归档：旋翼飞行器项目新闻¶

本页包含有关 Copter 发布/里程碑的信息和链接。

提示

您可以在 Github 上找到 Copter 的最新累积发布说明，请点击此处.其中包括本页可能未包含的点发布。

2016 年 9 月 01 日旋翼飞行器 (AC) 3.4.0-rc3 已发布用于 beta 测试。小改进和错误修复。发布说明.
2016 年 08 月 08 日旋翼飞行器 (AC) 3.4.0-rc2 发布测试版。主要增强功能。发布说明.
2016 年 5 月 28 日旋翼飞行器 (AC) 3.4.0-rc1 发布测试版。主要增强功能。发布说明.
2016 年 2 月 24 日旋翼飞行器 (AC) 3.3.3 已发布。小错误修复。发布说明.
2015 年 11 月 4 日旋翼飞行器 (AC) 3.3.2 已发布。增强功能和错误修复。旋翼飞行器改进。详细信息这里.
2015 年 10 月 26 日旋翼飞行器 (AC) 3.3.1 已发布。错误修正、编译器升级。详细信息这里.
2015 年 9 月 29 日旋翼飞行器 (AC) 3.3 已发布。增强功能和错误修复。详细信息这里.发布公告： Copter-3.3 已发布！.
2015 年 2 月 11 日旋翼飞行器 (AC) 3.2.1 已发布。增强功能和错误修复。详细信息这里.发布公告：这里.
2014 年 11 月 07 日旋翼飞行器 (AC) 3.2 已发布。大量增强功能和错误修复。详细信息这里
2014年5月27日旋翼飞行器 (AC) 3.1.5 已发布。增强功能和错误修复。详细信息这里
2014 年 1 月 25 日旋翼飞行器 3.1.1 已发布。主要是针对 Pixhawk 的增强功能和错误修复。详情请点击此处.
2013 年 12 月 14 日：Copter 3.1 发布。主要功能添加和性能改进。详情请点击此处.
2013 年 7 月 11 日：Copter 3.01 发布。主要性能改进。详情请点击此处。
2013 年 4 月 5 日：Copter 2.9.1b 发布。添加了一些性能增强参数更改和一些小错误修复。详细信息这里.
2013 年 1 月 17 日：Copter 2.9/2.9.1 发布。主要性能改进和一些错误修复。详细信息这里.
2012 年 10 月 19 日：Copter 2.8/2.81 发布。错误修正和性能改进。详情请点击此处.
2012 年 9 月 1 日：Copter 2.7.2 和 2.7.3 发布。错误修正和性能改进。详情请点击此处。
2012 年 8 月 1 日：Copter 2.7.1 发布。小规模维护版本，包含一些错误修复。还包括对 MPU-6000 传感器中的数字运动处理器 (DMP) 的初步支持。详细信息这里 .
2012 年 7 月 24 日：Copter 2.7 发布。许多性能改进，包括位置悬停和航点。增加了三轴相机稳定功能、高度限制和地理围栏。更多详情这里查看地理围栏的详细信息这里.
2012 年 6 月 14 日：Copter 2.6 发布。包括性能增强、MAVLink 1.0 支持、数据闪存擦除加速（包括在擦除过程中正确连接 MAVLink，以改善首次使用体验）以及对新型 3DR uBlox GPS 的支持。详细信息这里 .
2012 年 5 月 14 日：Copter 2.5.5 发布。修正了一个 Bug，该 Bug 影响了一些使用较新版本 MPU-6000 传感器的 APM 2 板。修复了某些 APM 2 板在开机后需要重置的错误。各种稳定性改进。详细信息这里 .
2012 年 3 月 24 日：Copter 2.5.3 发布。维护性版本包含一些错误修复，包括在 Alt 保持状态下更改为更适合大多数人的油门设置，以及重新启用 Ch 7 自动微调功能。详情请点击此处。
2012 年 3 月 17 日：Copter 2.5 发布。首次针对 APM 2 板进行代码优化，现在性能已超过 APM 1。 DCM 代码在性能和稳定性方面有了重大改进。更多详情请见发布文章这里 .
2012 年 2 月 19 日：Copter 2.4 发布。主要是错误修复和性能改进。推荐所有用户使用。更多详情，请点击这里查看发布帖子。
2012 年 1 月 31 日：Copter 2.3 发布。这是功能完整的 2.x 版本，推荐所有用户使用。更多详情请见发布文章这里 .
2012 年 1 月 14 日：Copter 2.2 发布。主要是性能提升、错误修复和 APM 2 兼容性改进。自动着陆功能已大大改进。更多详情这里 .
2011 年 12 月 16 日：Copter 2.1 发布。这是第一个同时支持 APM 1 和 APM 2 板的版本。如果使用 Arduino 制作，则需要 Arduino 的 "relaxpatch "版本。为了与 APM 2 保持一致，不再使用硬件 CLI 开关--现在只需在终端敲三下 "回车键 "即可进入 CLI。其他详细信息请参阅公告这里 .
2011 年 12 月 3 日：Copter 2.0.55 发布。迄今最稳定的飞行版本。默认情况下包含新的稳定性补丁，以及新的 DCM 增益和钳位值，可减少执行任务或长时间飞行时线性加速度造成的漂移。将速率增益计算改为使用原始 IMU 而非 DCM 的欧米茄。这将大大提高响应速度。1280 失去了本地闪存日志记录功能，很抱歉，现在已经不再支持了。现在程序内存已被释放，一些较早的测试已经恢复。请记住，要在 2560 上使用新的记录格式，您至少需要擦除一次以格式化它。
2011 年 11 月 30 日：Copter 2.0.54 发布。错误修正、ALT 保持更佳、CH7 切换至简单模式启用。
2011 年 11 月 19 日：Copter 2.0.50 发布。修复了许多错误并增强了性能。日志文件现在会在数据闪存满时从头覆盖（而不是停止）。与 MAVLink 1.0 兼容。更改的完整列表如下这里 .
2011 年 10 月 16 日：Copter 2.0.49 发布。根据 SIM 测试和反馈，调整了 Alt Hold PID 和 Loiter PID。增加了徘徊距离误差，以便更快返回中心。修正了相机滚动增益参数。
2011 年 10 月 14 日：Copter 2.0.48 发布。PWM 输出设置为 400 赫兹（以抵消大多数 Turnigy PWM 的低通滤波器）。DCM 的滚动和俯仰增益降至 0.03（Hein Hollander 建议）。为了提高性能和节省内存，对 MAVLink 进行了重新设计。
2011 年 10 月 7 日：Copter 2.0.47 发布。修正了 RTL 过冲错误。更好的位置悬停 PID
2011 年 10 月 2 日：Copter 2.0.46 发布。收录了自 2.0.42 以来的所有更改，包括改进的传感器过滤、位置悬停和航点导航。更改了简单模式，增加了制导模式 (更多信息请参见本帖）。
2011 年 9 月 11 日：Copter 2.0.42 发布。包括更高效的 DCM 处理，现在运行速度提高了 25%。应该是目前最稳定的版本。还包括改进的 "圆 "模式。
2011 年 9 月 7 日：Copter 2.0.40 发布。全新的控制法则更加有效。Loiter 现在可以保持在 1 米范围内，RTL 也非常稳定。新的 Alt Hold 将温度传感器读数与气压传感器读数混合在一起，以获得无漂移的结果。新的飞行模式，包括用户可配置的模式。这是首个非测试版代码的候选发布版本。
2011 年 8 月 23 日：Copter 2.0.39b 发布。修复了许多错误，并试验性地新增了一些控制法则。此版本主要用于 beta 测试反馈，为 2.0.40（非 beta 候选版本）做准备。
2011 年 7 月 30 日：Copter Beta 2.0.38 发布。大大小小的改动很多。将地面启动移至首次上膛。添加了地面启动标志。将 throttle_integrator 移至 50hz 循环。CAMERA_STABILIZER 已废弃 - 现在始终开启。重命名了当前日志位掩码，以与 APM 匹配。为 PID - D 项添加了 MA 过滤器。根据持续测试和新 PID 过滤器调整了 PID。添加了 MASK_LOG_SET_DEFAULTS 以匹配 APM。将一些内容从地面启动移至系统启动。当旋翼飞行器在空中时，为 DCM 添加了更慢的偏航增益。将摄像机输出改为无缩放 PWM。修复了地面温度未过滤的错误。缩短了巴罗启动时间。修复了 Nav_WP 积分器未重置的问题。RTL 不再向原点偏航。环形模式可围绕启动点飞行 10 米（完全未测试！可视为试验性的）。
2011 年 7 月 17 日：Copter Beta 2.0.37 发布。为噪声声纳添加了变化率限制。代码转换为静态函数以节省内存。
2011 年 7 月 16 日：AC Beta 2.0.36 发布。添加了在 Alt 保持状态下下降时的偏航控制，稍微降低了 Alt 保持状态下的 kP & kD，调整了 RTL 行为，将速度控制在 4 米以内，然后进入 Loiter 状态。修正了 AUTO 无法获得正确输入的问题。
2011 年 7 月 12 日：AC Beta 2.0.35 发布。在 AP_Var 中添加了相机反转参数，添加了 RTL 油门保持设置/检查，添加了动态速度控制以在到达航点和 RTL 起始点时减速，并略微提高了偏航死区。可在Mission Planner地面站中下载十六进制固件。
2011 年 7 月 9 日：AC Beta 2.0.34 预览版发布。该版本包含大量新的控制法则，在正式发布前还需进行更多测试。现在只能下载（从上面的下载区获取文件，然后用 Arduino 进行编译和加载）。关于此版本更改的完整说明如下这里。
2011 年 7 月 2 日：AC Beta 2.0.32 发布：新的 Loiter PID，调整了标准框架上的降频控制，将声纳的混合范围从 3 米缩小至 2 米，添加了制导模式框架--尚未测试！删除了俯仰和滚动死区，将 S、MPLE 模式与 LOITER PID 解耦，将 MAVLink 与 APM 同步，现在日志会报告正确的 WP 编号。禁用声纳尖峰过滤器。
2011 年 6 月 29 日：AC Beta 2.0.30 发布。小错误修复。请注意，由于最近 DIY 无人机磁力计板上使用的传感器发生了变化，磁力计存在一个已知问题。自动检测您所使用的磁力计板的代码仍然很不稳定，罗盘读数可能会偏差 2 倍。
2011 年 6 月 27 日：AC Beta 2.0.28 发布。修正了 2.0.26 中的严重错误（从 !Alt_Hold 左四边形退出时控制反转），并进行了其他调整。所有用户应立即升级。
2011 年 6 月 24 日：AC2 Beta 2.0.26 发布：小更新。现在仅在稳定、简单和 Acro 模式下启动电机。支持 V Octo。
2011 年 6 月 19 日：AC2 Beta 2.0.25 发布。该版本将 Copter（传统旋翼飞行器）引入 AC2 主干，并赋予其完整的 MAVLink 功能。还有许多其他调整和性能改进（详情这里 ).越来越近了！
2011 年 6 月 5 日：经过大幅改进的Mission Planner地面站 1.0 已发布。查看华丽的新设计
2011 年 6 月 3 日： AC2 Beta 2.0.23 已发布。修正了一些小错误，并进行了调整，以提高位置悬停和六角机身性能。在 CLI 测试套件中添加了声纳测试。
2011 年 5 月 27 日AC2 测试版 2.0.16 释放 .改进了偏航控制、LED 功能的细微变化以及其他错误修复。Mission Planner地面站也已更新，请查看其中的 "更新 "菜单项进行升级。在我们有信心将《AC2》带出测试版之前，还有一些事情需要获得测试反馈。
2011 年 5 月 18 日： AC2 测试版 2.0.6 已发布。我们仍在快速修复错误，感谢您的耐心等待。Mission Planner地面站已进行了重大改版，尤其是固件上传流程，现在是基于可视化图标。现在可以在固件上传时选择框架，但也可以在 CLI 中选择方向（x vs +）。我们仍然建议新用户坚持使用 ArduPirates 代码但是，我们邀请拥有经过良好测试的硬件的用户加入 AC2 测试版测试。请在 DIY Drones 上反馈意见。
2011 年 5 月 14 日：AC2 测试版正在快速改进，这要归功于开放测试版发布后大量增加的反馈和测试。最新测试版本可随时从Mission Planner地面站下载。目前，我们认为它已经足够稳定，可以满足大多数硬件测试良好的用户的需求，但请记住，它仍处于测试阶段，因此可能仍存在一些 Bug，您需自行承担飞行风险。请在飞行前仔细阅读设置过程和使用手册！
2011 年 5 月 7 日：Copter 2》首个测试版发布。详细信息这里 .这是早期的公开测试版，可能不稳定。手册中的某些功能和部分内容仍在开发中，并将在未来几周内进行修改。建议大多数用户继续使用 ArduPirates 代码直到 Copter 2 完成测试。
2011 年 5 月 5 日：Copter 2 的手册已修订。旧版 Copter 1 手册不可用（在旧版 google.code 网站上）。