过渡

QuadPlane 过渡是指飞机在主要作为 VTOL（类似于旋翼飞行器）飞机飞行和作为传统固定翼飞机飞行之间的转换。过渡在两个方向上进行，可以由飞行员发出指令，也可以根据空速/姿态/高度自动进行。辅助固定翼飞行在执行任务期间，飞行模式可能会发生变化。

启动转换的主要方法是改变飞行模式，可以使用发射机上的飞行模式通道，也可以使用地面站命令改变模式。

在转换过程中，根据 QuadPlane 的类型和不同的 Q_OPTIONS 如下文详述，飞行员对飞行器姿态、爬升率等的控制可进行修改或限制，以确保成功过渡。

备注

参见 尾随者科 以了解尾随者过渡的详情，这与下文讨论的非尾随者不同：

从 VTOL 过渡到固定翼模式

  • 如果您过渡到 手册 或 ACRO则 VTOL 发动机将立即停止。如果是倾转旋翼机，发动机也会立即旋转到前向飞行方向。

警告

如果没有足够的空速，就会立即失速！由于 MANUAL（手动）模式通常被设置为反射驱动的 "跳伞 "模式，因此一些用户会移动或移除该模式，代之以 QSTABLIZE 或 QLOITER 作为 QuadPlane 的替代 "跳伞 "模式。此外，如果顺风过渡，过渡时间较短，且非尾翼飞机未使用空速传感器，也可能发生失速，因为 VTOL 辅助终止时获得的空速不足。

  • 如果您转换到任何其他固定翼模式，那么 VTOL 发动机将继续提供升力和稳定性，直到您到达 "VTOL "模式。 最小风量 空速（如果没有空速传感器，则为空速估计值）。这一阶段称为 "过渡空速等待"。

  • 在非倾转旋翼配置中，前进电机推力由油门杆控制，控制方式与进入固定翼模式时类似。过渡到 FBWB/CRUISE 模式时，油门杆控制前推力的方式与该模式相同，为速度或油门值，取决于是否使用空速传感器。在 FBWA/STABILIZE 过渡模式下，则是直接控制，即低杆为零推力，QuadPlane 将悬停。VTOL 发动机的行为与 QHOVER 时类似，会在整个过渡过程中努力保持目前的高度。在过渡期间，升降舵输入将作为 VTOL 发动机的爬升/下降需求，滚动输入将作为滚动姿态变化，除非 Q_OPTIONS 第 0 位被设置。

  • 在倾斜转子的情况下，电机将倾斜至 Q_TILT_MAX 节气门杆位置在中杆或中杆以上时，将开始建立过渡所需的前进空速。在 FBWA/STABILIZE 过渡中，油门杆位置低于中杆时，VTOL 发动机将按比例向垂直方向回转，因为这控制着前推力部分。在任何配置下过渡到 FBWB/CRUISE 时，油门杆在过渡完成之前都不会产生任何影响。发动机的总体推力将与 QHOVER 时的推力类似，并将在整个过渡过程中努力保持当前高度。在过渡期间，升降舵输入将作为 VTOL 发动机的爬升/下降需求，滚转输入将作为滚转姿态变化，除非 Q_OPTIONS 第 0 位被设置。

警告

除非 Q_OPTIONS 如果设置了第 0 位，向后拉起落架不仅会使机头向上俯仰，而且还会增加 VTOL 发动机的输出功率，以在空速等待过渡阶段协助爬升。如果设置了第 0 位，则只会改变俯仰角，高度不会改变。在倾转旋翼机中，这可能导致过渡延迟甚至无法完成！对于倾转旋翼机来说，如果该位被设置，则在过渡完成之前不要拉回螺距！

  • 一次 最小风量 当功率达到最大值时，仅 VTOL 发动机的功率会随着时间的推移而慢慢下降。 q_transition_ms 毫秒（默认值为 5000，即 5 秒），之后将关闭。倾转旋翼将缓慢旋转到全向前推力配置。过渡完成后，无论飞行器现在处于哪种固定翼模式，都将恢复正常的油门和姿态控制。

备注

通常，此时 VTOL 发动机的作用已经非常小，因为 QuadPlane 已经在飞行，提供升力或爬升，VTOL 的作用只是在需要时帮助稳定姿态。

备注

如果 Q_OPTIONS 设置为 Q_TRANS_FAIL 不为零，如果空速大于 最小风量则将立即完成向固定翼的过渡。如果没有使用空速传感器，而且过渡时遇到逆风，在转弯之前无法获得准确的空速估计值，那么这种方法就很有用。如果不使用 Q_TRANS_FAIL 超时和此 Q_OPTION，过渡时间可能会无限长，因为空速可能会报告如下 最小风量 由于地速较低。

备注

转换过程中使用的空速可在数据闪存日志中找到 CTUN.As。这是一个标准值，如果启用，将包括空速传感器；如果未启用，则使用合成空速。

从固定翼过渡到 VTOL 模式

如果您从固定翼模式过渡到 QuadPlane VTOL 模式，那么前进电机/推力将立即停止，控制面将在飞机减速时继续提供稳定性。这样就可以在高速飞行时过渡到 QuadPlane 模式。因此，倾转旋翼机将立即移动到 VTOL 位置。

  • 当飞行器减速时，将根据需要提供 VTOL 姿态控制。

  • 当飞行器从前向固定翼飞行减速时，过渡到高度保持 VTOL 模式将根据需要管理 VTOL 发动机的动力，以保持高度。

  • 过渡到非高度保持 VTOL 模式时，将按照节流阀的指令提供垂直推力。

  • 转换到位置保持模式后，将根据载具的减速情况预测一个需要保持的停车位置，并在到达该位置后保持不变。

  • 在过渡到位置保持模式（如 QLIOTER）时，QuadPlane 将尝试减速，这可能会导致在高速飞行时机头迅速上仰（在大多数情况下会导致相当大的高度增加）。为了防止出现这种情况，俯仰角最初被限制为 0 度，然后将这一限制放宽到以下两个值中的较小值 Q_ANGLE_MAX 或 ptch_lim_max_deg 期间 Q_BACKTRANS_MS.即使有这些限制，在过渡时减速也会导致高度增加。

备注

该分阶段俯仰限制适用于所有固定翼到 VTOL 的过渡，但到 QACRO 的过渡除外。

在 QuadPlane VTOL 模式下，前进电机停止的唯一例外情况是，如果您使用了 Q_VFWD_GAIN 参数设置为非零值。在这种情况下，前进电机将用于在风中保持飞机位置。请参阅 Q_VFWD_GAIN.

警告

在从 VTOL 模式转换到固定翼模式期间，所有电机都可能以非常高的电平运行。电池电量可能会下降到最低水平（锂聚合物电池为 3.0V/节）以下，从而导致电池损坏。极端情况下，由于 VTOL 电机输出过低，甚至可能导致坠机。尤其是在使用高容量、低 C 额定值的飞行电池进行长时间设置时，情况更是如此。在手动过渡时，可以通过手动油门控制在一定程度上控制这种情况，但在自动模式下，从 VTOL 到固定翼的过渡目前是通过以下方式完成的 TKOFF_THR_MAX 在过渡完成之前，正向马达上的电流会非常高。这是否会成为一个问题，可通过飞行日志检查手动启动过渡期间的电池电压来确定。如果发现电压下陷过大，最好的解决方案是使用 C 级更高的飞行电池，或为正向电机和 VTOL 电机使用单独的电池，或使用 BATT_WATT_MAX 和其他参数，以限制过渡期间过大的电流消耗。参见 限制过度消耗电池电量 )

尾巴过渡

尾随者的过渡略有不同。参见 尾随者科 了解详情。