传统旋翼飞行器小贴士

  • 请务必按照维基说明一步一步进行！

  • 确保 CG 与主转子轴保持一致

  • 叶片跟踪必须在四分之一叶片厚度或更大范围内，以避免过度振动

  • 振动是旋翼飞行器(飞行)控制器的大敌！

    • 内燃机和涡轮机会产生高频振动，这些振动不会出现在 VIBE 日志中，而且会与低频产生混叠，从而影响 EKF 和姿态控制（请参阅下面的地面测试以检查这一点）。电动旋翼飞行器也经常出现这种情况。

    • (飞行)控制器应具有良好的隔振效果。建议使用带有内部 IMU 减震装置和减震支架的(飞行)控制器。

  • 传统旋翼飞行器 是 能够倒转飞行，并使用全负集电范围。

检查高频振动

这里所说的高频振动是指接近 IMU 采样频率或其倍数的振动，这些振动会被别名到与姿态控制器控制输入相同的范围内。高频振动的症状可能是姿态估计值变得不正确，即使飞行员在稳定模式下指挥水平飞行，也会导致姿态严重倾斜。在极端情况下，会导致 EKF 故障安全 甚至坠机。过度振动也会使高度保持不精确，甚至产生无法控制的爬升/下降。

一种测试方法是将旋翼飞行器固定在地面上，让主旋翼向上运行，同时观察地面控制站中的人工地平线。如果地平线偏离水平线，则可能存在需要解决的振动问题。应在不同的集体水平和旋翼速度下进行测试。注意不要对旋翼飞行器施加过大的极端集体压力。

地面测试设置：

  1. 将载具固定在地面上。

  2. 将滚动、俯仰和偏航 P、I 和 D PID 暂时降为零。测试后务必将其恢复！

  3. 设置 ACRO_OPTIONS = 2，如果尚未使用，则暂时使用。

  4. 切换到 ACRO 模式。

  5. 启动并接通电机联锁，让飞行器在 0 度俯仰状态下启动，观察人工地平线的 GSC 是否与水平面有任何偏差。任何明显的倾斜都表明噪声干扰了姿态估计，应进行调查和消除。

  6. 通过使用 H_RSC_SETPOINT (或 TX 节流阀曲线（如果使用直通模式），然后重复。

  7. 在进行这项测试时，还要重新检查刀片的跟踪情况。

还要确保排除主旋翼或尾翼低频振动导致问题的可能性。采样率附近的振动及其谐波无法通过软件滤波消除，而旋翼振动则不同，可以使用 ArduPilot 的带阻滤波滤波功能加以改善。请参见 测量振动 和 旋翼飞行器动态带阻滤波器设置.

可能的误着陆检测

在极端情况下（例如在极度湍流条件下飞行），固件有可能错误地检测到着陆条件，尽管仍在飞行。这可能导致在位置控制模式下缺乏控制，甚至可能解除警报。提供的遥控辅助功能（"159"）允许遥控装置在飞行员的控制下启用（实际着陆时需要）或禁用（以防止任务期间的错误检测）着陆检测算法。