CUAV X7 系列概览¶
X7/X7 Pro/X7+/X7+ Pro® 是 CUAV® 自主设计的先进(飞行)控制器系列。它采用了更高性能的 STM32H7 处理器，并集成了工业级传感器。与以前的(飞行)控制器相比，它具有更好的性能和更高的可靠性。
第一代(飞行)控制器（X7/X7 Pro）更新了新的传感器，提供了相同的高性能，但供电来源更加可靠，并在双向 DShot 和伺服轨电压监控方面进行了一些改进。
模块化设计允许用户定制底板，并与 CUAV V5+ 载板完全兼容。X7+/X7+ Pro 是学术研究和商业系统集成的理想选择。
购买地点¶
CUAV X7 系列的特点¶
CUAV X7 |
CUAV X7 Plus |
CUAV X7 Pro |
CUAV X7 Plus Pro |
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|---|---|---|---|---|
处理器 |
STM32H743 |
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传感器 |
BMI088 |
ICM42688-P |
ADIS16470 |
ADIS16470 |
ICM20689 |
ICM20689 |
BMI088 |
ICM42688-P |
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ICM20649 |
ICM20689 |
ICM20649 |
ICM20689 |
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MS5611*2 BARO |
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RM3100 指南针 |
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PWM 输出 |
14 |
14 |
14 |
14 |
Bidi DShot 输出 |
6（M9~M14） |
12（M1~M12） |
6（M9~M14） |
12（M1~M12） |
伺服电压监控器 |
没有 |
是（最大 9.9V） |
没有 |
是（最大 9.9V） |
工作电压 |
4.3~5.4V （USB:4.75~5.25V) |
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电源监控器 |
2（1 个模拟电源监控器，1 个 DroneCan 电源监控器） |
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接口¶
14 路 PWM 伺服输出（12 路支持 DShot）
模拟/ PWM RSSI 输入
2 个 GPS 端口（GPS 和 UART4 端口）
4 个 I2C 总线（两个外部 I2C 端口）
2 个 CAN 总线端口
2 个电源端口（电源 A 是模拟 PMU 接口，电源 C 是 DroneCAN PMU 接口）
2 个 ADC 输入
1 个 USB-C 端口
其他
重量：101 克（X7+ Pro：105 克）
工作温度：-20 ~ 80°c（测量值）
尺寸和针脚¶
默认 UART 顺序¶
SERIAL0 = 控制台 = USB（MAVLink2）
SERIAL1 = 遥测 1（MAVlink2 默认设置）= USART2 启用 DMA
SERIAL2 = Telemetry2（MAVlink2 默认设置）= USART6 启用 DMA
serial3 = gps1 = usart1
serial4 = gps2 = uart4
SERIAL5 = USER = UART8（除定制载波板外不可用） 启用 DMA
serial6 = user = uart7
SERIAL7 = USB2（默认协议为 MAVLink2）
串行协议可根据个人喜好进行调整。
PWM 输出¶
CUAV X7+/X7+ Pro 最多支持 14 路 PWM 输出。除 13 和 14 外，所有输出还支持 DShot。
14 个 PWM 输出分为 4 组：
组 1 中的输出 1、2、3 和 4（如果使用 Bi-Dir 固件版本，这些输出也支持 Bi-Dir DShot）。
第 2 组中的输出端 5、6、7 和 8
第 3 组中的第 9、10、11 和 12 号输出端
第 4 组中的输出端 13 和 14（无 DMA）
同一组内的所有输出通道必须使用相同的输出速率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，那么该组中的所有通道都必须使用 DShot。
GPIO¶
14 个输出端可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要将输出的 SERVOx_FUNCTION 设置为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。
在 ArduPilot 的 PIN 参数中使用的 GPIO 编号为
引脚：
PWM1(M1) 50
PWM2(M2) 51
PWM3(M3) 52
PWM4(M4) 53
PWM5(M5) 54
PWM6(M6) 55
PWM7(M7) 56
PWM8(M8) 57
PWM9(M9) 58
PWM10(M10) 59
PWM11(M11) 60
PWM12(M12) 61
PWM13(M13) 62
PWM14(M14) 63
模拟输入¶
CUAV X7+/X7+ Pro 有两个模拟输入端，一个 6V 容差，一个 3.3V 容差。
ADC 引脚 18 -> ADC 6.6V 检测
ADC 引脚 4 -> ADC 3.3V 检测
模拟 3.3V RSSI 输入引脚 = 6
电池监控器¶
(飞行)控制器包括一个 DroneCAN 电源模块和电池监控器、 CUAV CAN/DroneCAN 电源模块.连接至电源 C 端口，其已预先配置好。如果使用模拟电池监控器，则连接至电源 A 接口并设置以下参数（如果用作第二个监控器，则使用 BATT2 参数）：
BATT_MONITOR = 4
BATT_CURR_PIN = 17
BATT_VOLT_PIN = 16
设置 batt_amp_pervlt 和 BATT_VOLT_MULT 根据所用模拟 PMU 的要求。
RC 输入¶
RCIN 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机中使用 CRSF 和嵌入式遥测技术，接收机连接需要使用完整的 UART，如 SERIAL6（UART7）。以下是使用串行 6 的设置。
serial6_protocol 应设置为 "23"。
FPort 需要 serial6_options 设置为 "15"。
CRSF 将要求 serial6_options 设置为 "0"。
SRXL2 需要 serial6_options 设置为 "4"，仅连接 TX 引脚。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
与该连接器位置相关的电源轨通过 USB 或 PMU 供电。
典型接线图¶
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
这些电路板的固件可在以 "CUAV-X7 "开头的子文件夹中找到。对于具有双向 DSHot 功能的固件（输出 1-4），子文件夹以 "CUAV-X7-bdshot "开头。