辅助功能

该功能适用于 4.0 及更高版本的固件。在 4.0 之前的 Copter 版本中，类似功能是通过 CHx_OPT 参数实现的。参见 辅助功能开关（3.6 及更早版本） page.

本页介绍如何设置附加功能，这些功能可通过发射机的辅助功能开关或外部功能开关调用。 按钮.

配置使用哪个发射机通道

任何遥控输入通道都可以分配任何辅助功能。但是，遥控通道不得用于任何其他功能，如飞行模式选择或飞行控制。默认情况下，通道 1-4 用于飞行控制（即滚转、前平移/俯仰、油门和偏航）。飞机和UGV无人车的默认飞行模式通道为 8，旋翼飞行器为 5。

分配功能

RCx_OPTION 参数可控制这些功能。例如 RC7_OPTION 每个 RC 通道都有自己的 RCx_OPTION 参数，可在完整参数列表中访问。

支持的功能

RCx_OPTION 值	功能描述	旋翼飞行器	固定翼飞行器	无人车UGV
0	什么也不做（默认）	X	X	X
2	翻转	X
3	简单模式（旋翼飞行器）	X
4	RTL 模式	X	X	X
5	保存微调量	X		X
7	保存航点	X		X
9	相机触发器	X	X	X
10	测距仪	X
11	围栏	X	X	X
12	重置上膛偏航
13	超级模式	X
14	水上芭蕾教练	X
15	喷雾器	X
16	自动模式	X	X	X
17	自动飞行稳定调整模式	X
18	土地模式	X
19	机械爪/机械手臂	X	X	X
21	启用降落伞	X
22	降落伞释放	X	X
23	降落伞 3 位置开关	X
24	重置自动任务启动	X	X	X
25	姿态控制装置 FF	X
26	姿态控制仪 AccLim	X
27	伸缩式安装	X
28	继电器 1 开/关	X	X	X
29	起落架	X	X
30	丢失载具的声音	X	X	X
31	电机紧急停止	X	X	X
32	电机联锁	X
33	制动器	X
34	继电器 2 开/关	X	X	X
35	继电器 3 开/关	X	X	X
36	继电器 4 开/关	X	X	X
37	投掷模式	X
38	ADSB 启用	X
39	精密装载机	X
40	物体回避	X		X
41	上膛撤膛（4.1 及以前版本）	X	X	X
42	SMARTRTL 模式	X		X
43	反向飞行	X	X
44	启用卷扬机	X
45	卷扬机控制	X
46	启用 RC 超控	X	X	X
47	自定义函数的 Rsvd	X
48	自定义函数的 Rsvd	X
49	自定义函数的 Rsvd	X
50	了解巡航			X
51	手动模式		X	X
52	ACRO 模式	X		X
53	转向模式			X
54	保持模式			X
55	引导模式	X	X	X
56	LOITER 模式	X		X
57	跟踪模式	X		X
58	清除航点	X	X	X
59	简单模式（UGV无人车）			X
60	ZIGZAG 模式	X
61	ZIGZAG 模式 - 节省航点	X
62	指南针学习	X	X	X
63	帆船停靠			X
64	反向节流阀		X
65	禁用 GPS	X	X	X
66	继电器 5 开/关	X	X	X
67	继电器 6 开/关	X	X	X
68	稳定模式	X
69	POSHOLD 模式	X
70	保持模式	X	X
71	流量保持模式	X
72	环形模式	X	X	X
73	DRIFT 模式	X
74	帆船马达 3 位置旋转			X
75	上/下表面跟踪	X
76	待机模式	X
77	起飞模式		X
78	运行摄像头控制	X	X	X
79	RunCam OSD 控制	X	X	X
80	Viso Align	X
81	解除上膛	X	X	X
82	Q_Assist 3Pos Sw		X
83	ZIGZAG 载具	X
84	空气模式（非飞行模式）	X	X
85	发电机/燃料电池	X	X	X
86	禁用非自动地形跟踪		x
87	CROW 模式开关		X
88	翱翔使能		X
89	Force Flare		X
90	EKF 位置源	X	X	X
91	空速比校准		X
92	FBWA 模式		X
94	VTX 电源	X	X	X
95	fbwa_腰带		X
96	模式开关复位	X	X	X
97	风向标原点偏移			X
102	相机模式切换	X	X	X
105	GPS 禁用偏航（仅限测试！）。	X	X	X
106	禁用空速使用	X	X	X
107	启用自动调整		X
108	QRTL 模式		X
112	SwitchExternalAHRS	X	X	X
150	巡航模式		X
151	乌龟模式	X
152	简单模式航向重置	X
153	ARM/DISARM （4.2 及更高版本）	X	X	X
154	开启 AIRMODE 时的 ARM/DISARM（上膛/撤膛）功能	X	X
155	TRIM RC/SERVO 保存		X	X
156	Torqeedo 错误清除			X
157	迫使 FBWA 长 FS 行动		X
158	光流校准	X	X
159	部队飞行状态	X
160	启用风向标		X
161	涡轮机启动（旋翼飞行器）	X
162	飞行中 FFT 自动设置	X	X
163	安装锁	X	X	X
164	暂停流日志记录	X	X	X
165	ARM/电机紧急停止	X	X	X
166	摄像机录制视频	X	X	X
167	相机变焦	X	X	X
168	相机手动对焦	X	X	X
169	相机自动对焦	X	X	X
170	QSTABILIZE 模式		X
171	罗盘校准	X	X	X
172	电池 MPPT 启用	X	X	X
173	飞机自动放弃着陆		X
174	相机图像跟踪	X	X	X
175	相机镜头	X	X	X
176	禁用 VTOL 前进节流阀		X

用作连续 PWM 范围控制输入：

RCx_OPTION 值	功能描述	旋翼飞行器	固定翼飞行器	无人车UGV
201	滚动输入	X	X	X
202	PITCH 输入	X	X	X
203	变速输入	X	X	X
204	YAW 输入	X	X	X
207	主帆			X
208	襟翼控制		X
209	前进节流阀		X
210	空气制动器		X
211	机器人行走高度			X
212	安装1 卷	X	X	X
213	安装1 间距	X	X	X
214	偏航1	X	X	X
215	安装2 卷	X	X	X
216	安装2 间距	X	X	X
217	偏航2	X	X	X
300-307	RC 频道脚本	X	X	X

备注

201-204 未执行，留待将来使用。

功能说明

备注

在以下描述中，通道的 LOW 和 HIGH 分别指 PWM 1200us 和 1800us。

模式开关

任何以 "模式 "结尾的功能都可以通过将遥控通道设置为高电平将载具切换到该模式。您可以有多个 "模式 "选项开关，而且一次可以有多个开关处于高电平状态。最后一个 "模式 "切换开关将决定当前的模式，以及正常模式开关的任何变化。

例如，如果 "LOITER 模式 "开关处于激活状态，然后 "AUTO 模式 "开关被切换为高电平，则模式将变为 "AUTO"。即使两个 RCx_OPTION 模式开关都处于高电平，更改正常飞行模式开关也会再次将模式更改为新的飞行模式设置。将激活的 RCx_OPTION 模式开关降回低电平将使飞行模式返回到飞行模式通道上设置的任何模式，但前提是当前模式与该开关设置的模式一致。否则不会产生任何影响。

备注

不保证旋翼飞行器和UGV无人车模式的更改。如果不满足该模式所需的条件，它们可能会被拒绝。例如，如果 GPS 锁定未激活，在 Copter 模式下更改为 LOITER 模式就会失败，而在 Plane 模式下，所需的模式将尽可能更改和运行。

备注

如果映射到三档开关上，那么超级模式功能将允许 超级 和 简单 分别使用高位和中位开关启用模式（双位开关只能启用/禁用超等模式）。 详情请见此处.

其他功能包括

选项	说明
翻转	载具会在滚动轴或俯仰轴上翻转，具体取决于 飞行员的滚转和俯仰杆位置。参见 翻转模式.
保存微调量	在罗孚，高电平可保存当前的转向通道微调、 看看 节省转向内饰. 在 Copter 中，它会使用当前的滚动来调整载具的水平位置。 和俯仰摇杆输入。查看详情 这里.
保存航点	将当前位置（包括高度）作为航点保存在 如果在自动模式下，则不会保存航点，而会保存 载具将 RTL。
相机触发器	相机快门将被启动。 查看更多详情 这里.
测距仪	测距仪 当 开关处于低位时启用，处于高位时启用。
围栏	当开关处于低位时，栅栏被禁用；当开关处于高位时，栅栏被启用。 当处于高位时。
水上芭蕾教练	在 ACRO 飞行模式下打开自动调平。
喷雾器	打开 农作物喷雾器 当开关被拉到高电平时
机械爪/机械手臂	操作 机械爪/机械手臂.拉动开关 低电平释放抓取器，高电平关闭或抓取。
启用降落伞	启用自动释放 跳伞 (这不会立即触发释放）。
降落伞释放	立即触发释放 跳伞 只要载具没有着陆或太低。
降落伞 3Pos	开关被拉至低电平后，将禁用 跳伞. 中间位置的开关使降落伞用于 自动释放。开关拉到高电平时触发释放 只要飞行器没有着陆或太低，就可以使用降落伞。
任务重置	重置自动，运行命令列表中的第一个任务命令。
AttCon 反馈	打开/关闭姿态控制前馈。 仅供开发人员使用。
AttCon 加速限制	打开/关闭姿态控制仪加速限制。 仅供开发人员使用。
伸缩式安装	移动 摄像机支架 回到缩回位置。
继电器 1 开/关	开关被拉到低电平，关闭第一个 接力, 高电平接通第一个继电器。
起落架	展开或收回 起落架
丢失载具警报器	播放 旋翼飞行器丢失警报 通过蜂鸣器
紧急停止电机	立即停止电机 (视频)
电机联锁	电机联锁控制 heliRSC（电机油门控制）的方式 在传统旋翼飞行器和 HeliQuads 中生成输出。如果 >1200us，启用电机联锁功能，低于 1200us 则禁用。 当<1200us时，它类似于有时所说的 遥控旋翼飞行器术语中的油门保持。 对于多旋翼飞行器，它在 1200us 时用作电机停止功能。 (视频).
制动器	调用 制动飞行模式 当开关变为高电平时 将开关调回低电平将使载具返回到以下模式 由飞行模式开关指示。
继电器2 开/关	开关被拉至低电平，关闭第二个 接力, 高电平接通第二个继电器。
继电器3 开/关	将开关拉至低电平可关闭第三 接力, 高电平接通第三个继电器。
继电器4 开/关	开关拉到低电平关闭第四 接力, 高电平接通第四个继电器。
投掷	调用 投掷飞行模式 当开关 就会转为高电平。将开关调回低电平将使载具恢复正常。 调至 ch5 飞行模式开关指示的模式。
ADSB-Avoidance	当开关处于高电平时、 避免 ADSB (避让有人驾驶飞机）启用，否则禁用
精密装载机	打开/关闭 精密装载机. (即在 Loiter 模式下在目标上方保持位置 使用红外锁定传感器）
物体回避	当开关处于高电平时，使用 Lightware SF40c 或 特拉朗格塔.低电平时，物体避让功能被禁用。
上膛/撤膛（4.1 及更早版本）	如果开关变为高电平，则上膛载具（需进行上膛检查）。 如果电量过低，则解除载具警报。

选项	说明
反向飞行	启用倒立飞行只会改变 ArduPilot 的稳定方式。 载具。它将稳定载具，使其从地面滚动 180 度。 只要在稳定模式下启用倒立飞行，就会正常。 除非飞行器能够倒立飞行，否则请勿 不是 使用 此选项。
启用卷扬机	启用卷扬机操作。将该开关置于低位 通道放松卷扬机。
卷扬机控制	控制卷扬机的速度和方向。低：卷取、 中：停止，高：松开
启用 RC 超控	这是一个 3 位开关，用于启用（高）或禁用（低）以下功能 使用地面控制站的遥控覆盖。
了解巡航	这将启动巡航速度和油门学习程序 当切换到高电平时，ROVER 会开启。参见 调整速度和油门.
清除航点	清除当前加载的任务航点。
指南针学习	机上罗盘偏移学习。参见自动偏移 的校准部分 高级指南针设置.
帆船停靠	该通道上从高到低或从低到高的任何变化都将启动 反其道而行之 到最后一攻。参见帆船 配置和设置.
反向节流阀	当切换到高电平时，在平面上强制节流阀反向，以便 陡峭的下坡。通常情况下 飞行模式控制，通过 USE_REV_THRUST 参数。参见 自动着陆 更多信息 反向推力的设置。
禁用 GPS	通过禁用 GPS 来模拟 GPS 故障。
继电器 5 开/关	将开关拉至低电平可关闭第三 接力拉动 高电平接通第五个继电器。
继电器 6 开/关	将开关拉至低电平可关闭第三 接力拉动 高电平接通第六个继电器。
帆船电机 3 位置开关	这个 3 位开关控制帆船电机。马达 亢奋时使用，从不使用 低时，根据需要，否则。
上/下表面跟踪	这个 3 位开关决定是否通过以下方式进行表面跟踪 测距仪朝向地面（低）或天花板（高）、 否则禁用。
备用	这将使(飞行)控制器控制回路进入软待机模式 这样，一个平行、冗余的(飞行)控制器或 同伴电脑可以控制载具。 修改 PID 循环、位置和高度控制器 这样，(飞行)控制器就可以顺利恢复自动驾驶功能。 待机时，平稳地恢复对载具的控制 随后禁用。切换输出或其他外设 必须由外部电路完成。
运行摄像头控制	允许启动和停止兼容的视频录制 RunCam 摄像机。查看 RunCam 摄像机支持.
RunCam OSD 控制	启用 RunCam 摄像机 OSD 控制。 参见 RunCam 摄像机支持.
VISO Align	将外部目视航向测量值与当前(飞行)控制器 AHRS 对齐
解除上膛	无条件立即解除载具上膛。不同于 紧急停止电机，等待 解除延迟 在旋翼飞行器上。
Q_Assist 3Pos SW	低：完全禁用 Q_Assist，中：正常 Q_Assist：正常 Q_Assist 运行，高：Q_Assist 始终处于激活状态。参见辅助固定 机翼飞行部分 驾驶垂直起降固定翼飞行器.
之字形模式自动启用	在 ZIGZAG（之字形）模式下启用自动之字形和喷涂机。 参见 之字形模式.
空气模式（非飞行模式）	启用或禁用 AIRMODE 功能。参见 空气模式
发电机/燃料电池	Richenpower 混合动力发电机/燃料电池的模式控制
禁用非自动地形跟踪	在 CRUISE 和 FBWB 模式下禁用地形跟踪功能
CROW 模式开关	在不同的 CROW 副翼操作模式之间进行选择
翱翔使能	启用翱翔功能运行模式
Force Flare	将倾斜电机移动到直立位置，并可选择设置 倾斜旋翼四旋翼飞机着陆时的俯仰角。 中间：飞行员在耀斑过程中保持俯仰控制。 高：音高设置为 LAND_PITCH_DEG.允许切换
EKF 位置源	EKF3 最多可手动在三个信号源组之间切换。 参见 GPS / 非 GPS 转换.
空速比校准	激活飞行中的空速比校准。最佳结果 在执行 360 度以上的航向变化时发生 时间，如 LOITER 模式。参见 校准空速传感器.
VTX 电源	最多可读取 6 位开关，用于控制视频 发射机功率。参见 视频发射机支持.
fbwa_腰带	启用 FBWA 尾翼曳引机起飞模式，使用升降舵以 尾部着地，直至达到空速
模式开关复位	强制重新读取模式开关。
风向标原点方向偏移	这是一个连续输入通道，提供-45 至 +45 当使用 WNDVN_TYPE = 2.
相机模式切换	切换相机模式（照片/视频/等）。理想情况下应该是 在瞬时开关上，因为只有低电平到高电平的转换 切换相机模式。仅与 Solo 云台一起使用 现在
GPS 禁用偏航	测试时禁用偏航（仅限高级用户！）。
禁用空速使用	在空中测试时，强制禁用 "空速使用"。
启用自动调整	允许在不进入自动调整模式的情况下进行调整。(例如，如果您 将载具置于 LOITER/AUTO 档，并启用杆式混合、 它可以在载具位置悬停时使用摇杆进行自动调整、 但启用自动调整功能可以在任何模式下进行，除 而不是 MANUAL）。
SwitchExternalAHRS	如果启用了 EKF3 和外部 AHRS 模块，则该参数为高电平。 开关从 EKF3 切换到外部 AHRS
简单模式航向重置	将原始航向参考重置为当前航向 为简单模式。
ARM/DISARM （4.2 及更高版本）	如果开关处于高电平，则上膛载具（取决于上膛情况 检查）。如果电量过低，则无条件解除载具上膛。
开启 AIRMODE 时的 ARM/DISARM（上膛/撤膛）功能	如果开关处于高电平，则上膛载具（取决于上膛情况 检查）时激活 AIRMODE。Airmode RC 选项开关可以 随后启用或禁用（如果已配置）。解除警报 如果车速较低，则无条件将载具驶离。
TRIM RC/SERVO 保存	保存当前 RC 输入微调和 SERVO 输出微调的螺距、 在 "平面 "中用于滚动和偏航，在 "UGV无人车 "中用于转向。
Torqeedo 错误清除	清除 Torqeedo 电机控制器中的错误条件。
强制 FBWA 作为长期 FS 行动	在长 FS 中强制将模式更改为 FBWA，覆盖 FS_LONG_ACTN 应急参数值 在遥控控制范围之外着陆，以防止正常的 防止发生故障安全动作。
光流校准	校准光流参数。
动力飞行	禁用着陆检测启发式，以防止错误的着陆检测。 任务或手动飞行期间的着陆探测 如果 Z 会因阵风等原因发生突然变化。
启用风向标	在垂直起降 VTOL 模式中启用或禁用风化。
涡轮机启动（旋翼飞行器）	上膛且 RSC 处于空闲状态时，高电平位置发出信号 旋翼飞行器旋翼速度调节器将节流阀调至全速，然后 回到怠速状态，这将向涡轮发动机 ECU 发出以下信号 启动启动程序。开关必须调回低电平，并且 要重新启用该功能，必须解除飞机的上膛。
飞行中 FFT 自动设置	允许自动设置飞行中的 FFT 带阻滤波参数。设置 FFT_ENABLE =1，低开关起飞、 切换到高电平、低电平悬停 30 秒，然后着陆并 缺口参数将已配置。
安装锁	如果较高，则将所有支架的航向锁定为地球框架、 否则，偏航将锁定为载具航向。 如果激活了飞行员控制定位，飞行员的输入会发生变化 无论选择哪一帧，都会适当调整航向目标。 如果没有这个开关，载具就会转向。
暂停流日志记录	如果高，将不记录流类型日志信息（传感器、 态度、EKF 等），以便仅在需要时才进行记录 适用于记录功能有限的(飞行)控制器 (即没有 SD 卡）。事件、模式更改等仍会被记录。 如果开关处于低电平，则记录不受影响。
ARM/电机紧急停止	三个位置开关。如果为高电平，将请求上膛。如果切换到 低位时，将紧急停止任何旋转电机的输出 就像电机急停开关一样。如果切换到中间 位置，将解除电机紧急停止功能，但不会 申请手臂条件。这是一种比 ARM/DISARM 在意外切换到低位置时 不会解除，并允许在空中恢复，如果 迅速转回初中或高中。
摄像机录制视频	控制某些相机/支架的视频录制。
相机变焦	在某些相机/支架上控制相机变焦。
相机手动对焦	改变某些相机/支架的手动对焦。
相机自动对焦	控制某些相机/支架的自动对焦。
罗盘校准	切换到高电平时的表现与按下 "开始 "按钮时的表现相同。 对于 机载校准 曾经 已按下。将开关恢复到低电平将取消 如果校准仍在进行中，则进行校准。
电池 MPPT 启用	启用 Packet Digital MPPT 太阳能电池板功率监控器
飞机自动模式着陆终止	如果切换到 "高 "位置，将中止任何降落，因为 在自动模式下，当前正在进行。 这包括 VTOL 或固定翼飞机、 任何自动飞行任务的着陆阶段，以及 装载地点 任务指令。它不影响固定翼 在 VTOL 着陆的进场阶段，采用 QLAND 或 QRTL 模式。
相机图像跟踪	激活摄像机图像跟踪（仅 ViewPro 摄像机云台支持）
相机镜头	选择活动摄像机镜头（仅 ViewPro 摄像机云台支持）
禁用 VTOL 前进节流阀	在 VTOL 模式下覆盖使用前向油门
滚动输入	滚动输入通道。(取代 RCMAP）
PITCH 输入	PITCH 输入通道。(取代 RCMAP）
变速输入	THROTTLE 输入通道。(取代 RCMAP）
YAW 输入	YAW 输入通道。(取代 RCMAP）
主帆	该 RC 通道将驱动主帆的输出。 输出 ( SERVOx_FUNCTION = 89），而不是从 节气门输入通道（如果有辅助电机则有用 使用该输入）。参见帆船 配置和设置 对于 有关主帆设置的更多信息。
襟翼	该 RC 通道可手动控制 FLAP 的大小。 挠度，还可与 自动襟翼 和/或 飞翼. (取代旧的 FLAP_IN_CHANNEL 参数）
前进节流阀	QSTABILIZE、QACRO 和 QSTABILIZE 中的手动正转电机油门。 QHOVER 模式
空气制动器	控制部署 空气制动器
机器人行走高度	机器人行走高度的输入通道。请参见 行走机器人.
安装1 卷	1 号摄像机云台的滚动控制
安装1 间距	1 号摄像机云台的俯仰控制
偏航1	1 号摄像机云台的偏航控制
安装2 卷	第二摄像机云台的滚动控制
安装2 间距	第二摄像机云台的俯仰控制
偏航2	第二摄像机云台的偏航控制
RC 频道脚本	允许读取用于脚本输入的专用 RC 通道

检查通道范围

当辅助开关的 PWM 值高于 1800 时，将触发所配置的功能。当该值低于 1200 时，该功能将被停用。

您可以使用Mission Planner地面站的初始设置 >>强制硬件 >>无线电校准屏幕，检查开关处于高位和低位时发射机发送的 PWM 值。如果它没有爬升到高于 1800 或低于 1200，最好调整发射机中的伺服端点。