返回发射

通过切换到 RTL 模式或 QRTL 模式，可以执行返回启动（"主页 "或 "集合点"）操作。在每种情况下，返回点都是一个关键概念。这被定义为最近的集结点，如果没有定义集结点，则为 "原点 "位置。参见 集结点 页面，了解更多有关集结点的信息。

RTL 模式有四种不同的行为选项，但基本上至少在大部分返回过程中使用固定翼飞行。其行为还取决于进入模式时飞行器距离返航点的距离，以及从哪种模式（固定翼或 VTOL/QAssist）进入。RTL 模式的行为由 Q_RTL_MODE 参数，并在下面的章节中进行解释。

默认情况下，QRTL 模式将以固定翼模式返回，并以 VTOL 模式着陆，其方式与通过以下选项选择的 RTL 模式相同 Q_RTL_MODE = 3，或使用 Q_OPTIONS 位（16），作为纯 VTOL 返回和着陆。

备注

在 VTOL 模式下，遥控故障安全只会导致切换到 QLAND、RTL 或 QRTL 模式，具体取决于 Q_OPTIONS 第 5 位（QRTL）和第 20 位（RTL）设置（第 20 位覆盖第 5 位），独立于 FS_SHORT_ACTN 或 FS_LONG_ACTN 设置为

RTL 模式

固定翼 RTL

Q_RTL_MODE = 0

返回固定翼和位置悬停

默认行为 (Q_RTL_MODE =0）的 RTL 模式与固定翼飞机相同。它将飞到最近的集结点（如果没有定义集结点，则飞到 HOME 点），并像固定翼飞机一样围绕该点盘旋。VTOL 发动机将不会被使用，除非飞机的飞行速度低于在 Q_ASSIST_SPEED.飞机盘旋的高度将是集结点的高度，或者说是飞行高度。 RTL_ALTITUDE 如果不使用集结点，则为高度。

如果在 VTOL 模式下选择了 RTL（由故障安全动作或飞行员选择），垂直起降飞行器将立即过渡到固定翼，并像在正常固定翼 RTL 模式下一样飞回。

混合 RTL

在 QuadPlane 中，RTL 的另一个选项是作为固定翼飞机飞行，直到接近返航点时才切换到 VTOL QRTL 模式，并在返航点垂直降落。要启用这种混合 RTL 行为，您需要设置 Q_RTL_MODE 参数为 1、2 或 3。

Q_RTL_MODE = 1

返回固定翼，切换到 QRTL，着陆

如果输入 RTL 时处于固定翼模式，则混合 RTL 固定翼部分的初始目标高度与固定翼 RTL 相同。您应设置集结点高度和 RTL_ALTITUDE 适当的参数，以确保飞机在安全高度飞行。

飞机从固定翼飞行切换到 VTOL 飞行时与返航点的距离可使用 RTL_RADIUS 参数，如果没有设置该参数，则 WP_LOITER_RAD 参数。然后，飞机将在接近返航点时减速，目标高度由以下参数设置 Q_RTL_ALT.

到达返航点后，飞机开始下降并着陆。

如果在 VTOL 模式下选择了 RTL（由故障安全动作或飞行员选择），垂直起降飞行器将立即过渡到固定翼模式，并像在固定翼模式下进入一样飞回。

Q_RTL_MODE = 2

固定翼返航，在高空盘旋，转入 qrtl，着陆

设置 Q_RTL_MODE 为 2 时，行为与上述类似，但飞行器会像正常的固定翼 RTL 一样返回，直到到达 q_fw_lnd_apr_rad然后在固定翼模式下位置悬停至 Q_RTL_ALT 高度，然后迎风而出，执行一个 QRTL 到原点。确保闲置部分的设置能够清除任何障碍物。

如果 RTL 在较大的 RTL_RADIUS 和 WP_LOITER_RAD以下 Q_RTL_ALT在 VTOL 模式或辅助固定翼飞行模式下，飞行器将立即朝以下方向飞行 Q_RTL_ALT 和着陆位置，然后着陆（即 QRTL 模式）。

如果在 VTOL 模式或辅助固定翼飞行中选择了 RTL（由故障安全动作或飞行员选择），超出这些半径时，Quadplane 将立即过渡到固定翼，并像在固定翼模式下输入时一样飞回。

Q_RTL_MODE = 3

固定翼返航，接近 Vtol 过渡点，空中制动，切换至 Qrtl，着陆

设置 Q_RTL_MODE 为 3 时，行为类似于正常 QRTL.载具将进入 "接近 "阶段，并在 "接近 "时返回。 RTL_ALTITUDE 并在计算好的距离内，开始向以下方向下降 Q_RTL_ALT.在接近着陆位置时，ArduPilot 会在非尾翼状态下启动 "空气制动 "阶段，以减慢飞行器速度，一旦速度减慢，就会进入完全 VTOL 模式，并执行 VTOL 着陆。默认情况下 QRTL 除非 Q_OPTIONS 位 16 设置为防止上述混合操作。

实际上，这就为任何 RTL 操作启用了 QRTL 模式：故障安全操作、模式切换到 QRTL 或完成任务（除非最后一个任务项目阻止 RTL）。

备注

所有任务的 VTOL_LANDING 也默认使用该模式，除非 Q_OPTIONS 位 16 设置为禁用。

这种固定翼 "方式 "允许使用 VTOL 降落，而无需设置进场航点来降低高度，并以 VTOL 模式接近着陆点。如果第 16 位被禁用，飞行器将在执行该任务项目时立即过渡到 VTOL 模式，或在模式变为 VTOL 模式时立即过渡到 VTOL 模式。 QRTL在进行 QLAND 之前，先以 VTOL 方式导航到着陆点。这意味着，如果任务中禁用了 FW 进场模式，您应该非常接近着陆点，因为它将以 VTOL 飞行方式前往着陆点。

下图详细说明了默认设置为第 16 位（即未启用）时的进场和着陆阶段：

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该方法的各个阶段是

  • 如果进入 VTOL 模式，载具将爬升到 Q_RTL_ALT如果低于此值，则过渡到固定翼，并开始正常的固定翼 RTL

  • 在固定翼模式下，当飞行距离超过以下两者中较大者的 2 倍时 RTL_RADIUS 或 WP_LOITER_RADS (MAXRAD) 加上计算得出的从 RTL_ALTITUDE 至 Q_RTL_ALT，飞机将尝试爬升或下降到 RTL_ALTITUDE.如果在该范围内，它将尝试爬升/下降到线性下降斜坡，遇到该斜坡后继续下降，如上图所示。

  • 如果启动距离超过 2 倍 "最大飞行高度"，但比上述距离更近，则在 2 倍 "最大飞行高度 "时将继续以固定翼模式飞行，速度为 Q_RTL_ALT.

  • 当飞行器到达距离着陆点在 VTOL 停止距离之内的位置时（在 VTOL 减速参数限制和当前速度下），飞行器将过渡到 VTOL 模式，并发送 "VTOL 位置 1 "的信息，然后继续向着陆点移动。如果飞行器不是尾随者，在 VTOL 过渡之前可能会出现 "空中制动 "阶段，使 VTOL 发动机旋转以产生额外的制动。

  • 一旦 QuadPlane 距离着陆点 5 米以内，且移动速度小于 2 米/秒，它将发送一条 GCS 信息，宣布处于 "VTOL Position2 "状态，并最终定位在着陆点上空，开始着陆下降，GCS 信息也将对此进行提示

  • 如果输入的进近小于 1.5 倍 MAXRAD，无论从固定翼模式还是 vtol 模式输入，都将立即转入 VTOL Position1 状态，并向着着陆点移动，试图获得 Q_RTL_ALT 因为它是这样做的。

  • 如果在 VTOL 模式下，飞行高度大于 1.5X MAXRAD，飞机将转换为固定翼，并尝试导航至原点，执行进场。向着着陆点的爬升和转弯甚至会在低空进行，就像普通的非垂直起降固定翼飞行器 RTL 一样，因此 飞行选项 第 4 位为 "RTL 转弯前爬升 "和/或 Q_OPTIONS 电平转换 "的第 0 位可能值得考虑。

QRTL 模式

默认情况下，切换到 QRTL 模式将与 Q_RTL_MODE = 3，如上。不过，如果您想把返航发射当作纯粹的 VTOL 飞行器来做（就像多旋翼飞行器那样），那么您可以使用 QRTL 飞行模式，但 Q_OPTIONS 设置第 16 位是为了禁用 QRTL 的默认行为（就像上文描述的混合 RTL 一样，使用 Q_RTL_MODE = 3).如果尚未进入 VTOL 状态，飞行器将过渡到 VTOL 飞行，然后以 Q_WP_SPEED 速度飞向返航点，高度为 Q_RTL_ALT.

到达返航点后，飞机将开始垂直降落到地面。初始下降速度由 Q_WP_SPEED_DN.一旦飞机飞行高度达到 q_land_final_alt 下降速度将变为 q_land_final_spd 最后着陆阶段。

在最后着陆阶段，飞机将在 VTOL 发动机节流阀低于最小临界值 5 秒钟时检测着陆情况。当出现这种情况时，飞机将解除警报，VTOL 发动机也将停止。