DroneCAN 伺服器

ArduPilot 支持 DroneCAN 伺服器。与普通舵机相比，DroneCAN 连接的舵机具有更高的抗噪能力和更长的引线。 PWM 伺服器.

• Currawong

• 希马克

• HiTec

• 宙斯

(飞行)控制器设置

有几个参数可决定将哪些(飞行)控制器伺服/电机通道发送到 DroneCAN 伺服器：在下面的示例中，显示的是使用 CAN 端口 #1 的 DroneCAN 驱动程序 #1 的值

• CAN_P1_DRIVER = 1，将驱动程序 1 分配给端口 1

• can_d1_protocol = 1（DroneCAN 协议）

• CAN_D1_UC_NODE - 是向舵机发送命令的(飞行)控制器的节点 ID，以便区分 CAN 总线上的多个信号源。这通常是在发现过程中自动设置的，但也可根据高级配置（总线上的多个信号源）进行更改。

• can_d1_uc_esc_bm - 位掩码，用于确定向 DroneCAN 伺服器发送哪些自动驾驶伺服器/电机输出信号

备注

Himark 伺服器使用不同的指令集。要使用它们，还需设置 can_d1_uc_option 第 5 位（+32）。