自动微调

风当然会对您的飞行器产生很大影响，并将其推来推去。不过，您也可能会发现，在稳定模式下飞行时，即使在无风的环境中，您的飞行器也往往总是朝着同一个方向偏离。这在很大程度上可以通过 "保存微调 "或 "自动微调 "功能来纠正。

备注

对于大多数用户来说，这个程序是不必要的，因为 加速度计校准 可以很好地设置修整值。

保存微调量

保存微调是一种较为简单的方法，主要是将无线电发射机的微调功能转移到(飞行)控制器上 (视频演示).

  1. 在 MissionPlanner 的 Hardware > Mandatory Hardware > Radio Calibration（硬件> 必须的硬件> 无线电校准）屏幕上检查 CH7 开关是否超过 1800

./_images/MP_SaveTrim_Ch7PWMCheck.png

  1. 在软件> Copter Pids 屏幕上将 CH7 选项设置为 "保存微调量"，然后按 "写入参数 "按钮

./_images/MP_SaveTrim_Ch7.png

  1. 将 CH7 开关置于关闭位置，在 "稳定 "模式下驾驶旋翼飞行器，使用发射机的滚动和俯仰调整功能使其飞行水平

  2. 着陆并将油门调至零

  3. 松开滚动杆和俯仰杆，将 CH7 开关切换至高电平至少 1 秒钟。MP 飞行数据屏幕的 "信息 "选项卡中应显示 "已保存微调 "字样。

  4. 将发射机的滚动和俯仰微调器重新设置到中心位置，然后再次飞行，现在应该可以飞平了。如果还不行，重复步骤 3、4 & 5

自动微调

利用自动微调功能，可以在稳定悬停飞行时捕捉滚动和俯仰微调。

  1. 寻找一个无风的环境，有足够的空间让您的旋翼飞行器飞行，而不会撞上什么东西

  2. 将载具调至稳定模式

  3. 保持油门向下和方向舵向右 15 秒，或直到看到红色、蓝色和黄色小指示灯以循环模式闪烁

  4. 在稳定悬停状态下飞行约 25 秒钟

  5. 着陆并将油门调至零，等待几秒钟（正在保存微调参数）。

  6. 在稳定模式下再次起飞，检查飞行器是否已飞平。如果没有，重复步骤 2、3 和 4

备注

您也可以在断开电池连接的情况下，在地面上测试上述程序是否可操作。将(飞行)控制器连接到Mission Planner地面站，在模拟完成上述步骤时观察飞行数据屏幕。

../_images/MP_SaveTrim_FlightDataScreen.jpg

备注

您可以通过修改 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y.卷边是 AHRS_TRIM_X, 螺距调整为 AHRS_TRIM_Y.这两个值的单位都是弧度，左滚动和前俯仰都是负数。

备注

要摆脱所有漂移，使您的旋翼飞行器在没有任何输入的情况下保持完全不动，几乎是不可能的。

保存微调量和自动微调的视频演示

桌面方法

还可以通过设置飞行器水平面、连接Mission Planner地面站（或其他地面站）并选择初始设置、强制硬件、加速度校准和按下下方的 "校准水平面 "按钮来更新微调。

./_images/AccelCalibration_MP.png

但请注意，飞行器在地面时使 HUD 保持水平并不一定意味着飞行器在飞行时不会水平漂移，因为还有其他一些小的框架问题，包括飞行控制器在框架上并非完全水平，以及电机略有倾斜。