预防停滞¶

Plane 具有在某些模式下防止停滞的逻辑。本页将介绍其工作原理和配置方法。

基本理念¶

用户最常见的坠机方式之一就是失速。当机翼上的气流不足以使飞机保持在空中时，就会发生失速。失速可以发生在任何速度下，但最常见的失速类型是低速失速，即气流太慢而无法提供足够的升力。

要使飞机保持在空中，机翼上所需的气流大小取决于（除其他因素外）飞行时的倾角。如果倾斜角度较大，则需要加快飞行速度，以获得足够的升力使飞机保持在空中。这是因为升力是垂直于机翼产生的，所以当机翼翻转时，只有部分升力能使飞机保持上升，其余的升力都用于使飞机转弯。

当防止失速参数设置为 1，那么就会做两件事：

在滚转控制模式下，(飞行)控制器将监控您所需的倾角和空速，并计算出您是否有足够的余量在失速速度以上以所需的倾角转弯。如果您没有足够的余量，那么转弯将被限制在安全范围内，但它始终允许至少 25 度的倾角（以确保您在空速估计严重偏差的情况下仍能进行操纵）。
在自动节气门模式下，(飞行)控制器还将提高最低空速。 TECS 系统到可以安全达到当前要求的倾角的水平。因此，它会增加发动机功率或降低机头以提高空速，从而在不发生失速的情况下达到导航控制器要求的倾角。

有两个关键参数可以控制失速预防：

以下模式会受到失速保护代码的倾角限制的影响：

在上述每种模式下，飞机要么为导航代码计算所需的倾角，要么用户通过副翼操纵杆输入所需的倾角。在这两种情况下，失速预防代码都会根据以下两种情况之间的余量来限制倾角 最小风量 和当前空速。

当防止失速功能限制了倾角时，以下模式会受到 TECS 自动提速功能的影响：

这些都是 "自动油门 "模式，由 TECS 控制器控制俯仰和油门。

在自动模式下，当转弯进行自动着陆时，可以举例说明如何防止失速。着陆进场时的目标空速为 TECS_LAND_ARSPD这通常很低，可能刚刚超过失速速度。如果最后的转弯很急（通常是 90 度），飞机可能试图在降低速度着陆的同时进行急转弯。这可能会导致失速。失速预防代码意味着会发生两件事：

FBWA 模式还有一个额外的特殊功能，有助于防止直线失速。当飞机迎面飞来时，飞行员通常很难判断飞机的空速，因此许多飞行员在尝试以 FBWA 模式缓速飞行时，会发现自己飞得太慢。如果 ArduPilot 的俯仰控制器调试得当，即使在缓慢飞行时也能保持机头向上，情况就更是如此。

为了降低平飞低速失速的可能性，在 FBWA 和 AUTOTUNE 模式下会根据油门位置增加一些额外的下倾角。增加的下俯仰量基于稳定俯仰参数，默认为 2 度。在油门为零时，会增加这个全下俯仰角。如果油门高于 TRIM_THROTTLE 则不增加俯仰角。在这两个值之间，下倾角会根据油门比例增加。

在 FBWA 和 AUTOTUNE 模式下降低油门时，这样做的效果是稍微降低机头，使飞机获得一些速度，从而减少失速的可能性。您需要的值为 稳定俯仰 取决于飞机的阻力大小。非常光滑的机型需要较小的数值。阻力大的机型则需要较大的数值。