提高垂直起降固定翼飞行器安全操作的技巧

大型商用垂直起降固定翼飞行器不仅投资巨大，而且由于其体积和速度，还可能存在安全隐患。这些飞行器的运行往往接近其运行极限，以获得最长的持续时间和最大的有效载荷。以下是根据报告的事故和 ArduPilot 支持工程师的后续分析得出的一些预防事故的提示。

• 利用带有冗余 IMU 和传感器的(飞行)控制器

• 使用高质量的空速传感器、指南针和 GPS。如果可能，建议使用冗余传感器。

• 阅读并遵循维基 平面配置 和 垂直起降设置 说明。请务必设置 q_m_bat_volt_max 和 q_m_bat_volt_min 参数

• 关注维基 飞行稳定调整过程说明 在第一次悬停之前，请使用说明。在第 10 步中，使用 QuickTune LUA 脚本比手动 TX 调整或使用自动调整模式更好。请务必 自动定位空速传感器 在第一次固定翼飞行中，按照 固定翼调整 以及后续调整页面的说明。

• 在首次 VTOL/FW/VTOL 飞行后，使用 MAVExplorer 的 MAGFIT 实用程序完善 罗盘校准.

建议参数（与默认值不同）

• 虽然需要根据飞行地点进行设置，但使用 DO_LAND_START 任务和 RTL_AUTOLAND 建议控制进场方向。

• 请务必将着陆序列配置为足够长的基本腿和最终腿，以确保在着陆时最终过渡到 VTOL 之前修正转弯偏差。飞行器以 30 米/秒的速度飞行，最大倾角为 30 度，转弯速度仅为 9 度/秒，转弯半径为 200 米。请注意，风会明显扩大转弯半径。

• 请务必设置 TECS_LAND_ARSPD 参数，应将其设置为略高于 最小风量应比失速速度高出 25%，否则在进近时将使用正常巡航空速，从而大大增加转弯半径，并使其恢复到任务航道上。

• 在 STIL 中使用 -f 垂直起降框架测试上述着陆序列，使用 TECS 参数和俯仰/滚动角限制，以确保它能正确执行着陆模式。

• 使用 Q_OPTIONS第 5 位 = 1，以确保在 VTOL 模式下的遥控故障保险被视为 QRTL 而不是 QLAND，如果不是在具有以下功能的任务中运行的话 DO_LAND_START.

• 设置 Q_ASSIST_SPEED 比 最小风量但仍高于载具的失速速度，以避免在正常运行速度范围内出现意外的辅助运行。

• 设置过渡失败计时器 Q_TRANS_FAIL 到适当的时间，并设置 q_trans_fail_act 到 QRTL，除非是在 BVLOS 距离内运行。在这种情况下，最好只将操作设置为警告，然后根据情况决定如何操作。

• 设置电池故障安全时，使用 batt_fs_low_act =6，固定翼返航时，可降落到 Q_RTL_ALT和 QLAND。