反向推力设置

有些电调允许反转马达方向。螺旋桨反转时会产生负推力，可用于降低空速。在陡峭的着陆过程中，这种方法可用于保持稳定和较低的空速，使您能够更柔和、更精确地着陆。在自动着陆（见下文）或其他油门控制模式下，反推力也可自动用于陡峭下降。参见 反向推力设置 了解设置反向推力的详情。

警告

启用反向推力后，油门输出伺服的 SERVOx_TRIM 值将自动设置为低油门杆。通常情况下，SERVOx_TRIM 会被忽略，低油门杆就是 SERVOx_MIN！在这种情况下，如果电调设置不当，则会导致电机旋转，可能会非常剧烈！

自动降落和油门控制模式下的反向推力

备注

要在自动着陆中使用该功能，强烈建议使用空速传感器和测距仪（见上文）以获得准确的高度。

下面的视频是 Skywalker X8 在 15 度斜坡上进行自动着陆的示例。目标是地面上的帽子，这表明在最终位置误差由 GPS 位置误差决定的情况下，可以实现可重复的高精度着陆。这架飞机也曾在 20 度和 25 度斜坡上着陆。根据飞机重量和发动机/螺旋桨的可用推力，您可能会得到不同的结果。天行者 X8 通常需要 6 至 10 度的浅坡。

关键参数

控制反向推力着陆的关键参数除以下参数外还有 列于第 1.1 节 和 :ref:` Reverse Thrust setup <reverse-thrust-setup>`是反向推力设置：

在(飞行)控制器油门控制模式下使用的最大反向推力由以下参数设置 THR_MIN.-100 的值为最大值，而 -20 的值为最大值的 20%，以此类推。

"这款" USE_REV_THRUST 参数是一个位掩码，用于设置何时可以启动反向推力，如自动着陆或在其他节流阀控制模式下。

如果遥控通道的 RCx_OPTION 如果辅助功能已设置为 "64"，则激活开关还可以在非节气门控制模式下使用反向推力功能，如图所示。 反向推力设置 节。

备注

在反向推力运行时，气闸也可自动展开。参见 空气制动器.

电子调速器（ESC）

最重要的是设置 SERVO3_TRIM (假定电调/电机连接到输出 3）到电调处于空闲状态，通常在中档（1500us）左右，以创建具有以下特点的输出曲线 SERVO3_MAX 用于全速前进推力，以及 SERVO3_MIN 以获得全反向推力。这应该在遥控校准设置步骤之后进行。

硬件选择和编程

许多电调都可以正反转操作，但这通常不是原装功能，可能需要重新编程才能实现。任何与 SimonK 和 BLHeli 兼容的电调都可以通过刷新来支持反向推力。

以下是有关兼容 BLHeli 的信息.

硬件配置

备注

在配置电调和推力参数时取下螺旋桨

通过改变电调的中性点，为反向推力配置电调。许多电调需要定制固件来实现这一功能。请搜索谷歌或您的电调制造商，了解如何配置您的特定电调。

将最小 PWM 设置为 1000，将中间 PWM 设置为 1500，将最大 PWM 设置为 2000，分别对应于电调/电机的最大反向推力、空转推力和最大正向推力。