按钮¶
最多可配置四个连接到(飞行)控制器的外部按钮或开关，以触发 辅助功能 类似于 RC 通道开关的触发方式。这些按钮输入可配置为数字逻辑电平电压输入（拉地或拉高）或 PWM 信号输入。
备注
一些 辅助功能 有一个中间位置（例如 "降落伞 3 位置开关"），但中间位置不能由按钮触发
基本设置¶
要使用按钮，必须将(飞行)控制器的引脚配置为 GPIO。许多(飞行)控制器都有专用引脚，但有些没有。在这种情况下，必须将普通的 SERVO/MOTOR 输出配置为 GPIO 引脚，而不是 (飞行)控制器输出功能.
对于带有 IOMCU 的(飞行)控制器（如 Pixhawk、CubeOrange），外部按钮或开关应连接到(飞行)控制器的 AUX 输出（而非 MAIN 输出）。为方便配置并避免定时器冲突，最好在高端使用 AUX 输出（如 AUX5 或 AUX6），远离用于电机和舵机的输出。对于没有 IOMCU 的(飞行)控制器（如 pixracer 等），可以使用正常的 SERVO/MOTOR 输出。
设置 BTN_ENABLE = 1（启用）并刷新参数
如果使用 4.2（或更高版本），则设置
SERVOx_FUNCTION=-1（GPIO），其中 "x "为与按钮相连的伺服输出通道。例如，如果要将带有 IOMCU 的(飞行)控制器上的 AUX6 输出用作 GPIO，请设置 servo14_function = -1.如果在配有 IOMCU 的(飞行)控制器（如 Pixhawk、CubeOrange）上使用 4.1（或更早版本），则设置为
BRD_PWM_COUNT足够低，以便将所需的伺服输出和所有其他较高输出用于 GPIO 输入。例如BRD_PWM_COUNT= 4 表示只能将 AUX 输出端 5 和 6 用作 GPIO，BRD_PWM_COUNT = 0 表示可以使用 AUX 输出端 1 至 6。对于不使用 IOMCU 的电路板、BRD_PWM_COUNT小于总输出数，将把这些较高的输出配置为 GPIO。
数字逻辑/模拟电压设置¶
按钮输入可使用数字逻辑电平模拟电压。下面列出的参数更改针对的是第一个按钮，但第二个、第三个和第四个按钮也可以进行类似设置，只需将参数名称中的 "1 "替换为 "2"、"3 "或 "4 "即可。为了确定哪个 GPIO 引脚编号对应哪个(飞行)控制器 SERVO/MOTOR 输出引脚或专用 GPIO 引脚，必须查阅(飞行)控制器的 hwdef.dat 文件。请参见 GPIO 了解如何确定。
设置 BTN_PIN1 按钮/开关连接的 GPIO 的编号（例如 "55"="AUXOUT6）
设置 BTN_OPTIONS1 位 1（PWM 输入）= 设置为零（位掩码中未设置位），在高逻辑电平电压（>2.4V）时触发，并被辅助功能解释为 "高 "位置。设置位 1（PWM 输入）可检测高于或低于 1800/1200us 的 PWM，而不是逻辑电平。如果未检测到 PWM，或 PWM 低于 800us 或高于 2200us，按钮将被解释为低电平。设置第 2 位（反相位）可将高电平状态变为引脚上的逻辑低电压，或低于 1200us （如果 PWM 输入）。
该引脚自动配置了内部上拉功能，这意味着按钮或开关只需将电压拉低即可。
警告
有些(飞行)控制器在启动过程中将引脚拉高或拉低，这可能会导致辅助功能在启动后不久触发
PWM 输入设置¶
PWM 信号可用作按钮输入。PWM 值可用于触发辅助功能。下面列出的参数更改针对的是第一个按钮，但第二个、第三个和第四个按钮也可以进行类似设置。如上所述，要确定哪个 GPIO 引脚编号对应哪个(飞行)控制器 SERVO/MOTOR 输出引脚或专用 GPIO 引脚，必须查阅(飞行)控制器的 hwdef.dat 文件。参见 GPIO 了解如何确定。
设置 BTN_PIN1 按钮/开关连接的 GPIO 的编号（例如 "55"="AUXOUT6）
设置 BTN_OPTIONS1 = 为 "1"，以便辅助功能通过 PWM > 1800us 将其解释为 "高 "位
设置 BTN_OPTIONS1 = 为 "3"，将被辅助功能解释为 "高 "位置，PWM 为 1200us，或缺少信号输入。PWM >1800us 将被解释为 "低 "位置。
备注
有效的 PWM 输入范围为 800us 至 2200us。如果 PWM 值不在此范围内或缺失，则相当于应用了 1200us。通常情况下，这意味着辅助功能将不会被触发，除非使用了"...... "的反相选项。 BTN_OPTIONSx 已设定。
附加设置¶
btn_report_send 的时间长度。 按钮更改 每次按钮状态发生变化时，都会向地面控制站发送 mavlink2 信息。在撰写本文时，我们还不知道有任何地面控制站使用了该信息。