风向标和风障¶
在大风中飞行 QuadPlane 是一项挑战。问题在于大翼面提供了大量的表面积供风相互作用。这会导致姿态和位置控制能力下降，电机和电调负载增加。
为了减少在 VTOL 模式下飞行时风的影响，ArduPilot QuadPlane 代码支持两种功能：
主动偏航轴风化
使用前倾或倾斜转子发动机辅助定位，而不是仅使用 VTOL 姿态倾斜
这两个特点加在一起，可以使飞机始终对准风向，减少机翼暴露在风中的面积，从而大大降低风对 VTOL 飞行的影响。
积极天气预报¶
在位置控制的 VTOL 模式下飞行时，主动气象平移的作用是将飞机转向风向。您可以通过设置 Q_WVANE_ENABLE 参数为非零值。默认情况下不使用主动式天气预报。
风向标方向 |
|
|---|---|
0 |
残疾 |
1 |
鼻孔进风（默认） |
2 |
鼻子或尾巴迎风 |
3 |
侧入风中 |
4 |
尾入风 |
其工作原理是(飞行)控制器查看控制所需位置所需的滚转和/或俯仰姿态。基本算法是 "偏航进入滚转/前平移/俯仰"。如果飞机需要向右侧滚动以保持位置，那么它将转向该方向，前提是需要向右侧滚动以逆风保持（假设机头迎风）。同样，对于 "侧进风"，它将适当使用俯仰角和偏航，试图将保持位置所需的俯仰角归零。
备注
默认情况下，气象寻的不使用俯仰，只使用滚动。这是为了防止在悬停姿态未使用 Q_TRIM_PITCH 在无风的情况下原地悬停。如果这 有 然后通过设置 q_wvane_options 将第 0 位设置为 "1"。如果在风从后面吹来的情况下进行定位（即大部分情况下用俯仰而不是滚动来保持位置），这将加快气象观测的速度。这不会影响 "侧进风"，因为它始终使用俯仰角，而 Q_TRIM_PITCH 必须正确设置，以便良好运行。
飞机偏航的速度取决于 Q_WVANE_GAIN 参数。它将倾角转换为偏航度/秒。一个好的起始值是 1（1 度滚动 = 1 度/秒偏航，如果 Q_PLT_Y_RATE =90).增益或速率的数值越大，飞机转向翻滚的速度就越快。如果整体偏航修正率过高，就会导致偏航不稳定和振荡。
为了应对飞机上的少量微调，还有一个附加参数 q_wvane_ang_min 控制使用气象浮标前的最小滚动/螺距水平。默认值为一度。如果您发现飞机在无风的情况下也开始偏航，则可能需要提高该值。
主动气象浮标仅在 VTOL 模式和自动模式的 VTOL 部分（如 VTOL 起飞和 VTOL 降落）中有效。它在 QSTABILIZE 和 QHOVER 模式中不起作用，因为这些模式不是位置控制模式。它在 QLOITER、QLAND 和 QRTL 模式中处于激活状态。
还有一些其他参数可以控制 WeatherVaning 启用的时间（默认情况下全部禁用）：
q_wvane_hgt_min高度：允许在此高度以上进行风向标设计
q_wvane_spd_max：允许低于此地面速度的风向标
q_wvane_velz_max最大爬升或下降速度：在此速度下，飞行器仍会尝试风向标的最大爬升或下降速度
q_wvane_takeoff：在自动起飞时覆盖天气预报方向*
Q_WVANE_LAND：在自动着陆时覆盖天气预报方向*
注：* 非 QLOITER 起飞和着陆
备注
可以通过一个 遥控辅助功能开关选项 "160"
使用前倾或后倾马达帮助定位稳定¶
除主动气象平移外，QuadPlane 代码还支持在 VTOL 飞行模式下使用前进电机或倾斜旋翼来保持俯仰水平。
在 4.5 之前的固件版本中，要使用正转电机/倾斜电机进行位置保持，需要设置 Q_VFWD_GAIN 参数为非零值。在 QLOITER、QRTL、QLAND 和自动模式下执行 VTOL 飞行指令时，该参数将被激活。
在 4.5 及更高版本的固件中，不再建议使用这种机制，而代之以一种新的方法，该方法可在使用非零值启动该方法时减少前倾。 Q_VFWD_GAIN.通过设置 Q_FWD_THR_GAIN 和 Q_FWD_THR_USE 为非零值。这种较新的方法使用位置控制器来控制前进电机/倾斜装置。
备注
尾随者没有这些选择，而且 Q_VFWD_GAIN, Q_FWD_THR_GAIN 或 Q_FWD_THR_USE的默认值应为 0。
旧方法 (Q_VFWD_GAIN)¶
它的工作原理是考虑两个因素：
飞机的导航姿态俯仰（可达 Q_ANGLE_MAX)
预期前进速度与实际前进速度之差
这些与 Q_VFWD_GAIN 为了将飞机的姿态俯仰减到最小，可以调节前进电机的油门。这样可以使机翼暴露在风中的面积最小，从而减少 VTOL 发动机的负荷。
对于 Q_VFWD_GAIN 为 0.05。数值越大，正向马达的作用越强。如果数值过高，就会产生严重的俯仰振荡。
与主动气象平移一样，只有在位置控制的 VTOL 模式下才能使用前进电机。这意味着在 QSTABILIZE 或 QHOVER 飞行模式下无法启用。在 QLOITER、QRTL、QLAND 和自动模式下执行 VTOL 飞行指令时，可以使用该功能。
新方法（Q_FWD_THR_GAIN）¶
这种方法使用位置控制器来控制前进电机推力和导航俯仰角，而导航俯仰角可受以下因素限制 Q_FWD_PIT_LIM.
"这款" Q_FWD_THR_GAIN 参数设置 Q 模式下从前进加速/倾斜到前进油门的增益。该功能的 Q 模式由 Q_FWD_THR_USE 参数。使用独立前推力发动机的飞行器（如四旋翼飞机）应将该参数设置为（全部重量）/（前推力发动机的最大组合推力），典型值为 2。倾斜升降旋翼以提供前推力的飞行器应将此参数设置为（全部重量）/（倾斜旋翼提升的重量），对于大多数飞行器而言，该值可近似为（升降旋翼总数）/（倾斜升降旋翼数量）。使用这种前向油门控制方法时，前倾角限制由 Q_FWD_PIT_LIM 参数。
备注
可以使用一个 RC 开关来禁用正转电机，该开关的功能是 RCx_OPTIONS 参数设置为 "176"，开关移至中位或低位。
请注意，您也可以使用这两种方法在正向马达上使用反向推力。如果您的 THR_MIN 参数小于零，则反向推力可用，电机将根据需要使用反向推力减速或后退。请参见 反向推力 部分了解更多详情。
Q_VFWD_ALT当相对于原点高度低于此值时，前向马达辅助将被禁用。这对防止发动机螺旋桨撞击地面非常有用。如果有测距仪高度数据，则使用该数据。
备注
连续倾斜转子 QuadPlanes 可使电机倾斜达 TRIM_THROTTLE 时代 Q_TILT_MAX 以保持位置。