为 Bebop 2 建造

这些说明解释了如何使用 ArduPilot 进行 Bebop2 在 Linux 机器上运行。Bebop 2 基于与 Bebop 相同的架构,但有一些明显的变化,尤其是采用了质量更好的 GPS(天线更大的 UBlox GPS)。

警告

进行本文所述的更改将使您的保修失效!派诺特的技术支持将无法帮助您解决这一问题或恢复您的原始软件。

警告

黑客攻击商业产品是有风险的!该软件仍在不断发展。

尽管如此,恢复无人机几乎总是有可能的,ardupilot 开发团队的成员可能会帮助人们破解或恢复他们的 Bebop。 这个谷歌群组.

为 Bebop 2 制作 ArduCopter

提示

如果只想试用(实验性的)二进制版本,可以跳过这一步。

下面的步骤展示了如何为 Bebop 2 定制 Copter 软件:

安装 armhf 工具链

  1. 安装派诺特版本的 linaro arm-linux-gnueabihf 工具链,可从 这里

  2. 安装(工具链将在 /opt 中解压缩)

    苏都 dpkg -i 鹦鹉学舌-工具-linuxgnutools-2016.02-linaro_1.0.0-5_amd64.辩论
    
  3. 在 PATH 变量中添加工具链路径

    export PATH=/opt/arm-2016.02-linaro/bin:$PATH
    

下载并编译 ArduCopter

  1. 克隆 ardupilot 软件仓库

    git 复制 --递归-子模块 https://github./ArduPilot/ardupilot.git
    CD ardupilot
    
  2. 构建飞行控制固件的方法几乎相同。 为 Pixhawk 建造 构建命令除外:

  3. ./waf 配置 --官方=呜呜
    ./waf 构建
    

上传固件

Mission Planner地面站现在可以将稳定版和定制版 ardupilot 上传到 Bebop2。

以下是手动上传方法的说明

  1. 安装 adb(安卓调试工具):

    苏都 适切-获取 安装 机器人-工具-adb
    
  2. 连接 Bebop2 的 WiFi 网络 (BebopDrone-XXXX)。

  3. 按下电源按钮 4 次,启用 adb 服务器。

  4. 通过 9050 端口连接 Bebop 的 adb 服务器:

    adb 接通 192.168.42.1:9050
    
  5. 如果前一个命令返回错误,请重试(按 4 次电源按钮并重试)。

  6. 将系统分区重新挂载为可写分区:

    adb 外壳 挂载 -o 重装,rw /
    
  7. 将剥离的二进制 arducopter 推到 Bebop2 上:

    adb mkdir /数据/ftp/内部_000/APM
    adb 推动 自动飞行器 /数据/ftp/内部_000/APM/
    

启动 ArduPilot

  1. 关闭普通(飞行)控制器

    adb 外壳
    kk
    
  2. 发射旋翼飞行器:

    CD /数据/ftp/内部_000/APM
    自动飞行器 -A udp:192.168.42.255:14550:bcast -B /设计/ttyPA1 -C udp:192.168.42.255:14551:bcast -l /数据/ftp/内部_000/APM/原木 -t /数据/ftp/内部_000/APM/地形
    

启动 Copter

至于 Bebop,请修改启动脚本 /etc/init.d/rcS_mode_default.注释以下一行:

龙启动器. -out2null 及样品;

替换为

/数据/ftp/内部_000/APM/自动飞行器 -A udp:192.168.42.255:14550:bcast -B /设计/ttyPA1 -C udp:192.168.42.255:14551:bcast -l /数据/ftp/内部_000/APM/原木 -t /数据/ftp/内部_000/APM/地形 及样品;
  1. 按下电源按钮 4 次,启用 adb 服务器。

  2. 如前所述,连接到 adb 服务器:

    adb 接通 192.168.42.1:9050
    
  3. 将系统分区重新挂载为可写分区:

    adb 外壳 挂载 -o 重装,rw /
    
  4. 为了避免手动编辑文件,您可以下载 这个.

  5. 保存原版,并将此版推至 Bebop

  6. adb 外壳 cp /等等/启动.d/rcS_mode_default /等等/启动.d/rcS_mode_default_backup
    adb 推动 rcS_mode_default /等等/启动.d/
    
  7. 同步并重新启动:

    adb 外壳 同步
    adb 外壳 重新启动
    

恢复

要进行恢复,可以使用与 Bebop 相同的电缆,参见 这里.

  1. 用 Torx T6 螺丝刀卸下两颗螺丝

    ../_images/bebop_remove_screws.jpg
  2. 将颈部拉向 Bebop 的前方,取下颈部

    ../_images/bebop_recovery_remove_neck.jpg
  3. UART 连接器位于右侧

    ../_images/bebop_uart_connection.jpg
  4. 将电缆的黑线插在前端

    ../_images/bebop_connections3.jpg
  5. 使用任何终端模拟器通过 UART 端口连接 bebop

  6. 将备份的 rcS 文件复制回原处

    挂载 -o 重装,rw /
    cp /等等/启动.d/rcS_mode_default_backup /等等/启动.d/rcS_mode_default
    
  7. 同步和重启

    同步
    重新启动
    

通过 UDP 进行飞行和遥控

UDP 上的飞行和遥控指令与 Bebop

基本配置和框架参数

  1. 调整参数集如下 这里.Bebop 2 还没有完全调试好。

  2. 为了进行基本配置和校准,您可以使用任何一个通用控制系统并执行:

    1. 磁强计校准

    2. 遥控校准

    3. 加速度计校准

其他信息

与第一代 Bebop 相比,由于采用了更好的 UBlox GPS,位置悬停模式的质量非常好。现在,在您想要的模式下起飞和降落都很安全。

目前还不支持视频,光流和声纳正在开发中。

现在正是参与并帮助改进它们的大好时机!