黄色立方体概述¶
系统功能¶
Cube Yellow (飞行)控制器是 Cubepilot 生态系统中的一款新型号，专为业余爱好者、商业系统集成商和无人机系统制造商设计，基于 Arm STM32F7 系列 SOC。该型号直接介于 Cube Black 和 Orange 之间，与 Cube Black 相比，具有更好的性能和更新的传感器，同时保留了 F 系列 SOC 的兼容性。
与其他型号一样，Yellow 也是自动驾驶模块和载板广泛生态系统的一部分。所有 Cube 型号均与所有载板兼容，因此用户可以选择最适合其需求的现成载板设计。系统设计人员可通过已发布的载板规格将 Cube 直接集成到其设计中。
黄色立方体功能¶
更快的 F7 SOC，512KB 内存
升级后的三重冗余 IMU 传感器可提供额外的冗余度
2 套 IMU 采用机械隔振，减少了框架振动对状态估计的影响
IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
整个飞行管理单元（FMU）和惯性管理单元（IMU）安装在一个相对较小的外形尺寸（立方体）内。
它与 Cubepilot 载板完全兼容，所有输入和输出均通过一个 80 针 DF17 连接器，为商用系统制造商提供插入式解决方案。制造商可以设计自己的载板，以满足现在和未来的特定需求。
规格¶
处理器
STM32F777VIT6 Cortex®-M7 内核（带 DPFPU）
216 Mhz/512KB RAM/2 MB 闪存
32 位 STM32F103 故障安全协处理器
传感器
三个冗余 IMU（加速度计、陀螺仪和指南针）
ICM 20649 集成加速度计/陀螺仪、MS5611 气压计安装在基板上
InvenSense ICM20602 IMU、ICM20948 IMU/MAG、MS5611 气压计安装在温控隔振板上
所有传感器均通过 SPI 连接。
电源
带自动故障切换功能的冗余电源
伺服轨道高功率（7 V）和大电流就绪
所有外设输出均受过流保护，所有输入均受 ESD 保护
接口
14x PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
S.Bus 伺服输出
用于 CPPM、Spektrum / DSM 和 S.Bus 的 R/C 输入
模拟/PWM RSSI 输入
5 个通用串行端口，2 个具有全流量控制功能
2 个 I2C 端口
SPI 端口（无缓冲，仅用于短电缆，不建议使用）
2 个 CAN 总线接口
3x 模拟输入（3.3V 和 6.6V）
高功率压电蜂鸣器驱动器（在扩展板上）
高功率 RGB LED（兼容 I2C 驱动器，仅外部连接）
安全开关 / LED
用于英特尔 Edison 的可选载板（现已淘汰）
Cube 连接器针脚分配¶
所有其他规格和外部连接均与 Cube Black 页面所列的原始电路板相同。
Cubepilot 生态系统¶
更多信息¶
有关设置和使用 Cubepilot 系统的更多信息和说明，请参见 Cubepilot 文档
有关 cubepilot 系统的技术帮助和支持，请参见 Cubepilot 论坛
有关 Cubpilot 的公司信息，请访问 www.proficnc.com
载板设计¶
购买地点¶
官方零售商名单 这里.