EKF 故障安全¶
EKF 故障安全系统监控 EKF（位置和姿态估计系统）的健康状况，以发现飞行器位置估计方面的问题（通常由 GPS 故障或罗盘错误引起），并防止 "失控"。
何时触发？¶
当罗盘、位置或速度的任何两个 EKF "差值 "高于以下值时，EKF 失效保护将触发 FS_EKF_THRESH 参数值 1 秒钟。
这些 "方差 "来自 EKF 本身，是表示 EKF 对其估计值的信心的数字。其值介于 0 和 1 之间，0 表示估计值非常可信，1.0 表示非常不可信。
EKF 通过比较多个传感器的结果来计算这些 "方差"。因此，举例来说，如果 GPS 位置突然跳变，但加速度计没有显示出突然的加速度，那么 EKF 的位置方差就会攀升（即可信度降低）。
可以在地面站上实时查看差异。如果使用Mission Planner地面站，请单击 HUD 上的 "EKF "标签。
触发故障安全保护后会发生什么？¶
(飞行)控制器的 LED 指示灯将闪烁红黄或蓝黄光，并发出声音警报
如果连接了遥测功能，地面站的 HUD 上将显示 "EKF 变异"。
在不需要 GPS 的手动飞行模式下（如稳定、Acro、AltHold），不会再发生任何情况，但飞行员将无法切换到自主飞行模式（Loiter、PosHold、RTL、Guided、Auto），直到故障清除为止。
在需要 GPS 的自主模式中（如 Loiter、PosHold、RTL、Guided、Auto 等），GPS 会自动 FS_EKF_ACTION 控制行为。默认为 "1"，表示载具将切换到 土地 模式。这是一种 "飞行员控制 "着陆模式，意味着飞行员可以控制翻滚和俯仰角度，但飞行器将以 "飞行员控制 "模式下降。 LAND_SPEED.它将着陆并最终拆除发动机
EKF 故障安全错误将写入数据闪存日志
发生 EKF 故障安全后，飞行员可以在手动飞行模式下重新获得控制权（使用飞行模式开关），例如 AltHold 将载具开回家。
调整故障触发保护机制的灵敏度¶
"这款" FS_EKF_THRESH 参数可进行调整，以控制失控保护功能的灵敏度。
设置 FS_EKF_THRESH = 0 表示禁用 EKF 故障安全功能
增加 FS_EKF_THRESH 值在 0.8 和 1.0 之间，以降低 EKF 故障安全的几率。增加该参数值的缺点是，在罗盘或 GPS 故障导致飞行器失控时，飞行器在自动切换到陆地模式之前将飞得更远。
减少 FS_EKF_THRESH 低至 0.6，以增加快速触发 EKF 故障安全保护的几率。降低该值的不利之处在于，EKF 故障安全保护可能会在激烈机动时触发 LAND。
数据闪存日志示例¶
通过绘制数据闪存日志中的 NKF4.SP（位置创新）、NKF4.SV（速度创新）和 NKF4.SM（罗盘创新）值，可以查看 EKF 的创新情况。
下图显示了在一次实际的 EKF 故障安全事件中，EKF 对位置（绿色）、速度（红色）和罗盘（黄色）的创新。在这次事件中，外部干扰（可能来自附近的大功率无线电塔）导致 GPS 报告的位置和速度不准确。载具在速度和位置创新爬升超过 "陆地 "模式后很快切换到 "陆地 "模式。 FS_EKF_THRESH 0.8
