固定翼飞机常见问题¶
这是一套附有答案的常见问题集。当我们在以下网站上看到问题时，我们会对其进行更新 discuss.ardupilot.org 在其他文档中没有得到充分解答。
阅读本常见问题时，请参考 全部参数列表 了解答案中提到的每个参数的解释。
如何阻止氮气飞机在飞行中切断引擎？¶
对于内燃机飞机（低油门时容易切断发动机），应使用以下设置：
THR_MIN =10
THR_SUPP_MAN =1
这将防止节流阀下降到 10% 以下，但可以在地面空转时手动控制节流阀，并在稳定模式（如 FBWA 和 STABILIZE）下手动控制节流阀，以便在需要时关闭发动机。
THR_SLEWRATE 还可以通过减慢油门提前量，避免油门大开过快，从而防止硝基发动机在飞行中熄火。
如何抑制陀螺仪校准？¶
设置参数 INS_GYR_CAL =这将跳过每次启动时进行的陀螺仪校准。将使用上次校准加速度计时的陀螺仪校准。这也意味着启动时无需保持飞机静止。
跳过陀螺仪校准的缺点是，自上次校准以来，陀螺仪可能已经偏移，这可能是由于温度变化造成的。如果您有 上膛要求 但一般来说，我们建议不要跳过陀螺仪校准，除非您有充分的理由使用它。如果启用了 EKF，情况尤其如此，因为它对陀螺仪误差特别敏感。
飞行稳定调整太难，怎样才能让它更容易？¶
请参阅 自动调整文件
如何在 IC 飞机上设置反向油门？¶
有些飞机（主要是甲醇或汽油飞机）的油门伺服器是反向的，因此油门通道上的 PWM 值越低，油门越大，而不是越小。
设置反向节流阀后，请确保在地面上关闭发射机，以测试故障安全是否正确。
伺服库允许您在不影响遥控输入或故障安全配置的情况下反转油门输出通道。 伺服3_反转 至 1。
如果空速传感器在飞行中发生故障会怎样？¶
空速失效时会发生什么情况取决于失效类型。最有可能发生的情况是
数字式空速传感器的 I2C 电缆故障
部分阻塞，导致压力比例不正确（过低或过高）
空气导管完全堵塞，导致读数固定不变（过低或过高）
在检测到 I2C 故障的第一种情况下，代码将检测到故障并停止使用空速传感器。飞机将继续按照无空速传感器飞机的算法飞行。地面站将收到故障通知，并向用户显示警告。
对于其他两种情况，代码目前还没有可靠的方法来检测空速故障。如果故障导致空速读数过低，那么如果飞机处于自动油门模式（如自动、引导、LOITER 或 RTL），那么飞机在试图获得速度时将会失去高度。损失的高度取决于空速读数有多低。如果空速读数足够低，则可能会引发足够快的下降，导致飞机坠毁。
如果故障导致空速读数过高，飞机就会减速，试图将空速保持在目标空速上。如果读数足够高，飞机可能会减速到足以导致失速并坠毁。
我们正在研究检测部分空速传感器故障的方法，希望将来能在代码中加入一些保护措施。
使用副翼、升降舵或 V 形尾翼时，为什么我的表面移动不够？¶
您可能正在使用默认的 MIXING_GAIN 为 0.5。默认设置是为了防止通道饱和。如果您希望获得完全偏转，可以尝试设置 MIXING_GAIN =1.0 或介于两者之间。
如何在自动着陆时获得良好的耀斑？¶
请参见 本页
如何将所有参数重置为默认值？¶
要重置所有参数，请设置参数 格式版本 为 0 并重新启动。当 ArduPilot 启动时，它会检查是否 格式版本 如果没有，就会清除参数，将其重置为默认值。
地面站上的 "Bad AHRS "是什么意思？¶
这意味着 "姿态方位参考系统 "不健康。这就是决定飞机姿态的软件。可能的原因
加速度计校准
GPS 没有获得足够好的锁定（卫星数量、HDOP 等）
EKF 尚未稳定（倾斜/偏航初始化、原点尚未设置、差异等）。 "使用 GPS 的 EKF IMUx" 当 EKF 准备就绪时，地面控制站将显示该信息。
备注
如果没有启用指南针，则 "使用 GPS 的 EKF IMUx" 消息在飞行开始后才会显示，因为 EKF 偏航对齐要等到获得足够的地面速度，GPS 才能提供航向。这种情况是正常的。
如何减少自动飞行中的油门振荡？¶
有 3 个参数会影响自动飞行时油门的变化量。
THR_SLEWRATE 是每秒允许的节流阀变化百分比。数值为 100 表示节流阀不能在 1 秒钟内全速变化。
TECS_THR_DAMP 是油门控制的阻尼系数。默认值为 0.5。数值越大，节流阀变化越小。
tecs_time_const 是 TECS 中油门和螺距变化的总时间常数。它控制 TECS 校正速度或高度误差的速度。单位为秒，默认为 5。数值越大，螺距和油门修正的速度越慢。
为什么地面测试中会出现微小的表面移动？¶
起飞前，通常要查看飞机在地面上翻滚和俯仰时副翼和升降舵的运动量。一些用户想知道为什么在最近发布的固件中，他们在该测试中看到的移动量较小。
原因是新的 防失速规范.当飞机在地面上时，空速很低，因此始终低于飞行模式中设定的最低空速。 最小风量.这意味着最大滚转需求被限制在 25 度以内，也就意味着副翼表面的运动需求量比没有失速保护时要小。
如果您想看看没有失速保护时的运动情况，只需设置 防止失速 = 0，记得在飞行前将其重新打开。
如何设置乌鸦襟翼？¶
乌鸦襟翼将襟翼与普通襟翼结合在一起，但襟翼在襟翼打开时会向上移动。"乌鸦襟翼 "可以增加很大的阻力，在不产生很大俯仰力矩的情况下减慢飞机着陆速度。
要设置乌鸦襟翼，您需要 设置翼板 就像使用普通襟翼一样，在两个输出通道上使用。不过，请按照乌鸦的指示，确保在襟翼通道启动时副翼向上移动，而不是向下移动。
为什么我的伺服器在地面上会抖动？¶
当飞机在地面上执行姿态稳定模式（如 FBWA 模式）时，即使飞机没有移动，舵机也经常会有少量移动。
出现这种情况的原因是，姿态估计代码正在尽最大努力估计飞机的姿态，它得到了少量错误输入。错误输入的来源有
如果您有 GPS 锁定，那么 GPS 可能会报告少量的速度变化（GPS 噪音）。这将用于校正加速度计，并产生少量姿态噪声，从而导致小的姿态校正。
如果没有 GPS 锁定，但有空速传感器，那么 DCM 代码将尝试使用空速与陀螺仪的交叉乘积来估算加速度计的惯性力修正。低速时的空速噪声很大，因此这种影响可能很大
没有空速传感器时如何使用空速？¶
当飞机没有空速传感器时，Plane 会使用一系列技术，在缺乏空速传感器数据的情况下尽可能可靠地飞行。这些技术包括
AHRS 系统结合风速估计值、GPS 地面速度和飞机转弯时的反应计算出合成空速估计值。这种空速估算通常相当准确，但不如真实空速传感器精确。
在速度和高度控制方面，TECS 采用了不同的算法，不依赖于空速测量。该算法主要依靠使用油门来保持所需的高度，因为如果空速过低，飞机就会开始下沉。详情请查看 TECS 代码。
对于表面速度缩放（不同空速所需的控制面运动变化），则使用合成空速估计值。
对于失速预防（如果启用），使用合成空速
在没有空速传感器的情况下，某些参数不能用于某些目的：
的 空速巡航 参数不用作自动飞行中的空速目标。取而代之的是 TRIM_THROTTLE 参数用作基本节流阀，并增加/减少额外节流阀以保持目标高度
为什么当我改变模式时，内饰会发生变化？¶
有些人在改变飞行模式时会遇到滚转或俯仰修整发生变化的问题。例如，在 FBWA 模式下，飞机处于水平飞行状态，但当改为 MANUAL 模式时，飞机不再处于水平修整状态。
造成这种情况的原因之一是您的发射机具有按飞行模式调节的功能。Taranis 就是一个很好的例子，如果您使用其内置的飞行模式控制。您需要确保发射机的微调设置相同，这样所有飞行模式下的摇杆输入才会相同，并与您在遥控校准设置中使用的摇杆输入相匹配。
另一个原因是您没有使用 伺服自动微调 以自动调整俯仰和滚转控制飞行面的微调。启用此功能将确保手动模式的微调与 STABLIZE 和 FBWA 等自动调平模式的微调相匹配。