SRXL 遥控接收器¶
本文介绍了如何在 ArduPilot 中使用 SRXL 接收器。
概述¶
SRXL 是一种串行协议，用于将遥控接收器的控制数据传送至(飞行)控制器或其他设备。在 ArduPilot 中，遥控/无线电接收器以和信号的形式传输伺服输出。ArduPilot 会根据所识别的 SRXL 变体对遥控/遥调接收器的 SRXL 数据流进行解码，并提取伺服输出信号。这种技术使用户能够使用类似于 PPM 和信号的单一电缆连接，将 SRXL 遥控接收器连接到 pixhawk。
备注
ArduPilot 支持以下 SRXL 变体
JR propo X.BUS 模式 B
如何使用 多功能 SRXL 接收器¶
支持 SRXL 的 MULTIPLEX 接收器¶
所有具有遥测功能的 MULTIPLEX 接收机均可配置为发送 SRXL 信号。但 MULTIPLEX FLEXX 接收机除外，它默认发送 SRXL 信号，无需对接收机进行任何配置。
接收器 B/D 端口输出 SRXL 信号¶
SRXL 信号由 B/D 端口 的接收器。
SRXL 信号的有效通道数取决于接收机的类型：
RX-4/9 FLEX，# 55837 4 个伺服插座，SRXL 信号激活 9 个通道
RX-4/16 柔性轴，# 55838 4 个伺服插座，SRXL 信号激活 16 个通道
RX-5, # 55817 5 个伺服插座，SRXL 信号激活 5 个通道
RX-7, # 55818 7 个伺服插座，SRXL 信号激活 7 个通道
RX-7-DR, # 55811 7 个伺服插座，SRXL 信号激活 7 个通道
RX-7-DR 紧凑型，# 55819 7 个伺服插座，SRXL 信号激活 7 个通道
RX-9-DR, # 55812 9 个伺服插座，SRXL 信号激活 9 个通道
RX-9-DR 紧凑型，# 55820 9 个伺服插座，SRXL 信号激活 9 个通道
RX-9-DR SRXL16, # 55840 9 个伺服插座，SRXL 信号激活 16 个通道
RX-9-DR pro, # 55813 9 个伺服插座，SRXL 信号激活 9 个通道
RX-12-DR pro, # 55814 12 个伺服插座，SRXL 信号激活 12 个通道
RX-12-DR 紧凑型，# 55821 12 个伺服插座，SRXL 信号激活 12 个通道
RX-16-DR pro，# 55815 16 个伺服插座，SRXL 信号激活 16 个通道
如何为 SRXL 信号输出配置 MULTIPLEX 接收机¶
要配置接收器发送 SRXL 信号，需要一个 USB 转 UART 适配器。
为此，MULTIPLEX 提供即插即用的 PC 电缆 # 85149 其中包含一个 SILABS CP2102 单芯片 USB 至 UART 桥接器。
配置步骤如下
下载并安装 MULTIPLEX 发射器 软件
在发射机关闭的情况下，将 85149 号 PC 电缆连接到接收机的 B/D 端口，并将足够的电源连接到任何一个伺服插座上。
启动 MULTIPLEX 启动器软件，将 85149 号 PC 电缆连接到 PC。
MULTIPLEX 启动器将自动检测所连接的设备，并打开 "RX/RF DataManager "窗口。
在 "RX/RF DataManager "窗口中点击 "Options"（选项），"RX Options"（RX 选项）窗口将被打开。
在 "RX-Options（RX 选项）"窗口下拉至 "More Settings（更多设置）"。在 "更多设置 "部分双击 "* 选项... "打开 "更多设置 "窗口，选择 "串行伺服数据 SRXL "作为 B/D 端口的数据输出。点击 "接受 "关闭 "更多设置 "窗口。
点击 "RX 选项 "窗口中的 "发送数据"，将数据上传到接收机。
备注
接收器不会主动反馈数据已成功存储。不过不用担心，它们会被可靠地存储起来。
点击 "RX 选项 "窗口中的 "关闭 "和 "RX/RF 数据管理器 "窗口中的 "关闭"，完成 B/D 端口上 SRXL 的激活。
要重新启动接收机，请断开电脑电缆和接收机电源。
接收器现已配置为 SRXL 输出。
按照说明将接收器连接到(飞行)控制器 这里.
如有需要，在任务计划程序中测试和调整伺服通道分配。没有自由舵机分配的 MULTIPLEX 对讲机（如 Cockpit SX）具有以下标准舵机分配：
