释放装置可由继电器或 PWM（即伺服）触发。如果使用继电器引脚，请确保降落伞释放装置在高电平上处于激活状态，并且继电器引脚处于默认状态、 RELAY_DEFAULT 为 OFF 或无变化，以避免在初始化期间触发释放，因为在引导加载程序期间所有 GPIO 都被强制置低。

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通过Mission Planner地面站进行设置

要配置降落伞释放，首先使用Mission Planner地面站连接(飞行)控制器，然后打开 CONFIG->全参数列表选项卡并设置以下参数。

  • CHUTE_ENABLED = "1".然后刷新参数或重新启动，即可看到滑道参数。

  • CHUTE_CRT_SINK 应设置为触发降落伞释放的下沉速度（米/秒）。

  • CHUTE_ALT_MIN 决定降落伞释放的最低高度。

伺服释放

  • CHUTE_TYPE = "10"，用伺服释放

  • CHUTE_SERVO_ON 应设置为释放降落伞所需的伺服器位置

  • 伺服关闭 应该是伺服器的 "静止 "位置。即释放降落伞前伺服器所处的位置

  • 设置 servo9_function = "27".在配有 IOMCU 的(飞行)控制器上（输出端标有 MAIN 和 AUX）、 SERVO9 指的是 Pixhawk 的 AUX OUT 1。要使用 AUX OUT2，请设置 servo10_function 至 27 等。

继电器释放

  • 确定/配置引脚为 GPIO（参见 GPIO).

  • 将该引脚设置为 RELAY 功能之一，即对于使用第一个 RELAY 功能的 GPIO 引脚 51，设置为 RELAY1_PIN = 51.

  • 由于 GPIO 在启动加载程序期间最初总是设置为低电平，为避免意外释放，应始终使用需要高输出电平才能触发和设置的释放机制：

  • RELAY1_DEFAULT = 1 或 2（低电平或无变化），用于确定 RELAY1 引脚在启动后(飞行)控制器初始化期间的设置方式。

  • CHUTE_TYPE = 0、1、2 或 3，使用 RELAY、RELAY2、RELAY3 或 RELAY4 功能释放。

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手动释放

飞行员可使用遥控通道/开关手动释放降落伞：设置一个 RCx_OPTION 为 22（降落伞释放）或 23（降落伞 3Pos）。无论哪种功能，当 RC 通道处于高电平（高于 CHUTE_ALT_MIN并已上膛（旋翼飞行器）或飞行（飞机）。有关要求，请参阅下一节。

故障安全动作

飞机还配备了降落伞释放故障安全保护装置，以便 FS_LONG_ACTN 和 BATTx_FS_CRT_ACT.

降落伞选项

飞机提供了一个选项，一旦触发，可强制释放伺服器或继电器永远保持激活状态（直到重启）。在高海拔地区，伺服器或继电器可能会因气温极低而被冻结，直到海拔降低、气温升高后才允许运行。可以通过设置 CHUTE_OPTIONS 第 0 位高电平。

遥控停用/启用降落伞

您可以使用遥控通道/开关禁用或启用降落伞自动释放功能：设置一个 RCx_OPTION 至 21。高电平启用自动释放功能，低电平禁用。手动释放不受影响。如果设置为 23（降落伞 3Pos），低位禁用，中间位置启用自动操作，高位将尝试强制释放，如上所述，假定启用条件如下。

降落伞何时展开？

当 "碰撞检查 "功能确定飞行器已失去姿态控制并开始下落时，发动机将停止运转，降落伞将自动展开。碰撞检查器触发降落伞释放必须在 1 秒钟内满足以下所有条件：

  • 电机已启动（旋翼飞行器）或正在飞行（飞机）

  • 载具未着陆（仅限旋翼飞行器）

  • 飞行器未处于 FLIP 或 ACRO 飞行模式（仅限旋翼飞行器）

  • 载具的滚动和/或俯仰角与目标倾斜角相差 30 度（仅限旋翼飞行器）

  • 气压计显示飞行器没有爬升（在某些情况下，过大的气压噪声会阻止释放）（旋翼飞行器和amp；飞机）

  • 载具高于 CHUTE_ALT_MIN 高度（旋翼飞行器和飞机）。如果值为 "0"，则禁用此检查。

测试滑道

根据释放装置的不同，降落伞的展开可能会有危险，因此在进行这些测试时请小心谨慎，酌情拆除降落伞和飞行器推进器。

测试手动部署：

  • 如果使用开关禁用释放功能，则启用降落伞释放功能

  • 设置 CHUTE_ALT_MIN 参数为零，以禁用最低高度检查

  • 在稳定模式下启动飞行器，并将油门提高到最小值以上（断开电机连接或拆除螺旋桨）（飞机不需要）。

  • 使用上述手动遥控通道切换激活方法之一，或使用Mission Planner地面站 SERVO/RELAY 选项卡切换释放继电器、MAVLink 命令或设置释放伺服的 PWM。

您应该看到发动机停止，降落伞释放装置启动，如果连接了遥测功能，"降落伞：飞行数据屏幕的 HUD 上应显示 "降落伞：已释放！"。

要测试自动部署：

  • 设置 CHUTE_ALT_MIN 参数为零，以禁用最低高度检查

  • 在稳定模式下启动载具，并将油门提高到最小值以上

  • 在下降过程中，以某种方式将载具倾斜至少 30 度（气压计显示载具正在下降）。

1 秒钟后，发动机应停止，降落伞伺服器将移动，如果已连接Mission Planner地面站，则 "降落伞：飞行数据屏幕的 HUD 上应显示 "降落伞：已释放"。

测试完成后，将 CHUTE_ALT_MIN 到所需高度（默认为 10 米）