必须首先通过设置 SAIL_ENABLE 为 1 并重新启动。

硬件设置

帆船需要船舵，陆地载具则需要活动轮子。这是通过分配伺服输出通道的正常方式设置的、 SERVOx_FUNCTION转到功能 26（地面转向）。

虽然并非绝对需要，但为了达到最佳效果，应安装风向标，以便载具感知风向。参见 风向标.如果不使用风向标传感器，则必须使用这些方法输入假定风向： 主航道风向标.

安装风速传感器可以进一步提高性能，因为相对于风速而言，载具行驶速度越快，风速传感器就越重要。参见 风向标.

帆船也需要一种控制风帆的方法。有三种可支持的推杆类型，单个帆船上的所有推杆应为同一类型。

风帆卷扬机

舵机必须以对称的方式收帆和放帆。也就是说，不需要改变舵机的位置，就能在新的转角处以相同的角度收帆。这通常是通过使用带有主帆张系统的风帆卷扬机伺服器来实现的。风帆卷扬机具有伺服输出功能、 SERVOx_FUNCTION, 89 - 主帆。

使用风帆卷扬机时，必须配置风帆限制角。这可以通过手动模式下的启动进行测试；油门将直接控制帆的位置。油门杆向下（朝向您）应导致风帆向中线内收。如果帆张开，舵机应反转。舵机最小和最大参数可用于设置行程范围。设置最小和最大值时，应使吊杆向船的中心线靠拢，但不要拉得太紧。吊杆应该能够放出，直至到达桅杆；如果没有安装桅杆，则吊杆不应超出与船中心线成 90 度的范围。

风帆角度 SAIL_ANGLE_MIN 和 SAIL_ANGLE_MAX 应将参数设置为吊杆在每个极限行程上与中心线的夹角。这样就可以计算出吊杆在以下两点之间任何一点的角度。

理想的风帆角度 (sail_angle_ideal) 然后进行设置。这定义了吊杆与风向标报告的风向之间的角度。如果角度为零，吊杆将与风向标保持平行。吊杆将保持与风向的这一角度，直至达到最小或最大极限。如果风帆太松，则应增大这一数值。这可以在 ACRO 模式下进行测试。

翼帆升降机

翼帆可由类似飞机升降舵的辅助控制面驱动，机翼可在桅杆上自由旋转，仅由控制面驱动。设置时应使伺服器中点 (SERVOx_TRIM)的结果是主翼的攻角为零。参见 卡尔的建筑 .使用伺服输出功能、 SERVOx_FUNCTION, 128 - 翼帆升降机。

伺服最小值 (SERVOx_MIN)和最大值(SERVOx_MAX)的端点设置应使主翼在两次转向时都保持最大升力攻角。如果翼帆作用在错误的转角上，则应将舵机反转，用 SERVOx_REVERSE.......。 SAIL_ANGLE_* 参数不适用于翼帆升降器。

直接翼帆驱动

翼帆由伺服直接驱动，在这种情况下使用伺服输出功能、 SERVOx_FUNCTION, 137 - 风帆桅杆旋转。参见 阿里的建筑

伺服中间点 (SERVOx_TRIM) 的设置必须使机翼固定在船的中心线上。最小 (SERVOx_MIN）和最大点 (SERVOx_MAX)的设置应使机翼在每次转舵时都移动到相同的角度。这个最大角度应测量并设置为 SAIL_ANGLE_MAX 参数。为达到最佳效果，该参数应接近 90 度。与片帆一样 理想航行角度 控制机翼迎风的角度。由于没有软帆那样的视觉反馈，因此可能需要进行一些测试才能找到最佳值。

需要注意的是，停止时，翼帆将被移至船的中线，而不是主动迎风。

载具

帆船 "还支持马达驱动，这可以由用户选择，也可以基于风速阈值。电机可以是任何形式，并应按照普通漫游车的方式进行设置。在这种情况下，油门杆将同时控制电机和风帆。为避免这种冲突，可将风帆控制设置到第二个 RC 输入通道，方法是设置一个 RCx_OPTION 至 207 - 主帆。辅助通道仅在操作员可直接手动控制风帆的模式下有效，在 "更高 "控制模式下，仍将使用主油门通道。

如果同时配置了电机和风帆，载具将根据情况自动切换。 sail_wndspd_min 定义了风速阈值，当风速超过该阈值时，如果需要，载具将以滑行方式驶向目的地。当风速减小到该阈值以下时，飞行器将像普通漫游车一样直接驶向目的地。如果载具在尝试转向时被卡住，它也会使用油门尝试完成转向。

RCx_OPTION 74 - 帆船行驶 3pos 允许操作员控制行驶状态。低位禁用电机，始终尝试航行。中间位置是默认的自动切换状态，如上文所述。开关的高位仅为启动状态，载具将始终使用电机，而不会尝试航行。

备注

航行时没有速度控制，载具正试图航行或释放风帆并试图停止。行驶时，速度控制正常。