电子调速器（ESC）

电调可用于有刷（直流）或无刷（交流）电机。 有刷电机 最常用于玩具级飞机、多旋翼飞行器、漫游车、船只和平衡机器人。大多数其他大型载具都使用无刷速度控制器。

电调的通信协议、编程能力、遥测和多单元配置多种多样，令人眼花缭乱。下面是一些术语和功能的指南。

与(飞行)控制器的控制连接

• 单信号线连接(飞行)控制器伺服/电机输出，可使用脉冲或数字通信协议

• DroneCAN 或 CAN，它提供更强大的连接，长度限制更大，但需要更多的布线。

通信协议

电调可能与以下一种或多种协议兼容：

• PWM、OneShot、OneShot125 是基于脉冲的协议。几乎所有的电调都兼容 PWM 信号。这是 ArduPilot 固件对伺服器/电机输出的默认配置。

• DShot 是一种数字协议，其中速度编码为给电调的数字命令。信号速度可以是 DShot150、DShot300 等，具体取决于电调的能力。如果电调控制器有能力，还可以向其发送其他电调指令，如电调led控制等。

• 双向 DShot 是 Dshot 的一种变体，允许 ESC 返回(飞行)控制器遥测数据。数据类型取决于 ESC。有时也称为 BDShot。

• FETtec OneWire ESC 是另一种双向协议，可发送速度指令并返回遥测数据。

遥测

如上所述，某些电调具有从电调返回遥测数据的功能。除了双向 DShot 和 FETTec 协议外，一些 DroneCAN/CAN 电调也具有此功能。某些电调可通过连接到(飞行)控制器 UART 端口的额外导线提供电机转速遥测。请参见 电调遥测 了解更多信息。

电调编程

有时，电调具有可编程的参数：定时、电机方向、电池切断、启动斜坡等。根据不同的电调，这些参数的编程方式也不尽相同：

• 有些是在启动时进入编程模式后，通过一连串的油门指令来实现的。电调与电调之间的差异很大。

• 有的通过接口程序，如 BLHeli.

• 通过 DroneCAN 电调参数，使用 DroneCAN 图形用户界面 或Mission Planner地面站的 SETUP->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN 设置窗口访问参数。

• 有些使用随附的设置软件程序